上传了所有todo任务,为底盘新增了超级电容模块
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6d4a0cb148
21
README.md
21
README.md
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@ -87,7 +87,26 @@
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} Motor_Controller_s;
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```
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数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。
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数据类型单一、结构不复杂的类型以`_t`后缀结尾（表明这是一种数据，type）；复杂的结构体类型使用`_s`结尾，表明其功能和内涵多（structure）。对于某个bsp、module，其类型结构体应该称为`xxxInstance`:
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```c
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typedef struct _
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{
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CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄
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CAN_TxHeaderTypeDef txconf; // CAN报文发送配置
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uint32_t tx_id; // 发送id
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uint32_t tx_mailbox; // CAN消息填入的邮箱号
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uint8_t tx_buff[8]; // 发送缓存,最大为8
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uint8_t rx_buff[8]; // 接收缓存
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uint32_t rx_id; // 接收id
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uint8_t rx_len; // 接收长度,可能为0-8
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// 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
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void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
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} CANInstance;
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#pragma pack()
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```
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## BSP层(Board Sopport Package)
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241
TODO.md
241
TODO.md
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@ -0,0 +1,241 @@
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# Work To be done & optimized
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- **待完成**：不完成可能导致整车功能不完整
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- **待优化**：对已有的功能进行性能提高/模块解耦/可维护性增强
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- **待添加**：不紧急的/锦上添花的功能
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**==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==**
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## BSP
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### 待完成
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#### bsp_buzzer
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- [ ] 添加初始化完成时的音乐播放
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### 待优化
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#### bsp_buzzer
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需要和**monitor**模块配合。
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- [ ] 增加错误或异常提示音
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- [ ] 增加功能提示音
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#### bsp_led
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需要和**monitor**模块配合。这同时会影响到module层的led_task，放在这一并解决。
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- [ ] 增加错误或异常流水灯
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- [ ] 增加功能点灯
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### 待添加
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#### bsp_spi
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- [ ] 增加spi的板级支持包，供IMU使用和其他外接模块使用
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#### bsp_iic
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- [ ] 增加iic的板级支持包，供磁力计和OLED屏等使用
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- [ ] 增加软件iic的支持包
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#### bsp_gpio
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- [ ] 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）
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#### bsp_usb
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- [ ] 增加usb的支持，用于虚拟串口或和PC进行高速通信
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#### bsp_blueteetch
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- [ ] 增加蓝牙功能，方便调试和测试
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#### bsp_wifi
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- [ ] 增加无线网络功能，方便调试和测试
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## Module
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### 待完成
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#### ==servo_motor==
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舵机模块，需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型，并且能够设定max和min位置。
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- [ ] 编写舵机模块
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#### ==monitor==
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应用和模块监视功能，用于提供掉线和异常检测与应对机制，和底层的buzzer、led、oled等配合提供快速的问题定位。
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- [ ] 编写monitor
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#### LKMotor
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LK系列电机，目前仅用于平衡步兵驱动轮。后续可能使用其他瓴控电机。
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- [ ] 重构LKMotor模块
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#### HTMotor
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海泰04电机。目前仅用于平衡步兵关节电机。
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- [ ] 重构海泰电机模块
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#### imu
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- [ ] 增加角速度的反馈，并且能够获取加速度值（目前看来修改反馈数据类型定义即可）
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#### refereeUI
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- [ ] 提供UI绘制封装
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- [ ] 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
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- [ ] 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态
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#### ==master_machine==
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- [ ] 增加IMU数据的时间戳
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- [ ] 增加加速度计数据
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- [ ] 重构seasky protocol的接口
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- [ ] 增加数据未更新的处理
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#### LQR
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- [ ] 通用的LQR控制器
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### 待优化
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#### imu
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需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。
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- [ ] 重构imu模块
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#### motor_task
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- [ ] 给不同的伺服机构添加不同的执行频率
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#### remote_control
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- [ ] 将键盘数据解析替换为位域操作
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#### referee
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- [ ] 优化三个裁判系统模块的组织关系
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#### message_center
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- [ ] 增加队列剩余信息和数据时间戳的支持
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#### can_comm
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- [ ] 增加can_comm数据未更新的处理
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#### controller
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- [ ] 增加前馈数据
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#### user_lib
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- [ ] 将所有通用的计算函数和常用函数汇集在此
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#### dji_motor
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- [ ] 增加3508和2006的开环零位校准函数
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- [ ] 为实例增加低通滤波系数变量，使不同电机有不同的配置
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### 待添加
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#### step_motor
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- [ ] 增加步进电机模块
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#### referee_communication
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- [ ] 增加裁判系统多机通信功能
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#### controller
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- [ ] 增加扰动观测器，可能需要新增模块
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- [ ] 增加模型控制器，可能需要新增模块
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#### master_process
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- [ ] 兼容其他通信方式，如can，spi，usb等
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## APP
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### 待完成
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#### ==robot_cmd==
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- [ ] 键盘控制
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- [ ] 鼠标控制
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- [ ] 双板兼容
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#### ==chassis==
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- [ ] 根据裁判系统的功率数据和超级电容，进行输出限幅
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- [ ] 双板兼容
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#### ==shoot==
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- [ ] 优化单发模式的位置闭环（是否要改成速度闭环，然后定时？）
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- [ ] 增加卡弹检测和反转
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- [ ] 弹仓盖控制（需待servo_motor完成）
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- [ ] 双发射机构兼容
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- [ ] 42mm发射机构兼容
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### 待优化
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#### robot_cmd
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- [ ] 解耦各个应用的运行模式
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- [ ] 优化消息发布和接收性能
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#### gimbal
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- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
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- [ ] 增加底盘速度前馈控制
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#### chassis
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- [ ] 根据电机的实际速度计算底盘的真实运动
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- [ ] 若为双板，根据IMU的数据对电机实际速度进行融合
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- [ ] 增加不同模式之间的过渡（是否有必要？）
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#### shoot
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@ -33,10 +33,11 @@
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#include "ins_task.h"
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static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
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IMU_Data_t *Chassis_IMU_data;
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#endif // CHASSIS_BOARD
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#endif // CHASSIS_BOARD
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static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
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// static SuperCAP* cap; 尚未增加超级电容
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static DJIMotorInstance *motor_lf; // left right forward back
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static SuperCapInstance *cap; // 超级电容
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static DJIMotorInstance *motor_lf; // left right forward back
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||||
static DJIMotorInstance *motor_rf;
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static DJIMotorInstance *motor_lb;
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static DJIMotorInstance *motor_rb;
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@ -151,7 +152,14 @@ void ChassisInit()
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motor_rb = DJIMotorInit(&right_back_config);
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referee_data = RefereeInit(&huart6);
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// SupercapInit();
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SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
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.can_config = {
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.can_handle = &hcan2,
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.tx_id = 0x302,
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.rx_id = 0x301,
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}};
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cap = SuperCapInit(&cap_conf);
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chassis_sub = SubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
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chassis_pub = PubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
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@ -5,4 +5,4 @@ void ChassisInit();
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void ChassisTask();
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#endif //CHASSIS_H
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#endif // CHASSIS_H
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@ -5,4 +5,4 @@ void GimbalInit();
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void GimbalTask();
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#endif //GIMBAL_H
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#endif // GIMBAL_H
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@ -4,7 +4,6 @@
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> TODO:
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>
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> 1. 增加数据长度可变的协议支持
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> 1. 对`CANCommGet()`进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。
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@ -32,7 +32,7 @@ typedef struct
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uint16_t ecd; // 0-8191,刻度总共有8192格
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uint16_t last_ecd; // 上一次读取的编码器值
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||||
float angle_single_round; // 单圈角度
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float speed_angle_per_sec; // 度/秒 rounds per minute
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||||
float speed_angle_per_sec; // 角速度,单位为:度/秒 rounds per minute
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||||
int16_t given_current; // 实际电流
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uint8_t temperate; // 温度 Celsius
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||||
int16_t total_round; // 总圈数,注意方向
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@ -15,7 +15,7 @@ static referee_info_t referee_info;
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static uint8_t Judge_Self_ID; // 当前机器人的ID
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static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
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static void RCRxCallback()
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static void RefereeRxCallback()
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{
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JudgeReadData(referee_usart_instance->recv_buff);
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}
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@ -23,7 +23,7 @@ static void RCRxCallback()
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referee_info_t *RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle)
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{
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||||
USART_Init_Config_s conf;
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||||
conf.module_callback = RCRxCallback;
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||||
conf.module_callback = RefereeRxCallback;
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||||
conf.usart_handle = referee_usart_handle;
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||||
conf.recv_buff_size = RE_RX_BUFFER_SIZE;
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||||
referee_usart_instance = USARTRegister(&conf);
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@ -67,7 +67,7 @@ static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf)
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* 对sbus_to_rc的简单封装
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*
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*/
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||||
static void RCRxCallback()
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||||
static void RefereeRxCallback()
|
||||
{
|
||||
sbus_to_rc(rc_usart_instance->recv_buff);
|
||||
}
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||||
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|
@ -75,7 +75,7 @@ static void RCRxCallback()
|
|||
RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle)
|
||||
{
|
||||
USART_Init_Config_s conf;
|
||||
conf.module_callback = RCRxCallback;
|
||||
conf.module_callback = RefereeRxCallback;
|
||||
conf.usart_handle = rc_usart_handle;
|
||||
conf.recv_buff_size = REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE;
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||||
rc_usart_instance = USARTRegister(&conf);
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