上传了所有todo任务,为底盘新增了超级电容模块

README.md

@@ -87,7 +87,26 @@
   } Motor_Controller_s;
   ```
 
-  数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。
+  数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。对于某个bsp、module，其类型结构体应该称为`xxxInstance`:
+  
+  ```c
+  typedef struct _
+  {
+      CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄
+      CAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // CAN报文发送配置
+      uint32_t tx_id;                // 发送id
+      uint32_t tx_mailbox;           // CAN消息填入的邮箱号
+      uint8_t tx_buff[8];            // 发送缓存,最大为8
+      uint8_t rx_buff[8];            // 接收缓存
+      uint32_t rx_id;                // 接收id
+      uint8_t rx_len;                // 接收长度,可能为0-8
+      // 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
+      void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
+  } CANInstance;
+  #pragma pack()
+  ```
+  
+  
 
 ## BSP层(Board Sopport Package)
 

TODO.md

@@ -0,0 +1,241 @@
+# Work To be done & optimized
+
+- **待完成**：不完成可能导致整车功能不完整
+- **待优化**：对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
+- **待添加**：不紧急的/锦上添花的功能
+
+**==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==**
+
+## BSP
+
+### 待完成
+
+#### bsp_buzzer
+
+- [ ] 添加初始化完成时的音乐播放
+
+
+
+### 待优化
+
+#### bsp_buzzer
+
+需要和**monitor**模块配合。
+
+- [ ] 增加错误或异常提示音
+- [ ] 增加功能提示音
+
+#### bsp_led
+
+需要和**monitor**模块配合。这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。
+
+- [ ] 增加错误或异常流水灯
+- [ ] 增加功能点灯
+
+
+
+### 待添加
+
+#### bsp_spi
+
+- [ ] 增加spi的板级支持包，供IMU使用和其他外接模块使用
+
+#### bsp_iic
+
+- [ ] 增加iic的板级支持包，供磁力计和OLED屏等使用
+- [ ] 增加软件iic的支持包
+
+#### bsp_gpio
+
+- [ ] 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）
+
+#### bsp_usb
+
+- [ ] 增加usb的支持，用于虚拟串口或和PC进行高速通信
+
+#### bsp_blueteetch
+
+- [ ] 增加蓝牙功能，方便调试和测试
+
+#### bsp_wifi
+
+- [ ] 增加无线网络功能，方便调试和测试
+
+
+
+
+
+---
+
+
+
+
+
+## Module
+
+### 待完成
+
+#### ==servo_motor==
+
+舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。
+
+- [ ] 编写舵机模块
+
+#### ==monitor==
+
+应用和模块监视功能，用于提供掉线和异常检测与应对机制，和底层的buzzer、led、oled等配合提供快速的问题定位。
+
+- [ ] 编写monitor
+
+#### LKMotor
+
+LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他瓴控电机。
+
+- [ ] 重构LKMotor模块
+
+#### HTMotor
+
+海泰04电机。目前仅用于平衡步兵关节电机。
+
+- [ ] 重构海泰电机模块
+
+#### imu
+
+- [ ] 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）
+
+#### refereeUI
+
+- [ ] 提供UI绘制封装
+- [ ] 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
+- [ ] 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态
+
+#### ==master_machine==
+
+- [ ] 增加IMU数据的时间戳
+- [ ] 增加加速度计数据
+- [ ] 重构seasky protocol的接口
+- [ ] 增加数据未更新的处理
+
+#### LQR
+
+- [ ] 通用的LQR控制器
+
+
+
+### 待优化
+
+#### imu
+
+需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。
+
+- [ ] 重构imu模块
+
+#### motor_task
+
+- [ ] 给不同的伺服机构添加不同的执行频率
+
+#### remote_control
+
+- [ ] 将键盘数据解析替换为位域操作
+
+#### referee
+
+- [ ] 优化三个裁判系统模块的组织关系
+
+#### message_center
+
+- [ ] 增加队列剩余信息和数据时间戳的支持
+
+#### can_comm
+
+- [ ] 增加can_comm数据未更新的处理
+
+#### controller
+
+- [ ] 增加前馈数据
+
+#### user_lib
+
+- [ ] 将所有通用的计算函数和常用函数汇集在此
+
+#### dji_motor
+
+- [ ] 增加3508和2006的开环零位校准函数
+- [ ] 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置
+
+### 待添加
+
+#### step_motor
+
+- [ ] 增加步进电机模块
+
+#### referee_communication
+
+- [ ] 增加裁判系统多机通信功能
+
+#### controller
+
+- [ ] 增加扰动观测器，可能需要新增模块
+- [ ] 增加模型控制器，可能需要新增模块
+
+#### master_process
+
+- [ ] 兼容其他通信方式，如can，spi，usb等
+
+
+
+
+
+---
+
+
+
+
+
+## APP
+
+### 待完成
+
+#### ==robot_cmd==
+
+- [ ] 键盘控制
+- [ ] 鼠标控制
+- [ ] 双板兼容
+
+#### ==chassis==
+
+- [ ] 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
+- [ ] 双板兼容
+
+#### ==shoot==
+
+- [ ] 优化单发模式的位置闭环（是否要改成速度闭环，然后定时？）
+- [ ] 增加卡弹检测和反转
+- [ ] 弹仓盖控制（需待servo_motor完成）
+
+- [ ] 双发射机构兼容
+- [ ] 42mm发射机构兼容
+
+
+
+### 待优化
+
+#### robot_cmd
+
+- [ ] 解耦各个应用的运行模式
+- [ ] 优化消息发布和接收性能
+
+#### gimbal
+
+- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
+- [ ] 增加底盘速度前馈控制
+
+#### chassis
+
+- [ ] 根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
+- [ ] 若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合
+
+- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
+
+#### shoot
+

application/chassis/chassis.c

@@ -33,10 +33,11 @@
 #include "ins_task.h"
 static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
 IMU_Data_t *Chassis_IMU_data;
-#endif                               // CHASSIS_BOARD
+#endif // CHASSIS_BOARD
+
 static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
-// static SuperCAP* cap; 尚未增加超级电容
+static SuperCapInstance *cap;        // 超级电容
-static DJIMotorInstance *motor_lf; // left right forward back
+static DJIMotorInstance *motor_lf;   // left right forward back
 static DJIMotorInstance *motor_rf;
 static DJIMotorInstance *motor_lb;
 static DJIMotorInstance *motor_rb;
@@ -151,7 +152,14 @@ void ChassisInit()
     motor_rb = DJIMotorInit(&right_back_config);
 
     referee_data = RefereeInit(&huart6);
-    // SupercapInit();
+    
+    SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
+        .can_config = {
+            .can_handle = &hcan2,
+            .tx_id = 0x302,
+            .rx_id = 0x301,
+        }};
+    cap = SuperCapInit(&cap_conf);
 
     chassis_sub = SubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
     chassis_pub = PubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));

application/chassis/chassis.h

@@ -5,4 +5,4 @@ void ChassisInit();
 
 void ChassisTask();
 
-#endif //CHASSIS_H
+#endif // CHASSIS_H

application/gimbal/gimbal.h

@@ -5,4 +5,4 @@ void GimbalInit();
 
 void GimbalTask();
 
-#endif //GIMBAL_H
+#endif // GIMBAL_H

modules/can_comm/can_comm.md

@@ -4,7 +4,6 @@
 
 > TODO:
 >
-> 1. 增加数据长度可变的协议支持
 > 1. 对`CANCommGet()`进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。
 
 

modules/motor/dji_motor.h

@@ -32,7 +32,7 @@ typedef struct
     uint16_t ecd;              // 0-8191,刻度总共有8192格
     uint16_t last_ecd;         // 上一次读取的编码器值
     float angle_single_round;  // 单圈角度
-    float speed_angle_per_sec; // 度/秒 rounds per minute
+    float speed_angle_per_sec; // 角速度,单位为:度/秒 rounds per minute
     int16_t given_current;     // 实际电流
     uint8_t temperate;         // 温度 Celsius
     int16_t total_round;       // 总圈数,注意方向

modules/referee/referee.c

@@ -15,7 +15,7 @@ static referee_info_t referee_info;
 static uint8_t Judge_Self_ID;		 // 当前机器人的ID
 static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
 
-static void RCRxCallback()
+static void RefereeRxCallback()
 {
 	JudgeReadData(referee_usart_instance->recv_buff);
 }
@@ -23,7 +23,7 @@ static void RCRxCallback()
 referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
 {
 	USART_Init_Config_s conf;
-	conf.module_callback = RCRxCallback;
+	conf.module_callback = RefereeRxCallback;
 	conf.usart_handle = referee_usart_handle;
 	conf.recv_buff_size = RE_RX_BUFFER_SIZE;
 	referee_usart_instance = USARTRegister(&conf);

modules/remote/remote_control.c

@@ -67,7 +67,7 @@ static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf)
  *        对sbus_to_rc的简单封装
  *
  */
-static void RCRxCallback()
+static void RefereeRxCallback()
 {
     sbus_to_rc(rc_usart_instance->recv_buff);
 }
@@ -75,7 +75,7 @@ static void RCRxCallback()
 RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle)
 {
     USART_Init_Config_s conf;
-    conf.module_callback = RCRxCallback;
+    conf.module_callback = RefereeRxCallback;
     conf.usart_handle = rc_usart_handle;
     conf.recv_buff_size = REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE;
     rc_usart_instance = USARTRegister(&conf);