Merge from captain chen

.vscode/launch.json

@@ -6,7 +6,7 @@
         {
             "name": "Debug-DAP",
             "cwd": "${workspaceRoot}",
-            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\${workspaceFolderBasename}.elf", // 要下载到调试器的文件,花括号中的是vscode两个预定义的参数
+            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\basic_framework.elf", // 要下载到调试器的文件,花括号中的是vscode两个预定义的参数
             "request": "launch",
             "type": "cortex-debug",
             //使用J-link GDB Server时必须;其他GBD Server时可选（有可能帮助自动选择SVD文件）
@@ -28,7 +28,7 @@
         {
             "name": "Debug-Jlink",
             "cwd": "${workspaceFolder}",
-            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\${workspaceFolderBasename}.elf",
+            "executable": "${workspaceRoot}\\build\\basic_framework.elf",
             "request": "launch",
             "type": "cortex-debug",
             "device": "STM32F407IG",

.vscode/tasks.json

@@ -15,7 +15,7 @@
         {
             "label": "download dap",
             "type": "shell",               // 如果希望在下载前编译,可以把command换成下面的命令
-            "command":"mingw32-make download_dap", // "mingw32-make -j24 && mingw32-make download_dap",
+            "command":"mingw32-make download_dap", // "mingw32-make -j24 ; mingw32-make download_dap",
             "group": {                     // 如果没有修改代码,编译任务不会消耗时间,因此推荐使用上面的替换.
                 "kind": "build",
                 "isDefault": false,
@@ -24,7 +24,7 @@
         {
             "label": "download jlink",
             "type": "shell",
-            "command":"mingw32-make download_jlink", // "mingw32-make -j24 && mingw32-make download_dap"
+            "command":"mingw32-make download_jlink", // "mingw32-make -j24 ; mingw32-make download_dap"
             "group": {
                 "kind": "build",
                 "isDefault": false,

HAL_N_Middlewares/Src/freertos.c

@@ -31,7 +31,6 @@
 #include "daemon.h"
 #include "robot.h"
 
-
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -133,7 +132,7 @@ void MX_FREERTOS_Init(void) {
   /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
   /* add threads, ... */
   /* USER CODE END RTOS_THREADS */
-
+ 
 }
 
 /* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */

VSCode+Ozone使用方法.md

@@ -600,7 +600,7 @@ Project.SetOSPlugin(“plugin_name”)
 
 2. 变量watch窗口，这里的变量不会实时更新，只有在暂停或遇到断点的时候才会更新。若希望实时查看，在这里右键选择需要动态查看的变量，选择Graph，他就会出现在**窗口8**的位置。
 
-   如果不需要可视化查看变量变化的趋势，但是想不赞同查看变量的值，请右键点击变量，选择一个合适的refresh rate：
+   如果不需要可视化查看变量变化的趋势，但是想不暂停查看变量的值，请右键点击变量，选择一个合适的refresh rate：
 
    ![image-20221119173731119](assets/image-20221119173731119.png)
 

application/chassis/chassis.c

@@ -68,16 +68,20 @@ void ChassisInit()
         .can_init_config.can_handle = &hcan1,
         .controller_param_init_config = {
             .speed_PID = {
-                .Kp = 10,
+                .Kp = 4.5,//9
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0,//0.02
-                .Kd = 0,
+                .Kd = 0.01,//0.01
-                .MaxOut = 4000,
+                .IntegralLimit = 3000,
+                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
+                .MaxOut = 12000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 1,
+                .Kp = 0.4,//0.7
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0,//0.1
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 4000,
+                .IntegralLimit = 3000,
+                 .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
+                .MaxOut = 15000,
             },
         },
         .controller_setting_init_config = {
@@ -89,20 +93,20 @@ void ChassisInit()
         .motor_type = M3508,
     };
     //  @todo: 当前还没有设置电机的正反转,仍然需要手动添加reference的正负号,需要电机module的支持,待修改.
-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 4;
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1;
-    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
+    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
     motor_lf = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);
 
-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 3,
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2;
-    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
+    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
     motor_rf = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);
 
-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 1,
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 4;
-    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
+    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
     motor_lb = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);
 
-    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 2,
+    chassis_motor_config.can_init_config.tx_id = 3;
-    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
+    chassis_motor_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
     motor_rb = DJIMotorInit(&chassis_motor_config);
 
     // referee_data = RefereeInit(&huart6); // 裁判系统初始化
@@ -153,7 +157,7 @@ static void MecanumCalculate()
 {
     vt_lf = -chassis_vx - chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * LF_CENTER;
     vt_rf = -chassis_vx + chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * RF_CENTER;
-    vt_lb = chassis_vx - chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * LB_CENTER;
+    vt_lb = chassis_vx - chassis_vy -chassis_cmd_recv.wz * LB_CENTER;
     vt_rb = chassis_vx + chassis_vy - chassis_cmd_recv.wz * RB_CENTER;
 }
 
@@ -220,10 +224,10 @@ void ChassisTask()
         chassis_cmd_recv.wz = 0;
         break;
     case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
-        chassis_cmd_recv.wz = 0.05f * powf(chassis_cmd_recv.wz, 2.0f);
+        chassis_cmd_recv.wz = -1.5*chassis_cmd_recv.offset_angle*abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
         break;
     case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
-        // chassis_cmd_recv.wz=sin(t)
+        chassis_cmd_recv.wz=4000;
         break;
     default:
         break;

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -21,7 +21,7 @@ static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
 #ifdef ONE_BOARD
 static Publisher_t *chassis_cmd_pub;   // 底盘控制消息发布者
 static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
-#endif  // ONE_BOARD
+#endif                                 // ONE_BOARD
 
 static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等
@@ -68,6 +68,7 @@ void RobotCMDInit()
     };
     cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
 #endif // GIMBAL_BOARD
+    gimbal_cmd_send.pitch = 0;
 
     robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
 }
@@ -80,9 +81,9 @@ void RobotCMDInit()
 static void CalcOffsetAngle()
 {
     // 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
-    static float angle;                                     
+    static float angle;
     angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度
-#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 // 如果大于180度
+#if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096                               // 如果大于180度
     if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
     else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
@@ -107,9 +108,15 @@ static void RemoteControlSet()
 {
     // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
-        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
+    {
+        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
+        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
+    }
     else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
+    {
         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
+        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
+    }
 
     // 云台参数,确定云台控制数据
     if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
@@ -120,9 +127,8 @@ static void RemoteControlSet()
     // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
     { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
-        gimbal_cmd_send.yaw += 0.0015f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
-        gimbal_cmd_send.pitch += 0.002f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
-        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
     }
 
     // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
@@ -131,7 +137,7 @@ static void RemoteControlSet()
 
     // 发射参数
     if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
-        ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
+        ;                                            // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
     else
         ; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
 
@@ -146,7 +152,7 @@ static void RemoteControlSet()
     else
         shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
     // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
-    shoot_cmd_send.shoot_rate = 1;
+    shoot_cmd_send.shoot_rate = 8;
 }
 
 /**
@@ -162,7 +168,7 @@ static void MouseKeySet()
 /**
  * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
  *         停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
- * 
+ *
  * @todo   后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
  *
  */
@@ -171,16 +177,16 @@ static void EmergencyHandler()
     // 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正
     if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
     {
-        robot_state = ROBOT_STOP;
+        robot_state = ROBOT_STOP;                           // 机器人状态保持急停
-        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
+        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;    // 云台模式改为零力矩
-        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
+        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE; // 底盘模式改为零力矩
-        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
+        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;              // 射击模式改为关闭
     }
     // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
     if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))
     {
-        robot_state = ROBOT_READY; 
+        robot_state = ROBOT_READY;            // 机器人状态改为准备就绪
-        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
+        shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON; // 射击模式改为开启
     }
 }
 
@@ -199,7 +205,6 @@ void RobotCMDTask()
 
     // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
     CalcOffsetAngle();
-
     // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
         RemoteControlSet();
@@ -209,8 +214,8 @@ void RobotCMDTask()
     EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
 
     // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
-    vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
+    vision_send_data.bullet_speed = 15;
-    vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
+    vision_send_data.enemy_color = 0;
     vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;
     vision_send_data.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw;
     vision_send_data.roll = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Roll;

application/gimbal/gimbal.c

@@ -1,6 +1,7 @@
+//
 #include "gimbal.h"
 #include "robot_def.h"
-
+//
 #include "dji_motor.h"
 #include "ins_task.h"
 #include "message_center.h"
@@ -54,8 +55,8 @@ void GimbalInit()
         .cali_mode=BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE,
         .work_mode=BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE,
     };
-    // imu=BMI088Register(&imu_config);
+   // imu=BMI088Register(&imu_config);
-    // gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
+    gimba_IMU_data = INS_Init(); // IMU先初始化,获取姿态数据指针赋给yaw电机的其他数据来源
     // YAW
     Motor_Init_Config_s yaw_config = {
         .can_init_config = {
@@ -64,60 +65,68 @@ void GimbalInit()
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp = 20,
+                .Kp = 8, //8
                 .Ki = 0,
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .DeadBand = 0.1,
-                .DeadBand = 0.3,
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
+                .IntegralLimit = 100,
+
+                .MaxOut = 500,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 10,
+                .Kp = 50,//40
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 200,
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 4000,
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral |PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
+                .IntegralLimit = 3000,
+                .MaxOut = 20000,
             },
             .other_angle_feedback_ptr = &gimba_IMU_data->YawTotalAngle,
             // 还需要增加角速度额外反馈指针,注意方向,ins_task.md中有c板的bodyframe坐标系说明
-            // .other_speed_feedback_ptr=&gimba_IMU_data.wz;
+            .other_speed_feedback_ptr=&gimba_IMU_data->Gyro[2],
         },
         .controller_setting_init_config = {
-            .angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
+            .angle_feedback_source = OTHER_FEED,
-            .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
+            .speed_feedback_source = OTHER_FEED,
             .outer_loop_type = ANGLE_LOOP,
             .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
-            .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
         },
         .motor_type = GM6020};
     // PITCH
     Motor_Init_Config_s pitch_config = {
         .can_init_config = {
-            .can_handle = &hcan1,
+            .can_handle = &hcan2,
             .tx_id = 2,
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
-                .Kp = 30,
+                .Kp =10,//10
                 .Ki = 0,
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 4000,
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
-                .DeadBand = 0.3,
+                .IntegralLimit =100,
+                .MaxOut = 500,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 10,
+                .Kp=50,//50
-                .Ki = 0,
+                .Ki =350,//350
-                .Kd = 0,
+                .Kd =0,//0.1
-                .MaxOut = 4000,
+                .Improve = PID_Trapezoid_Intergral | PID_Integral_Limit |PID_Derivative_On_Measurement,
+                .IntegralLimit =2500,
+                .MaxOut = 20000,
             },
             .other_angle_feedback_ptr = &gimba_IMU_data->Pitch,
             // 还需要增加角速度额外反馈指针,注意方向,ins_task.md中有c板的bodyframe坐标系说明
-            // .other_speed_feedback_ptr=&gimba_IMU_data.wy,
+            .other_speed_feedback_ptr=(&gimba_IMU_data->Gyro[0]),
         },
         .controller_setting_init_config = {
-            .angle_feedback_source = MOTOR_FEED,
+            .angle_feedback_source = OTHER_FEED,
-            .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
+            .speed_feedback_source = OTHER_FEED,
             .outer_loop_type = ANGLE_LOOP,
-            .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
+            .close_loop_type = SPEED_LOOP | ANGLE_LOOP,
-            .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
         },
         .motor_type = GM6020,
     };
@@ -160,10 +169,10 @@ void GimbalTask()
     case GIMBAL_FREE_MODE: // 后续删除,或加入云台追地盘的跟随模式(响应速度更快)
         DJIMotorEnable(yaw_motor);
         DJIMotorEnable(pitch_motor);
-        DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, MOTOR_FEED);
+        DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);
-        DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, SPEED_LOOP, MOTOR_FEED);
+        DJIMotorChangeFeed(yaw_motor, SPEED_LOOP, OTHER_FEED);
-        DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, ANGLE_LOOP, MOTOR_FEED);
+        DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, ANGLE_LOOP, OTHER_FEED);
-        DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, SPEED_LOOP, MOTOR_FEED);
+        DJIMotorChangeFeed(pitch_motor, SPEED_LOOP, OTHER_FEED);
         DJIMotorSetRef(yaw_motor, gimbal_cmd_recv.yaw); // yaw和pitch会在robot_cmd中处理好多圈和单圈
         DJIMotorSetRef(pitch_motor, gimbal_cmd_recv.pitch);
         break;

application/robot_def.h

@@ -34,21 +34,25 @@
 
 /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
 // 云台参数
-#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 4000  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
+#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 #define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
-#define PITCH_HORIZON_ECD 0         // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
+#define PITCH_HORIZON_ECD 3412       // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 // 发射参数
-#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 0     // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
+#define ONE_BULLET_DELTA_ANGLE 36   // 发射一发弹丸拨盘转动的距离,由机械设计图纸给出
 #define REDUCTION_RATIO_LOADER 49.0f // 拨盘电机的减速比,英雄需要修改为3508的19.0f
-#define NUM_PER_CIRCLE 1             // 拨盘一圈的装载量
+#define NUM_PER_CIRCLE 10             // 拨盘一圈的装载量
 // 机器人底盘修改的参数,单位为mm(毫米)
-#define WHEEL_BASE 300              // 纵向轴距(前进后退方向)
+#define WHEEL_BASE 350              // 纵向轴距(前进后退方向)
 #define TRACK_WIDTH 300             // 横向轮距(左右平移方向)
 #define CENTER_GIMBAL_OFFSET_X 0    // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,前后方向,云台位于正中心时默认设为0
 #define CENTER_GIMBAL_OFFSET_Y 0    // 云台旋转中心距底盘几何中心的距离,左右方向,云台位于正中心时默认设为0
 #define RADIUS_WHEEL 60             // 轮子半径
 #define REDUCTION_RATIO_WHEEL 19.0f // 电机减速比,因为编码器量测的是转子的速度而不是输出轴的速度故需进行转换
 
+#define GYRO2GIMBAL_DIR_YAW 1 //陀螺仪数据相较于云台的yaw的方向,1为相同,-1为相反
+#define GYRO2GIMBAL_DIR_PITCH 1 //陀螺仪数据相较于云台的pitch的方向,1为相同,-1为相反
+#define GYRO2GIMBAL_DIR_ROLL 1 //陀螺仪数据相较于云台的roll的方向,1为相同,-1为相反
+
 // 检查是否出现主控板定义冲突,只允许一个开发板定义存在,否则编译会自动报错
 #if (defined(ONE_BOARD) && defined(CHASSIS_BOARD)) || \
     (defined(ONE_BOARD) && defined(GIMBAL_BOARD)) ||  \

application/shoot/shoot.c

@@ -26,20 +26,23 @@ void ShootInit()
     Motor_Init_Config_s friction_config = {
         .can_init_config = {
             .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 6,
         },
         .controller_param_init_config = {
             .speed_PID = {
-                .Kp = 10,
+                .Kp = 0,//20
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0,//1
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .Improve = PID_Integral_Limit,
+                .IntegralLimit = 10000,
+                .MaxOut = 15000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 1,
+                .Kp = 0,//0.7
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0,//0.1
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .Improve = PID_Integral_Limit,
+                .IntegralLimit = 10000,
+                .MaxOut = 15000,
             },
         },
         .controller_setting_init_config = {
@@ -48,47 +51,52 @@ void ShootInit()
 
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP,
-            .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL,
         },
         .motor_type = M3508};
+        friction_config.can_init_config.tx_id = 1,
         friction_l = DJIMotorInit(&friction_config);
         
-        friction_config.can_init_config.tx_id = 5; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
+        friction_config.can_init_config.tx_id = 2; // 右摩擦轮,改txid和方向就行
-        friction_config.controller_setting_init_config.reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL;
+        friction_config.controller_setting_init_config.motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_REVERSE;
         friction_r = DJIMotorInit(&friction_config); 
     
     // 拨盘电机
     Motor_Init_Config_s loader_config = {
         .can_init_config = {
             .can_handle = &hcan2,
-            .tx_id = 7,
+            .tx_id = 3,
         },
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
                 // 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
-                .Kp = 10,
+                .Kp = 0,//10
                 .Ki = 0,
                 .Kd = 0,
                 .MaxOut = 200,
             },
             .speed_PID = {
-                .Kp = 1,
+                .Kp = 0,//10
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0,//1
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 2000,
+                .Improve = PID_Integral_Limit,
+                .IntegralLimit = 5000,
+                .MaxOut = 5000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 1,
+                .Kp = 0,//0.7
-                .Ki = 0,
+                .Ki = 0,//0.1
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 3000,
+                .Improve = PID_Integral_Limit,
+                .IntegralLimit = 5000,
+                .MaxOut = 5000,
             },
         },
         .controller_setting_init_config = {
             .angle_feedback_source = MOTOR_FEED, .speed_feedback_source = MOTOR_FEED,
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP, // 初始化成SPEED_LOOP,让拨盘停在原地,防止拨盘上电时乱转
-            .close_loop_type = ANGLE_LOOP | SPEED_LOOP,
+            .close_loop_type = CURRENT_LOOP | SPEED_LOOP,
-            .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL, // 注意方向设置为拨盘的拨出的击发方向
         },
         .motor_type = M2006 // 英雄使用m3508
     };
@@ -120,8 +128,8 @@ void ShootTask()
 
     // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
     // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
-    if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
+    // if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
-        return;
+    //     return;
 
     // 若不在休眠状态,根据robotCMD传来的控制模式进行拨盘电机参考值设定和模式切换
     switch (shoot_cmd_recv.load_mode)
@@ -182,8 +190,8 @@ void ShootTask()
             DJIMotorSetRef(friction_r, 0);
             break;
         default: // 当前为了调试设定的默认值4000,因为还没有加入裁判系统无法读取弹速.
-            DJIMotorSetRef(friction_l, 1000);
+            DJIMotorSetRef(friction_l, 30000);
-            DJIMotorSetRef(friction_r, 1000);
+            DJIMotorSetRef(friction_r, 30000);
             break;
         } 
     }

bsp/usart/bsp_usart.h

@@ -46,8 +46,8 @@ USARTInstance *USARTRegister(USART_Init_Config_s *init_config);
 
 /**
  * @brief 启动串口服务,需要传入一个usart实例.一般用于lost callback的情况(使用串口的模块daemon)
- * 
+ *
- * @param _instance 
+ * @param _instance
  */
 void USARTServiceInit(USARTInstance *_instance);
 
@@ -66,7 +66,7 @@ void USARTSend(USARTInstance *_instance, uint8_t *send_buf, uint16_t send_size,U
 
 /**
  * @brief 判断串口是否准备好,用于连续或异步的IT/DMA发送
- * 
+ *
  * @param _instance 要判断的串口实例
  * @return uint8_t ready 1, busy 0
  */

modules/algorithm/controller.h

@@ -65,10 +65,10 @@ typedef struct
 
     // improve parameter
     PID_Improvement_e Improve;
-    float IntegralLimit; // 积分限幅
+    float IntegralLimit;     // 积分限幅
-    float CoefA;         // 变速积分 For Changing Integral
+    float CoefA;             // 变速积分 For Changing Integral
-    float CoefB;         // 变速积分 ITerm = Err*((A-abs(err)+B)/A)  when B<|err|<A+B
+    float CoefB;             // 变速积分 ITerm = Err*((A-abs(err)+B)/A)  when B<|err|<A+B
-    float Output_LPF_RC; // 输出滤波器 RC = 1/omegac
+    float Output_LPF_RC;     // 输出滤波器 RC = 1/omegac
     float Derivative_LPF_RC; // 微分滤波器系数
 
     //-----------------------------------
@@ -113,6 +113,7 @@ typedef struct // config parameter
     float CoefB;         // ITerm = Err*((A-abs(err)+B)/A)  when B<|err|<A+B
     float Output_LPF_RC; // RC = 1/omegac
     float Derivative_LPF_RC;
+
 } PID_Init_Config_s;
 
 /**

modules/imu/ins_task.c

@@ -17,7 +17,7 @@
 #include "bsp_temperature.h"
 #include "spi.h"
 #include "user_lib.h"
-
+#include "general_def.h"
 static INS_t INS;
 static IMU_Param_t IMU_Param;
 static PIDInstance TempCtrl = {0};
@@ -118,7 +118,6 @@ void INS_Task(void)
         }
         BodyFrameToEarthFrame(INS.MotionAccel_b, INS.MotionAccel_n, INS.q); // 转换回导航系n
 
-        // 获取最终数据
         INS.Yaw = QEKF_INS.Yaw;
         INS.Pitch = QEKF_INS.Pitch;
         INS.Roll = QEKF_INS.Roll;

modules/master_machine/master_process.c

@@ -33,8 +33,6 @@ static void DecodeVision()
     DaemonReload(vision_daemon_instance); // 喂狗
     get_protocol_info(vision_usart_instance->recv_buff, &flag_register, (uint8_t *)&recv_data.pitch);
     // TODO: code to resolve flag_register;
-    PrintLog("decode vision");
-    
 }
 
 /**

modules/master_machine/master_process.h

@@ -4,7 +4,7 @@
 #include "bsp_usart.h"
 #include "seasky_protocol.h"
 
-#define VISION_RECV_SIZE 36u // 当前为固定值,36字节
+#define VISION_RECV_SIZE 18u // 当前为固定值,36字节
 #define VISION_SEND_SIZE 36u
 
 #pragma pack(1)

modules/motor/DJImotor/dji_motor.c

@@ -233,7 +233,8 @@ void DJIMotorControl()
         motor_controller = &motor->motor_controller;
         motor_measure = &motor->motor_measure;
         pid_ref = motor_controller->pid_ref; // 保存设定值,防止motor_controller->pid_ref在计算过程中被修改
-
+        if (motor_setting->motor_reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+             pid_ref*= -1; // 设置反转
         // pid_ref会顺次通过被启用的闭环充当数据的载体
         // 计算位置环,只有启用位置环且外层闭环为位置时会计算速度环输出
         if ((motor_setting->close_loop_type & ANGLE_LOOP) && motor_setting->outer_loop_type == ANGLE_LOOP)
@@ -265,8 +266,7 @@ void DJIMotorControl()
 
         // 获取最终输出
         set = (int16_t)pid_ref;
-        if (motor_setting->reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+       
-            set *= -1; // 设置反转
 
         // 分组填入发送数据
         group = motor->sender_group;

modules/motor/DJImotor/dji_motor.md

@@ -142,7 +142,7 @@ Motor_Init_Config_s config = {
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | CURRENT_LOOP, 
              .speed_feedback_source = MOTOR_FEED, 
-             .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL},
+             .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL},
      // 电流环和速度环PID参数的设置,不采用计算优化则不需要传入Improve参数
         // 不使用其他数据来源(如IMU),不需要传入反馈数据变量指针
   .controller_param_init_config = {.current_PID = {.Improve = 0,
@@ -245,7 +245,7 @@ typedef struct
   {
       Closeloop_Type_e outer_loop_type;
       Closeloop_Type_e close_loop_type;
-      Reverse_Flag_e reverse_flag;
+      Motor_Reverse_Flag_e motor_reverse_flag;
       Feedback_Source_e angle_feedback_source;
       Feedback_Source_e speed_feedback_source;
   } Motor_Control_Setting_s;
@@ -272,14 +272,14 @@ typedef struct
 
     > 注意，务必分清串级控制（多环）和外层闭环的区别。前者是为了提高内环的性能，使得其能更好地跟随外环参考值；而后者描述的是系统真实的控制目标（闭环目标）。如3508，没有电流环仍然可以对速度完成闭环，对于高层的应用来说，它们本质上不关心电机内部是否还有电流环，它们只把外层闭环为速度的电机当作一个**速度伺服执行器**，**外层闭环**描述的就是真正的闭环目标。
 
-  - 为了避开恼人的正负号，提高代码的可维护性，在初始化电机时设定`reverse_flag`使得所有电机都按照你想要的方向旋转，其定义如下：
+  - 为了避开恼人的正负号，提高代码的可维护性，在初始化电机时设定`motor_reverse_flag`使得所有电机都按照你想要的方向旋转，其定义如下：
 
     ```c
     typedef enum
     {
         MOTOR_DIRECTION_NORMAL = 0,
         MOTOR_DIRECTION_REVERSE = 1
-    } Reverse_Flag_e;
+    } Motor_Reverse_Flag_e;
     ```
 
   - `speed_feedback_source`以及`angle_feedback_source`是指示电机反馈来源的标志位。一般情况下电机使用自身的编码器作为控制反馈量。但在某些时候，如小陀螺模式，云台电机会使用IMU的姿态数据作为反馈数据来源。其定义如下：
@@ -437,7 +437,7 @@ Motor_Init_Config_s config = {
             .outer_loop_type = SPEED_LOOP,
             .close_loop_type = SPEED_LOOP | ANGLE_LOOP, 
             .speed_feedback_source = MOTOR_FEED, 
-            .reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL
+            .motor_reverse_flag = MOTOR_DIRECTION_NORMAL
         },
   .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {

modules/motor/HTmotor/HT04.c

@@ -134,7 +134,7 @@ void HTMotorControl()
         }
 
         set = pid_ref;
-        if (setting->reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+        if (setting->motor_reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
             set *= -1;
 
         LIMIT_MIN_MAX(set, T_MIN, T_MAX);           // 限幅,实际上这似乎和pid输出限幅重复了

modules/motor/LKmotor/LK9025.c

@@ -113,7 +113,7 @@ void LKMotorControl()
         }
 
         set = pid_ref;
-        if (setting->reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
+        if (setting->motor_reverse_flag == MOTOR_DIRECTION_REVERSE)
             set *= -1;
         // 这里随便写的,为了兼容多电机命令.后续应该将tx_id以更好的方式表达电机id,单独使用一个CANInstance,而不是用第一个电机的CANInstance
         memcpy(sender_instance->tx_buff + (motor->motor_can_ins->tx_id - 0x280) * 2, &set, sizeof(uint16_t));

modules/motor/motor_def.h

@@ -54,8 +54,14 @@ typedef enum
 {
     MOTOR_DIRECTION_NORMAL = 0,
     MOTOR_DIRECTION_REVERSE = 1
-} Reverse_Flag_e;
+} Motor_Reverse_Flag_e;
 
+/* 反馈量正反标志 */
+typedef enum
+{
+    FEEDBACK_DIRECTION_NORMAL = 0,
+    FEEDBACK_DIRECTION_REVERSE = 1
+} Feedback_Reverse_Flag_e;
 typedef enum
 {
     MOTOR_STOP = 0,
@@ -67,7 +73,8 @@ typedef struct
 {
     Closeloop_Type_e outer_loop_type;        // 最外层的闭环,未设置时默认为最高级的闭环
     Closeloop_Type_e close_loop_type;        // 使用几个闭环(串级)
-    Reverse_Flag_e reverse_flag;             // 是否反转
+    Motor_Reverse_Flag_e motor_reverse_flag; // 是否反转
+    Feedback_Reverse_Flag_e feedback_reverse_flag; // 反馈是否反向
     Feedback_Source_e angle_feedback_source; // 角度反馈类型
     Feedback_Source_e speed_feedback_source; // 速度反馈类型
     Feedfoward_Type_e feedforward_flag;      // 前馈标志