为每个应用设定了框架
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NeoZng
parent
f579796383
commit
648de9f370
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@ -24,7 +24,12 @@
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"message_center.h": "c",
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||||
"stddef.h": "c",
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"stm32_hal_legacy.h": "c",
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||||
"message_buffer.h": "c"
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||||
"message_buffer.h": "c",
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||||
"robot_def.h": "c",
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||||
"remote_control.h": "c",
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||||
"gimbal_cmd.h": "c",
|
||||
"chassis_cmd.h": "c",
|
||||
"referee.h": "c"
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},
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||||
"C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools",
|
||||
}
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4
Makefile
4
Makefile
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@ -130,6 +130,7 @@ modules/remote/remote_control.c \
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modules/super_cap/super_cap.c \
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modules/can_comm/can_comm.c \
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modules/message_center/message_center.c \
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modules/monitor/monitor.hc \
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application/gimbal/gimbal.c \
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application/chassis/chassis.c \
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application/shoot/shoot.c \
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@ -226,7 +227,8 @@ C_INCLUDES = \
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-Imodules/remote \
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-Imodules/super_cap \
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-Imodules/can_comm \
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||||
-Imodules/message_center
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||||
-Imodules/message_center \
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||||
-Imodules/monitor
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# compile gcc flags
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ASFLAGS = $(MCU) $(AS_DEFS) $(AS_INCLUDES) $(OPT) -Wall -fdata-sections -ffunction-sections
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@ -155,7 +155,7 @@ ITM是instrument trace macrocell指令追踪宏单元的缩写，它用于提供
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> 2022-12-01更新：
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>
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||||
> VSCode上线了一款新的插件：
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||||
> **VSCode上线了一款新的插件：**
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>
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> 
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>
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@ -1,5 +1,25 @@
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#include "chassis.h"
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#include "robot_def.h"
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||||
#include "dji_motor.h"
|
||||
#include "super_cap.h"
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||||
#ifdef CHASSIS_BOARD //使用板载IMU获取底盘转动角速度
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||||
#include "ins_task.h"
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IMU_Data_t* Chassis_IMU_data;
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||||
#endif // CHASSIS_BOARD
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||||
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||||
// SuperCAP cap;
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||||
static dji_motor_instance* lf; //left right forward back
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||||
static dji_motor_instance* rf;
|
||||
static dji_motor_instance* lb;
|
||||
static dji_motor_instance* rb;
|
||||
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv;
|
||||
static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data;
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||||
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static void mecanum_calculate()
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||||
{
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}
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@ -8,7 +28,7 @@ void ChassisInit()
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||||
}
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||||
void ChassisTask()
|
||||
void ChassisTask()
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
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||||
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@ -1,27 +1,6 @@
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#ifndef CHASSIS_H
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||||
#define CHASSIS_H
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||||
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||||
#include "robot_def.h"
|
||||
#include "dji_motor.h"
|
||||
#include "super_cap.h"
|
||||
|
||||
#ifdef CHASSIS_BOARD //使用板载IMU获取底盘转动角速度
|
||||
#include "ins_task.h"
|
||||
#endif // CHASSIS_BOARD
|
||||
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
#ifdef CHASSIS_BOARD
|
||||
IMU_Data_t Chassis_IMU_data;
|
||||
#endif // CHASSIS_BOARD
|
||||
// SuperCAP cap;
|
||||
dji_motor_instance lf; //left right forward
|
||||
dji_motor_instance rf;
|
||||
dji_motor_instance lb;
|
||||
dji_motor_instance rb;
|
||||
|
||||
} chassis;
|
||||
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||||
void ChassisInit();
|
||||
|
||||
void ChassisTask();
|
||||
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@ -1,96 +1,22 @@
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|||
// #include <chassis_board_cmd.h>
|
||||
// #include <pub_sub.h>
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||||
// void chassis_board_com_lost(void* obj) {
|
||||
// //暂时没有效用
|
||||
// }
|
||||
// chassis_board_cmd::chassis_board_cmd() : sender([&] {
|
||||
// can_send<chassis_board_send>::can_send_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
||||
// config.can_identifier = 0x003;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// recver([&] {
|
||||
// can_recv<gimbal_board_send>::can_recv_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
||||
// config.can_identifier = 0x004;
|
||||
// config.lost_callback = chassis_board_com_lost;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// board_buzzer([&] {
|
||||
// buzzer::buzzer_config config;
|
||||
// //底盘音乐2
|
||||
// config.music = &buzzer::buzzer_musics[2];
|
||||
// config.pwm_device = &BSP_PWM_Typedef::pwm_ports[PWM_BUZZER_PORT];
|
||||
// return config;
|
||||
// }()) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// robot_ready = 0;
|
||||
// chassis_upload_data = NULL;
|
||||
// board_recv = recver.recv_data;
|
||||
// memset(&chassis_control, 0, sizeof(cmd_chassis));
|
||||
// memset(&board_send, 0, sizeof(chassis_board_send));
|
||||
// }
|
||||
#include "robot_def.h"
|
||||
#include "chassis_cmd.h"
|
||||
#include "referee.h"
|
||||
|
||||
// void chassis_board_cmd::update() {
|
||||
// //初始化为RUN
|
||||
// robot_mode = robot_run;
|
||||
#ifndef ONE_BOARD
|
||||
#include "can_comm.h"
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||||
static CANCommInstance *chasiss_can_comm; // 双板通信CAN comm
|
||||
#endif // !ONE_BOARD
|
||||
|
||||
// //判断板间通信在线
|
||||
// if (!recver.is_online()) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop; //板间通信掉线，机器人停止
|
||||
// }
|
||||
static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd; // 发送给chassis应用的控制信息
|
||||
static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // chassis反馈的数据
|
||||
static Chassis2Gimbal_Data_s data_to_gimbal_cmd; // 发送给gimbal_cmd的数据,包括热量限制,底盘功率等
|
||||
static Gimbal2Chassis_Data_s data_from_gimbal_cmd; // 来自gimbal_cmd的数据,主要是底盘控制量
|
||||
static referee_info_t *referee_data; // 裁判系统的数据
|
||||
|
||||
// //接收底盘回传信息，判断底盘IMU在线且初始化完成
|
||||
// static subscriber<upload_chassis*> chassis_upload_suber("upload_chassis");
|
||||
// if (!chassis_upload_suber.empty()) {
|
||||
// chassis_upload_data = chassis_upload_suber.pop();
|
||||
// if (chassis_upload_data->chassis_status == module_lost) { //底盘模块掉线
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
void ChassisCMDInit()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// if (chassis_upload_data == NULL) { //底盘模块初始化尚未完成，第一次回传数据未收到
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.gyro_yaw = chassis_upload_data->chassis_imu->euler[2];
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //判断裁判系统是否在线，并处理掉线情况（未实现）
|
||||
// board_send.heat_limit_remain = 30; //读取裁判系统
|
||||
// board_send.bullet_speed_max = 30; //读取裁判系统
|
||||
|
||||
// //判断除了云台板stop之外，都已经上线，说明底盘板初始化完成，进入ready状态
|
||||
// if (robot_mode == robot_run) {
|
||||
// if (!robot_ready) {
|
||||
// robot_ready = 1;
|
||||
// board_buzzer.start(); //播放音乐
|
||||
// }
|
||||
// board_send.chassis_board_status = module_run;
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_board_status = module_lost;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //云台板进入stop模式
|
||||
// if (board_recv->robot_mode == robot_stop) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (robot_mode == robot_stop) {
|
||||
// // STOP模式
|
||||
// chassis_control.mode = chassis_stop;
|
||||
// } else {
|
||||
// // RUN模式
|
||||
// // 底盘控制指令
|
||||
// chassis_control.mode = board_recv->chassis_mode;
|
||||
// chassis_control.speed = board_recv->chassis_speed;
|
||||
// chassis_control.power.power_buffer = 0; //应该由裁判系统获得，未实现
|
||||
// chassis_control.power.power_limit = 50; //应该由裁判系统获得，未实现
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //发布指令
|
||||
// static publisher<cmd_chassis*> chassis_puber("cmd_chassis");
|
||||
// chassis_puber.push(&chassis_control);
|
||||
|
||||
// //板间通信
|
||||
// sender.send(board_send);
|
||||
// }
|
||||
void ChassisCMDTask()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
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@ -1,25 +1,8 @@
|
|||
// #ifndef _CHASSIS_BOARD_CMD_H_
|
||||
// #define _CHASSIS_BOARD_CMD_H_
|
||||
// #include <buzzer.h>
|
||||
// #include <can_recv.h>
|
||||
// #include <can_send.h>
|
||||
// #include <robot_def.h>
|
||||
// #include <stdint.h>
|
||||
// class chassis_board_cmd {
|
||||
// private:
|
||||
// Robot_mode robot_mode; //机器人状态
|
||||
// cmd_chassis chassis_control; //发送给底盘的控制量
|
||||
// upload_chassis* chassis_upload_data; //底盘模块回传数据
|
||||
// chassis_board_send board_send; //发送给云台主控的数据
|
||||
// can_send<chassis_board_send> sender; //板间通信发送
|
||||
// can_recv<gimbal_board_send> recver; //板间通信接收
|
||||
// gimbal_board_send* board_recv; //板间通信接收数据指针
|
||||
// void* referee; //裁判系统（尚未完成）
|
||||
// buzzer board_buzzer; //蜂鸣器
|
||||
// uint8_t robot_ready; //底盘板是否准备好
|
||||
// public:
|
||||
// chassis_board_cmd();
|
||||
// void update();
|
||||
// };
|
||||
#ifndef CHASSIS_CMD_H
|
||||
#define CHASSIS_CMD_H
|
||||
|
||||
// #endif
|
||||
void ChassisCMDInit();
|
||||
|
||||
void ChassisCMDTask();
|
||||
|
||||
#endif // !CHASSIS_CMD_H
|
||||
|
|
@ -1,336 +1,44 @@
|
|||
// #include "gimbal_board_cmd.h"
|
||||
#include "robot_def.h"
|
||||
#include "gimbal_cmd.h"
|
||||
#include "remote_control.h"
|
||||
#include "ins_task.h"
|
||||
#include "master_process.h"
|
||||
|
||||
// #include "bsp_can.h"
|
||||
// #include "bsp_log.h"
|
||||
// #include "bsp_uart.h"
|
||||
// #include "common.h"
|
||||
// #include "pub_sub.h"
|
||||
// #include "string.h"
|
||||
// #define INIT_FORWARD 3152 // 云台朝向底盘正前时云台yaw编码器值
|
||||
#ifndef ONE_BOARD
|
||||
#include "can_comm.h"
|
||||
static CANCommInstance *chasiss_can_comm;
|
||||
#endif // !ONE_BOARD
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_com_lost(void* obj) {
|
||||
// //暂时没有效用
|
||||
// }
|
||||
static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send; // 传递给云台的控制信息
|
||||
static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send; // 传递给发射的控制信息
|
||||
static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息
|
||||
static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
|
||||
static Gimbal2Chassis_Data_s data_to_chassis_cmd; // 发送给底盘CMD应用的控制信息,主要是遥控器和UI绘制相关
|
||||
static Chassis2Gimbal_Data_s data_from_chassis_cmd; // 从底盘CMD应用接收的控制信息,底盘功率枪口热量等
|
||||
static RC_ctrl_t *remote_control_data; // 遥控器数据
|
||||
static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据
|
||||
static Vision_Send_s *vision_send_data; // 视觉发送数据
|
||||
|
||||
// //此处涉及到lamdba表达式的应用
|
||||
// gimbal_board_cmd::gimbal_board_cmd() : sender([&] {
|
||||
// //板间通信：发
|
||||
// can_send<gimbal_board_send>::can_send_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
||||
// config.can_identifier = 0x004;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// recver([&] {
|
||||
// //板间通信：收
|
||||
// can_recv<chassis_board_send>::can_recv_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[1];
|
||||
// config.can_identifier = 0x003;
|
||||
// config.notify_func = NULL;
|
||||
// config.lost_callback = gimbal_board_com_lost;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// pc([&] {
|
||||
// //小电脑通信配置
|
||||
// canpc::canpc_config config;
|
||||
// config.device = &BSP_CanTypeDef::can_devices[0];
|
||||
// config.recv_identifer = 0x001;
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// remote([&] {
|
||||
// dt7Remote::dt7_config config;
|
||||
// config.uart_device = &BSP_UART_Typedef::uart_ports[UART_REMOTE_PORT];
|
||||
// return config;
|
||||
// }()),
|
||||
// board_buzzer([&] {
|
||||
// buzzer::buzzer_config config;
|
||||
// config.pwm_device = &BSP_PWM_Typedef::pwm_ports[PWM_BUZZER_PORT];
|
||||
// config.music = &buzzer::buzzer_musics[1];
|
||||
// return config;
|
||||
// }()) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// robot_ready = 0;
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
|
||||
// gimbal_upload_data = NULL;
|
||||
// //指针指向接收的实际数据
|
||||
// board_recv = recver.recv_data;
|
||||
// memset(&gimbal_control, 0, sizeof(cmd_gimbal));
|
||||
// memset(&shoot_control, 0, sizeof(cmd_shoot));
|
||||
// memset(&board_send, 0, sizeof(gimbal_board_send));
|
||||
// }
|
||||
static void CalcOffsetAngle()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// float get_offset_angle(short init_forward, short now_encoder) {
|
||||
// short tmp = 0;
|
||||
// if (init_forward < 4096) {
|
||||
// if (now_encoder > init_forward && now_encoder <= 4096 + init_forward) {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else if (now_encoder > 4096 + init_forward) {
|
||||
// tmp = -8192 + now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// }
|
||||
// } else {
|
||||
// if (now_encoder > init_forward) {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else if (now_encoder <= init_forward && now_encoder >= init_forward - 4096) {
|
||||
// tmp = now_encoder - init_forward;
|
||||
// } else {
|
||||
// tmp = now_encoder + 8192 - init_forward;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// return tmp * 360.0 / 8192.0;
|
||||
// }
|
||||
static void SetRobotMode()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::update() {
|
||||
// //第一步，判断机器人工作模式
|
||||
static void SetCtrlData()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //初始化为RUN
|
||||
// robot_mode = robot_run;
|
||||
static void SetCtrlMessage()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //判断板间通信在线
|
||||
// if (!recver.is_online()) {
|
||||
// robot_mode = robot_stop; //板间通信掉线，机器人停止
|
||||
// }
|
||||
void GimbalCMDInit()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// //接收云台回传信息，判断云台IMU在线且初始化完成
|
||||
// static subscriber<upload_gimbal*> gimbal_upload_suber("upload_gimbal");
|
||||
// if (!gimbal_upload_suber.empty()) {
|
||||
// gimbal_upload_data = gimbal_upload_suber.pop();
|
||||
// if (gimbal_upload_data->gimbal_status == module_lost) { //云台模块掉线
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
// //计算云台和底盘的夹角 offset_angle
|
||||
// board_send.chassis_speed.offset_angle = get_offset_angle(INIT_FORWARD, *gimbal_upload_data->yaw_encoder);
|
||||
// pc.pc_send_data.euler[0] = gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[0];
|
||||
// pc.pc_send_data.euler[1] = gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[1];
|
||||
// pc.pc_send_data.euler[2] = gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[2];
|
||||
// pc.pc_send_data.auto_mode_flag = auto_aim_normal;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (gimbal_upload_data == NULL) { //云台模块初始化尚未完成，第一次回传数据未收到
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //如果除遥控器之外都已经上线，说明机器人初始化完成，进入ready状态
|
||||
// if (robot_mode == robot_run) {
|
||||
// if (!robot_ready) {
|
||||
// robot_ready = 1;
|
||||
// board_buzzer.start(); //蜂鸣器播放初始化提示音
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //遥控器判断
|
||||
// if (!remote.monitor_item.is_online()) {
|
||||
// //遥控器掉线
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// } else if (remote.data.input_mode == dt7Remote::RC_Stop) {
|
||||
// //遥控器处于stop档位
|
||||
// robot_mode = robot_stop;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //第二步，机器人控制主要逻辑
|
||||
// // STOP模式
|
||||
// if (robot_mode == robot_stop) {
|
||||
// stop_mode_update();
|
||||
// }
|
||||
// // 运行模式
|
||||
// if (robot_mode == robot_run) {
|
||||
// //遥控器控制模式
|
||||
// if (remote.data.input_mode == dt7Remote::RC_Remote) {
|
||||
// remote_mode_update();
|
||||
// } else if (remote.data.input_mode == dt7Remote::RC_MouseKey) {
|
||||
// mouse_key_mode_update();
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// //发布命令，板间通信
|
||||
// send_cmd_and_data();
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::stop_mode_update() {
|
||||
// board_send.robot_mode = robot_stop;
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_stop;
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_stop;
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_stop;
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::remote_mode_update() {
|
||||
// //云台控制参数
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run;
|
||||
// gimbal_control.yaw -= 0.04f * ((float)remote.data.rc.ch2 - CHx_BIAS);
|
||||
// gimbal_control.pitch = -1.0f * ((float)remote.data.rc.ch3 - CHx_BIAS);
|
||||
// gimbal_control.rotate_feedforward = 0; //目前没有使用小陀螺前馈
|
||||
|
||||
// //底盘控制参数
|
||||
// if (remote.data.rc.s1 == 1) {
|
||||
// //小陀螺模式
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_rotate_run;
|
||||
// board_send.chassis_speed.vy = 16.0 * 0.6 * (float)(remote.data.rc.ch1 - CHx_BIAS);
|
||||
// board_send.chassis_speed.vx = 16.0 * 0.6 * (float)(remote.data.rc.ch0 - CHx_BIAS);
|
||||
// } else {
|
||||
// //底盘跟随模式
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset;
|
||||
// board_send.chassis_speed.vy = 16.0 * (float)(remote.data.rc.ch1 - CHx_BIAS);
|
||||
// board_send.chassis_speed.vx = 16.0 * (float)(remote.data.rc.ch0 - CHx_BIAS);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //发射机构控制
|
||||
// if (remote.data.rc.s1 == 2) {
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon; //在发射停止位关闭播弹轮
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_stop; //在发射停止位关闭摩擦轮
|
||||
// //弹仓盖控制
|
||||
// if (remote.data.rc.ch4 > CHx_BIAS + 400) shoot_control.mag_mode = magazine_open;
|
||||
// if (remote.data.rc.ch4 < CHx_BIAS - 400) shoot_control.mag_mode = magazine_close;
|
||||
// } else {
|
||||
// //发弹控制
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_run; //开摩擦轮
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_continuous; //连续发射
|
||||
// shoot_control.fire_rate = 0.01f * (float)(remote.data.rc.ch4 - CHx_BIAS); //射频
|
||||
// shoot_control.heat_limit_remain = board_recv->heat_limit_remain; //下板传回的热量剩余
|
||||
// shoot_control.bullet_speed = board_recv->bullet_speed_max; //下板传回的子弹速度上限
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::mouse_key_mode_update() {
|
||||
// // r:小陀螺模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.r != remote.last_data.key_single_press_cnt.r) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode != chassis_rotate_run) {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_rotate_run; //小陀螺模式
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset; //底盘跟随云台
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // v:云台底盘独立模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.v != remote.last_data.key_single_press_cnt.v) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode != chassis_run || gimbal_control.gimbal_mode != gimbal_run) {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run; //底盘独立模式
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset; //底盘跟随云台
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // x:云台跟随底盘模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.x != remote.last_data.key_single_press_cnt.x) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode != chassis_run || gimbal_control.gimbal_mode != gimbal_middle) {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run; //底盘独立模式
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台跟随底盘模式
|
||||
// } else {
|
||||
// board_send.chassis_mode = chassis_run_follow_offset; //底盘跟随云台
|
||||
// gimbal_control.gimbal_mode = gimbal_run; //云台正常模式
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // z:爬坡模式（待添加）
|
||||
// // f:正常自瞄模式
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.f != remote.last_data.key_single_press_cnt.f) {
|
||||
// if (autoaim_mode != auto_aim_normal) {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_normal;
|
||||
// } else {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // g:小符
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.f != remote.last_data.key_single_press_cnt.f) {
|
||||
// if (autoaim_mode != auto_aim_buff_small) {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_buff_small;
|
||||
// } else {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// // b:大符
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.f != remote.last_data.key_single_press_cnt.f) {
|
||||
// if (autoaim_mode != auto_aim_buff_big) {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_buff_big;
|
||||
// } else {
|
||||
// autoaim_mode = auto_aim_off;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// pc.pc_send_data.auto_mode_flag = autoaim_mode;
|
||||
// // c:开关弹仓
|
||||
// if (remote.data.key_single_press_cnt.c != remote.last_data.key_single_press_cnt.c) {
|
||||
// if (shoot_control.mag_mode == magazine_open) {
|
||||
// shoot_control.mag_mode = magazine_close;
|
||||
// } else {
|
||||
// shoot_control.mag_mode = magazine_open;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// //底盘控制参数
|
||||
// // wasd
|
||||
// if (remote.data.key_down.w) board_send.chassis_speed.vy = 8000;
|
||||
// if (remote.data.key_down.s) board_send.chassis_speed.vy = -8000;
|
||||
// if (remote.data.key_down.d) board_send.chassis_speed.vx = 8000;
|
||||
// if (remote.data.key_down.a) board_send.chassis_speed.vx = -8000;
|
||||
|
||||
// //按住ctrl减速
|
||||
// if (remote.data.key_down.ctrl) {
|
||||
// board_send.chassis_speed.vx /= 3.0;
|
||||
// board_send.chassis_speed.vy /= 3.0;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //按住shift加速
|
||||
// if (remote.data.key_down.shift) {
|
||||
// board_send.chassis_speed.vx *= 3.0;
|
||||
// board_send.chassis_speed.vy *= 3.0;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// // q和e
|
||||
// if (remote.data.key_down.q) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode == chassis_run) {
|
||||
// board_send.chassis_speed.rotate = -90;
|
||||
// } else if (board_send.chassis_mode == chassis_run_follow_offset) {
|
||||
// gimbal_control.yaw -= 15; //通过控制云台yaw轴带动底盘
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (remote.data.key_down.e) {
|
||||
// if (board_send.chassis_mode == chassis_run) {
|
||||
// board_send.chassis_speed.rotate = 90;
|
||||
// } else if (board_send.chassis_mode == chassis_run_follow_offset) {
|
||||
// gimbal_control.yaw += 15; //通过控制云台yaw轴带动底盘
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //云台控制参数
|
||||
// if (gimbal_control.gimbal_mode == gimbal_run) {
|
||||
// if (autoaim_mode == auto_aim_off) {
|
||||
// gimbal_control.yaw -= 0.5f * (0.7f * (remote.data.mouse.x) + 0.3f * (remote.last_data.mouse.x));
|
||||
// gimbal_control.pitch -= -0.1f * ((float)remote.data.mouse.y);
|
||||
// } else {
|
||||
// //计算真实yaw值
|
||||
// float yaw_target = pc.pc_recv_data->yaw * 8192.0 / 2 / pi + gimbal_upload_data->gimbal_imu->round * 8192.0;
|
||||
// if (pc.pc_recv_data->yaw - gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[2] > pi) yaw_target -= 8192;
|
||||
// if (pc.pc_recv_data->yaw - gimbal_upload_data->gimbal_imu->euler[2] < -pi) yaw_target += 8192;
|
||||
// gimbal_control.yaw = yaw_target;
|
||||
// gimbal_control.pitch = pc.pc_recv_data->roll * 8192.0 / 2 / pi; // 根据当前情况决定，pitch轴反馈为陀螺仪roll
|
||||
// }
|
||||
// } else if (gimbal_control.gimbal_mode == gimbal_middle) {
|
||||
// //云台跟随底盘模式，待完善
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// //发射机构控制参数
|
||||
// if (remote.data.rc.s1 == 2) {
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon;
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_stop;
|
||||
// } else {
|
||||
// //发弹控制，单发，双发, 射频和小电脑控制待完善
|
||||
// shoot_control.shoot_mode = shoot_run; //开摩擦轮
|
||||
// shoot_control.heat_limit_remain = board_recv->heat_limit_remain; //下板传回的热量剩余
|
||||
// shoot_control.bullet_speed = board_recv->bullet_speed_max; //下板传回的子弹速度上限
|
||||
// shoot_control.fire_rate = 3; //固定射频
|
||||
// if (remote.data.mouse.press_l) {
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_continuous;
|
||||
// } else {
|
||||
// shoot_control.bullet_mode = bullet_holdon;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// void gimbal_board_cmd::send_cmd_and_data() {
|
||||
// static publisher<cmd_gimbal*> gimbal_puber("cmd_gimbal");
|
||||
// static publisher<cmd_shoot*> shoot_puber("cmd_shoot");
|
||||
// gimbal_puber.push(&gimbal_control);
|
||||
// shoot_puber.push(&shoot_control);
|
||||
// sender.send(board_send);
|
||||
// pc.send(pc.pc_send_data);
|
||||
// }
|
||||
void GimbalCMDTask()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,35 +1,8 @@
|
|||
// #ifndef _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
|
||||
// #define _GIMBAL_ROBOT_CMD_H
|
||||
// #include <DT7_DR16.h>
|
||||
// #include <buzzer.h>
|
||||
// #include <can_pc.h>
|
||||
// #include <pub_sub.h>
|
||||
// #include <robot_def.h>
|
||||
// class gimbal_board_cmd {
|
||||
// private:
|
||||
// gimbal_board_send board_send; //需要发送给下板的板间通信数据
|
||||
// cmd_gimbal gimbal_control; //发送给云台的控制量
|
||||
// cmd_shoot shoot_control; //发送给发射机构的控制量
|
||||
#ifndef GIMBAL_CMD_H
|
||||
#define GIMBAL_CMD_H
|
||||
|
||||
// can_send<gimbal_board_send> sender; //板间通信发送
|
||||
// can_recv<chassis_board_send> recver; //板间通信接收
|
||||
// chassis_board_send* board_recv; //板间通信接收数据指针
|
||||
// canpc pc; //小电脑视觉数据
|
||||
// dt7Remote remote; //遥控器
|
||||
// Robot_mode robot_mode; //机器人模式
|
||||
// uint8_t robot_ready; //机器人准备好标志位
|
||||
// AutoAim_mode autoaim_mode; //机器人自瞄模式
|
||||
// buzzer board_buzzer; //蜂鸣器
|
||||
// upload_gimbal* gimbal_upload_data; //云台模块回传的数据
|
||||
void GimbalCMDInit();
|
||||
|
||||
// void stop_mode_update(); //机器人停止模式更新函数
|
||||
// void remote_mode_update(); //机器人遥控器模式更新函数
|
||||
// void mouse_key_mode_update(); //机器人键鼠模式更新函数
|
||||
// void send_cmd_and_data(); //发布指令和板间通信
|
||||
void GimbalCMDTask();
|
||||
|
||||
// public:
|
||||
// gimbal_board_cmd();
|
||||
// void update();
|
||||
// };
|
||||
|
||||
// #endif
|
||||
#endif // !GIMBAL_CMD_H
|
||||
|
|
@ -1,11 +1,18 @@
|
|||
#include "gimbal.h"
|
||||
#include "robot_def.h"
|
||||
#include "dji_motor.h"
|
||||
#include "ins_task.h"
|
||||
|
||||
static IMU_Data_t Gimbal_IMU_data; // 云台IMU数据
|
||||
static dji_motor_instance yaw; // yaw电机
|
||||
static dji_motor_instance pitch; // pitch电机
|
||||
static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_recv; // 来自gimbal_cmd的控制信息
|
||||
static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_feedback_data; // 回传给gimbal_cmd的云台状态信息
|
||||
|
||||
void GimbalInit()
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void GimbalTask()
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1,17 +1,6 @@
|
|||
#ifndef GIMBAL_H
|
||||
#define GIMBAL_H
|
||||
|
||||
#include "robot_def.h"
|
||||
#include "dji_motor.h"
|
||||
#include "ins_task.h"
|
||||
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
IMU_Data_t Gimbal_IMU_data;
|
||||
dji_motor_instance yaw;
|
||||
dji_motor_instance pitch;
|
||||
} gimbal;
|
||||
|
||||
void GimbalInit();
|
||||
|
||||
void GimbalTask();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,11 +1,181 @@
|
|||
#ifndef ROBOT_DEF_H
|
||||
#define ROBOT_DEF_H
|
||||
|
||||
#include "ins_task.h"
|
||||
#include "master_process.h"
|
||||
#include "stdint-gcc.h"
|
||||
|
||||
/* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译 */
|
||||
#define ONE_BOARD //单板控制整车
|
||||
#define CHASSIS_BOARD //底盘板
|
||||
#define GIMBAL_BOARD //云台板
|
||||
/* 只能存在一个宏定义! */
|
||||
#define ONE_BOARD // 单板控制整车
|
||||
// #define CHASSIS_BOARD //底盘板
|
||||
// #define GIMBAL_BOARD //云台板
|
||||
|
||||
/* 重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改 */
|
||||
#define YAW_MID_ECD
|
||||
|
||||
#if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
|
||||
(defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) || \
|
||||
(defined(CHASSIS_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD))
|
||||
#error Conflict board definition! You can only define one type.
|
||||
#endif // 检查是否出现定义冲突
|
||||
|
||||
#pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐
|
||||
|
||||
/* -------------------------基本控制模式和数据类型定义-------------------------*/
|
||||
/**
|
||||
* @brief 这些枚举类型和结构体会作为CMD控制数据和各应用的反馈数据的一部分
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
// 应用状态
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
APP_OFFLINE,
|
||||
APP_ONLINE,
|
||||
APP_ERROR,
|
||||
} App_Status_e;
|
||||
|
||||
// 底盘模式设置
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
CHASSIS_ZERO_FORCE, // 电流零输入
|
||||
CHASSIS_ROTATE, // 小陀螺模式
|
||||
CHASSIS_NO_FOLLOW, // 不跟随，允许全向平移
|
||||
CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW, // 跟随模式，底盘叠加角度环控制
|
||||
} chassis_mode_e;
|
||||
|
||||
// 云台模式设置
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
GIMBAL_ZERO_FORCE, // 电流零输入
|
||||
GIMBAL_FREE_MODE, // 云台自由运动模式，反馈值为电机total_angle
|
||||
GIMBAL_GYRO_MODE, // 云台陀螺仪反馈模式，反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle
|
||||
GIMBAL_VISUAL_MODE, // 视觉模式，反馈值为陀螺仪，输入为视觉数据
|
||||
} gimbal_mode_e;
|
||||
|
||||
// 发射模式设置
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
FRICTION_OFF, // 摩擦轮关闭
|
||||
FRICTION_ON, // 摩擦轮开启
|
||||
} shoot_mode_e;
|
||||
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
LID_CLOSE, // 弹舱盖打开
|
||||
LID_ON, // 弹舱盖关闭
|
||||
} lid_mode_e;
|
||||
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
LOAD_STOP, // 停止发射
|
||||
LOAD_REVERSE, // 反转
|
||||
LOAD_1_BULLET, // 单发
|
||||
LOAD_3_BULLET, // 三发
|
||||
LOAD_BURSTFIRE, // 连发
|
||||
} loader_mode_e;
|
||||
|
||||
// 功率限制,从裁判系统获取
|
||||
typedef struct
|
||||
{ // 功率控制
|
||||
uint8_t power_limit;
|
||||
uint8_t buffer_power_rest;
|
||||
} Chassis_Power_Data_s;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* ------------CMD模块之间的控制数据传递,应当由gimbal_cmd和chassis_cmd订阅------------ */
|
||||
/**
|
||||
* @brief 对于双板通信的情况,两个CMD模块各有一个can comm.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
// gimbal_cmd发布的底盘控制数据,由chassis_cmd订阅
|
||||
// 注意这里没有功率限制,为了兼容双板模式,先让chassis_cmd订阅,后者会添加功率信息再发布
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
// 速度控制
|
||||
float vx; // 前进方向速度
|
||||
float vy; // 横移方向速度
|
||||
float wz; // 旋转速度
|
||||
float offset_angle; // 底盘和归中位置的夹角
|
||||
|
||||
chassis_mode_e chassis_mode;
|
||||
} Gimbal2Chassis_Data_s;
|
||||
|
||||
// chassis_cmd发布的裁判系统和底盘信息相关的数据,由gimbal_cmd订阅
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
float chassis_real_rotate_wz;
|
||||
uint8_t rest_heat;
|
||||
Bullet_Speed_e bullet_speed;
|
||||
Enemy_Color_e enemy_color; // 0 for blue, 1 for red
|
||||
} Chassis2Gimbal_Data_s;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* ----------------CMD应用发布的控制数据,应当由gimbal/chassis/shoot订阅---------------- */
|
||||
/**
|
||||
* @brief 对于双板情况,遥控器和pc在云台,裁判系统在底盘
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
// chassis_cmd根据raw ctrl data添加功率限制后发布的底盘控制数据,由chassis订阅
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
Chassis_Power_Data_s chassis_power;
|
||||
Gimbal2Chassis_Data_s chassis_cmd;
|
||||
} Chassis_Ctrl_Cmd_s;
|
||||
|
||||
// gimbal_cmd发布的云台控制数据,由gimbal订阅
|
||||
typedef struct
|
||||
{ // 云台角度控制
|
||||
float yaw;
|
||||
float pitch;
|
||||
float chassis_rotate_wz;
|
||||
|
||||
gimbal_mode_e gimbal_mode;
|
||||
} Gimbal_Ctrl_Cmd_s;
|
||||
|
||||
// gimba_cmd发布的发射控制数据,由shoot订阅
|
||||
typedef struct
|
||||
{ // 发射弹速控制
|
||||
loader_mode_e load_mode;
|
||||
lid_mode_e lid_mode;
|
||||
shoot_mode_e shoot_mode;
|
||||
Bullet_Speed_e bullet_speed;
|
||||
uint8_t rest_heat;
|
||||
} Shoot_Ctrl_Cmd_s;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
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/* ----------------gimbal/shoot/chassis发布的反馈数据----------------*/
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/**
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* @brief 由cmd订阅,其他应用也可以根据需要获取.
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*
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*/
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typedef struct
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{
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#ifdef CHASSIS_BOARD
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attitude_t chassis_imu_data;
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#endif // CHASSIS_BOARD
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} Chassis_Upload_Data_s;
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typedef struct
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{
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attitude_t gimbal_imu_data;
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} Gimbal_Upload_Data_s;
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typedef struct
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{
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// code to go here
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// ...
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} Shoot_Upload_Data_s;
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#pragma pack() // 开启字节对齐
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#endif // !ROBOT_DEF_H
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@ -1,11 +1,17 @@
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#include "shoot.h"
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#include "robot_def.h"
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#include "dji_motor.h"
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static dji_motor_instance *friction_l; // 左摩擦轮
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static dji_motor_instance *friction_r; // 右摩擦轮
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static dji_motor_instance *loader; // 拨盘电机
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||||
static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_recv; // 来自gimbal_cmd的发射控制信息
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static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 反馈回gimbal_cmd的发射状态信息
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void ShootInit()
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{
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}
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void ShootTask()
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{
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}
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@ -1,17 +1,6 @@
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#ifndef SHOOT_H
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#define SHOOT_H
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#include "robot_def.h"
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#include "dji_motor.h"
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typedef struct
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{
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dji_motor_instance friction_l;
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dji_motor_instance friction_r;
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dji_motor_instance loader;
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} shoot;
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void ShootInit();
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void ShootTask();
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@ -0,0 +1 @@
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#include "monitor.h"
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@ -0,0 +1,6 @@
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#ifndef MONITOR_H
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#define MONITOR_H
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#endif // !MONITOR_H
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