新增了教程和注释以及文档

HAL_N_Middlewares/Src/freertos.c

@@ -31,6 +31,7 @@
 #include "daemon.h"
 #include "robot.h"
 
+
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -145,6 +146,8 @@ void MX_FREERTOS_Init(void) {
 void StartDefaultTask(void const * argument)
 {
   /* init code for USB_DEVICE */
+  USB_ResetPort(USB_OTG_FS);
+  USBD_FS_SPEED
   MX_USB_DEVICE_Init();
   /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
   /* Infinite loop */

README.md

@@ -10,9 +10,9 @@
 
 - **开发方式**：
 
-  本框架使用stm32cubemx生成，基于makefile，使用arm gnu工具链开发，利用arm-none-eabi-gcc编译（make命令,命令行为mingw32-make）。
+  本框架使用stm32cubemx生成，基于makefile编译系统（后期拟修改为cmake+nijna+makefile以提高编译速度，对于目前的版本您可以考虑自行安装ccache以提高编译速度），使用arm gnu工具链开发，利用arm-none-eabi-gcc编译（make命令,命令行为mingw32-make）。
 
-  > ！deprecated：若需使用keil5开发，请在stm32cubemx的`project manager`标签页下将工具链改为MDK，然后在keil中自行添加所需包含的.c文件和头文件。关于如何在keil下添加dsplib，请参考文档。在vscode中也有**KEIL assistant**和**Embedded IDE**插件可供使用。
+  > ***==！deprecated==***：若需使用keil5开发，请在stm32cubemx的`project manager`标签页下将工具链改为MDK，然后在keil中自行添加所需包含的.c文件和头文件。关于如何在keil下添加dsplib，请参考文档。在vscode中也有**KEIL assistant**和**Embedded IDE**插件可供使用。
   >
   > ***强烈推荐使用VSCode进行开发，Ozone进行调试。***
 

TODO.md

@@ -30,7 +30,7 @@
 
 #### bsp_gpio
 
-- [ ] 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）
+- [x] 增加GPIO引脚的控制（有待商榷是否需要单独添加，HAL实际上已经提供较好的封装）
 
 #### bsp_usb
 
@@ -76,8 +76,8 @@
 
 #### refereeUI
 
-- [ ] 提供UI绘制封装
+- [x] 提供UI绘制封装
-- [ ] 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
+- [x] 绘制电容剩余容量/当前底盘状态/当前云台状态/底盘位置/射表
 - [ ] 绘制视觉识别UI/识别状态/击打状态
 
 #### ==master_machine==
@@ -113,7 +113,7 @@
 
 需要重写部分数据结构，并在bsp_spi完成之后移植到新的bsp上。（等待bsp_spi的测试）
 
-- [ ] 重构imu模块
+- [x] 重构imu模块
 
 #### remote_control
 
@@ -133,7 +133,7 @@
 
 #### controller
 
-- [ ] 增加前馈数据
+- [x] 增加前馈数据
 
 #### user_lib
 
@@ -154,7 +154,7 @@
 
 #### referee_communication
 
-- [ ] 增加裁判系统多机通信功能
+- [x] 增加裁判系统多机通信功能
 
 #### controller
 
@@ -204,7 +204,7 @@
 
 #### robot_cmd
 
-- [ ] 解耦各个应用的运行模式
+- [x] 解耦各个应用的运行模式
 - [ ] 优化消息发布和接收性能
 
 #### gimbal

VSCode+Ozone使用方法.md

@@ -6,7 +6,7 @@
 
 > TODO：
 >
-> 1. 添加一键编译+启用ozone调试d 脚本，使得整个进一步流程自动化
+> 1. 添加一键编译+启用ozone调试脚本，使得整个进一步流程自动化
 > 2. 增加更多的背景知识介绍
 > 3. 增加VSCode下RTT viewer的支持
 
@@ -149,6 +149,32 @@ ITM是instrument trace macrocell指令追踪宏单元的缩写，它用于提供
 
 > 而对于直接运行在电脑上的程序（.exe），就不需要GDBserver和物理调试器，GDB程序可以直接访问电脑上运行的程序和CPU的寄存器等。
 
+
+
+### 字节对齐
+
+这是内存硬件设计和汇编语言设计的结果。在使用结构体的时候，如果你不做任何事情，编译器会自动帮助你完成字节对齐以提高内存访问的效率。stm32是4字节地址和数据总线的设计，单词可以传输32位数据，因此，访问4字节数据（也就是stm32的“字”，“字长”）效率最高。然而，历史的缘由导致i一个内存地址只存储8位的数据，如果你要访问float数据，则一次需要读取4个地址。当这四个地址是连续的时候，你只需要一次就可以将数据读出。然而，如果一个float数据被存放在0x03-0x07这四个地址，cpu首先要读出0x00-0x03这四个连续的地址，然后再取出最后一个字节；随后读取0x04-0x07这四个连续的字节，再取出前三个字节；最后将最后一个字节和前三个字节拼接在一起，形成我们需要的float数据。
+
+`#pragma`可能是最复杂的预编译指令，不同的编译器支持不同的`#pragma`指令，如常用的`#pragma once`可以替代header guard。arm gnu gcc编译器支持通过`#pragma pack()`来设置字节对齐，支持的对齐参数包括空/1/2/4/8，会启动对应长度的对齐方式。用于通信的结构体（串口/CAN/spi等外设接收数据的时候都是连续的，不会像结构体一样被编译器对齐）在声明时，采用如下的方式：
+
+```c
+#pragma pack(1) // 从这句话开始,使用字节对齐(1),即紧凑,关闭对齐
+
+typedef struct
+{
+    uint8_t id;
+    // ...
+    
+} CANInstance;
+
+#pragma pack() // 从这里开始,恢复默认配置,一般来说默认配置是 pack(4),如果遇到double/longlong等也会变为8字节对齐
+// 使用两个#pragma包裹你的结构体声明
+```
+
+如果您有兴趣，可以了解一下内存硬件的组织和连接方式，包括奇偶地址/片选/行列扩展等，可以帮助你更好地理解字节对齐。
+
+
+
 ## 环境配置
 
 > ***所有需要编辑的配置文件都已经在basic_framework的仓库中提供，如果不会写，照猫画虎。***
@@ -172,7 +198,7 @@ ITM是instrument trace macrocell指令追踪宏单元的缩写，它用于提供
   - **C/C++**：提供C/C++的调试和代码高亮支持
   - **Better C++ Syntax**：提供更丰富的代码高亮和智能提示
   - **C/C++ Snippets**：提供代码块（关键字）补全
-  - **Cortex-Debug**，**Cortex-Debug: Device Support Pack - STM32F4**：提供调试支持
+  - **Cortex-Debug**，**Cortex-Debug: Device Support Pack - STM32F4**：提供调试支持。cortex debug还会自动帮助你安装一些调试相关的插件。
   - **IntelliCode**，**Makfile Tools**：提供代码高亮支持
 
   ![image-20221112172157533](assets\image-20221112172157533.png)
@@ -425,7 +451,9 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
 
 4. 片上外设。这里可以查看外设的**控制寄存器**和**状态寄存器**的值，如果通过断点无法定位bug，则需要查找数据手册和Cortex M4指南的相关内容，根据寄存器值来判断程序当前的情况。
 
-5. 断点。所有添加的断点都会显示于此，注意，不像我们自己的电脑，单片机的DBG外设对断点的数量有限制（资源所限），超过5个断点会导致debug失败，此时将断点减少即可。
+5. 断点。所有添加的断点都会显示于此，注意，不像我们自己的电脑，单片机的DBG外设对断点的数量有限制（资源所限），超过5个断点会导致debug失败，此时将断点减少即可。由于单行代码编译之后可能会对应多条汇编指令，或一条表达式由多个表达式构成，你还可以插入**行内断点**以逐个执行表达式或汇编语句，你还可以在汇编窗口插入断点调试汇编代码，帮助你发现错误。
+
+   对于不方便判断何时需要停止代码执行进行观察和测试的情况，你可以右键行号左侧的断点栏插入条件断点，输入表达式，当表达式满足时才会进入断点。
 
 6. 调试控制台。调试器输出的信息会显示在这里，要**查看**和**追踪**的变量的信息也会显示在这里。如果调试出现问题，报错信息同样也会在这里显示。要是出现异常，可以复制这里的信息在搜索引擎里查找答案，不过最好的方法是查询gdb和openocd的官方文档。
 
@@ -452,9 +480,23 @@ VSCode `ctrl+,`进入设置，通过`搜索`找到cortex-debug插件的设置。
 建议安装以下插件：
 
 1. Hex Hover Converter，鼠标悬停在数值上的时候会自动显示其对应的16、2、10进制值和编码
+
 2. Hex Editor，在查看汇编代码和机器代码的时候，提供2、10、16进制转换，并且可以以16进制或2进制的格式编辑文件。
+
 3. GitLens，提供强大的可视化Git支持
 
+4. Blockman - Highlight Nested Code Blocks 此插件会高亮嵌套的代码块（即花括号包围的部分或for/while/ifelse代码块）
+
+5. bookmark提供代码中插入书签的功能，从而快速在页面间跳转。
+
+6. Code Issue Manager，为团队提供issues和todo管理，方便协同开发
+
+7. github copilot：超强，超快，需要一些小钱
+
+8. `ctrl+k ctrl+s`配置属于你的快捷键，提高效率！
+
+   
+
 
 
 ---
@@ -885,7 +927,7 @@ download_jlink:
 
 首先设定了flash烧录区的起始地址，下面两个构建目标分别用于daplink和jlink的下载。我们统一使用openocd进行烧录。命令中，`-c`表明的是启动openocd之后要执行的命令，openocd作为一个gdbserver是用作调试的，因此这里我们在`flash write_image`之后直接`reset`让单片机复位开始运行程序，然后立刻退出调试，从而达到下载程序运行但不调试的目的。
 
-接下来我们希望能够直接下载，不要在命令行里面输入`make download_dap`这么复杂的指令，因此在tasks.json中添加如下两个任务：
+接下来我们希望能够直接下载，不要在命令行里面输入`make download_dap`这么复杂的指令，我们可以利用make构建伪造目标来实现命令行命令执行，因此在tasks.json中添加如下两个任务：
 
 ```json
  {
@@ -906,6 +948,7 @@ download_jlink:
          "isDefault": false,
          }
  },
+// 实际上也可以直接编写命令行指令,他们是等效的
 ```
 
 这样，在工具栏的Terminal页面，就可以选择对应的任务直接下载执行了。你也可以通过快捷键`ctrl+shift+B`唤起任务执行页面进行选择。如果你希望立刻检验你代码修改的效果，在下载之前进行编译，那么在`command`信息下新增加一个`mingw32-make -j24`即可，或者添加一个`preLaunchTask`。对于调试，如果不想点两下想在修改代码之后直接调试，也可以在launch.json中增加`preLaunchTask`（文件中已经添加，需要的话取消注释即可）。

bsp/usb/bsp_usb.c

@@ -12,7 +12,7 @@ __weak void USBTransmitCpltCallback(uint32_t len)
 
 uint8_t *USBInit()
 {
-    USB_ResetPort(USB_OTG_FS);                                              // 上电后重新枚举usb设备
+                                             // 上电后重新枚举usb设备
     USBTransmit((uint8_t *)"USB DEVICE READY", sizeof("USB DEVICE READY")); // 发送初始化完成信息
     bsp_usb_rx_buffer = CDCInitRxbufferNcallback(USBTransmitCpltCallback);                         // 获取接收数据指针
 

修改HAL配置时文件目录的更改.md

@@ -3,10 +3,12 @@
 > 仅修改引脚位置和外设配置时
 
 1. 在generate code之前，保存Makefile的副本 (因为修改了makefile的内容,添加了注释和伪构建目标,HAL无法正确识别格式导致直接其将整个文件清空)
-2. 生成之后，将原makefile的内容替换到新的makefile中
+2. 生成之后，将原makefile的内容替换到新的makefile中,注意保留新添加的src code和include path.
-3. 将原main.c和freertos.c以及stm32f4xx_it.c替换到新的Src文件夹下 (Src的内容不用修改,**除非你新增了功能,那么需要将新增的初始化头文件`xxx.h`包含到main函数中,然后调用其对应的`MX_xxx_Init()`函数对硬件进行初始化**)
+3. 将原main.c和freertos.c以及stm32f4xx_it.c替换到新的Src文件夹下 (Src的内容不用修改,**除非你新增了功能,那么需要将新增的初始化头文件`xxx.h`包含到main函数中,然后调用其对应的`MX_xxx_Init()`函数对硬件进行初始化**)如果在cubemx中配置了新的硬件,则main.c将会包含新的头文件并添加MX_xxx_Init()以供外设初始化.freertos中会新增任务的声明和定义. 对于这两个文件将之前的内容覆写到新的文件中即可(注意不要把新生成的东西覆盖).
-4. 将新生成的Src,Inc,Driver/STM32F4xx_HAL_Driver放入HAL_N_Middlewares下的对应位置(第三个目录只有新增了功能的时候才需要添加)
+4. 将新生成的Src,Inc,Driver/STM32F4xx_HAL_Driver放入HAL_N_Middlewares下的对应位置(第三个目录只有新增了功能的时候才需要添加).Middlewares在大部分时候不需要更新,直接删除根目录下的Middlewares文件夹.(内部包含ST的usb库和segger的rtt viewer支持,如果新增了usb功能则需要将st的部分复制到HAL_N_Middlewares/Middletowns/ST下)
+5. 删除根目录下的Drivers & Src & Inc & Middlewares文件夹.
+6. 一切搞定之后,重新编译你的代码
 
 > Q:为什么这么做?
 
-> A:CubeMX生成的依赖库和文件有很大的冗余,占用空间较多.为了方便pull&push已经将Driver和Middlewares中不需要的文件全部删除. 修改HAL的配置(在没有新增其他库和依赖的情况下,大部分我们的更改都属于这种情况)大多是对初始化配置,即放在Inc和Src下的文件进行修改;若新增了功能,可能还会新增Driver/STM32F4xx_HAL_Driver的内容(比如新添加了flash或iic,原来没有这两个功能).
+> A:CubeMX生成的依赖库和文件有很大的冗余,占用空间较多.为了方便pull&push并精简仓库,已经将Driver和Middlewares中不需要的文件全部删除. 修改HAL的配置(在没有新增其他库和依赖的情况下,大部分我们的更改都属于这种情况)大多是对初始化配置,即放在Inc和Src下的文件进行修改;若新增了功能,可能还会新增Driver/STM32F4xx_HAL_Driver的内容(比如新添加了flash或iic,原来没有这两个功能). 实际上最节省空间的方式是生成软链接(快捷方式),将你需要的依赖文件在必要的时候链接到你的可执行文件中(你在cubemx内部已经下载了f4开发包,应该放在"用户名/STM32Cubemx/"下)