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Kidenygood 2023-04-19 22:51:02 +08:00
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5
application/chassis/chassis.c
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@ -43,7 +43,7 @@ static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_recv; // 底盘接收到的控制
static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据 static Chassis_Upload_Data_s chassis_feedback_data; // 底盘回传的反馈数据
static referee_info_t* referee_data; // 用于获取裁判系统的数据 static referee_info_t* referee_data; // 用于获取裁判系统的数据
static Referee_Interactive_info_t ui_data; // UI数据 static Referee_Interactive_info_t ui_data; // UI数据，将底盘中的数据传入此结构体的对应变量中，UI会自动检测是否变化，对应显示UI
static SuperCapInstance *cap; // 超级电容 static SuperCapInstance *cap; // 超级电容
static DJIMotorInstance *motor_lf, *motor_rf, *motor_lb, *motor_rb; // left right forward back static DJIMotorInstance *motor_lf, *motor_rf, *motor_lb, *motor_rb; // left right forward back
@ -105,9 +105,6 @@ void ChassisInit()
referee_data = Referee_Interactive_init(&huart6,&ui_data); // 裁判系统初始化 referee_data = Referee_Interactive_init(&huart6,&ui_data); // 裁判系统初始化
// while (referee_data->GameRobotState.robot_id ==0);
// Referee_Interactive_init(referee_data);
SuperCap_Init_Config_s cap_conf = { SuperCap_Init_Config_s cap_conf = {
.can_config = { .can_config = {
.can_handle = &hcan2, .can_handle = &hcan2,

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modules/referee/referee.md
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@ -6,24 +6,22 @@ UI的绘制包含初始化和TASK两个部分，初始化部分在`My_UI_init`
初始化部分的UI主要有两个目的：静态UI的绘制、为动态UI的绘制做准备。 初始化部分的UI主要有两个目的：静态UI的绘制、为动态UI的绘制做准备。
分析超级电容能量条功能可知，此UI包含如下： 分析超级电容能量条功能可知，此UI包含如下：
voltage：xxx voltage为静态不变的，冒号后的xxx为变化的量。 Power：xxx Power为静态不变的，冒号后的xxx为变化的量。
方框以及方框内的能量条：方框为静态不变的，能量条为变化的量。（参考游戏血条） 方框以及方框内的能量条：方框为静态不变的，能量条为变化的量。（参考游戏血条）
因而，静态UI的绘制包含如下： 因而，静态UI的绘制包含如下：
绘制字符“voltage:”、绘制矩形方框。 绘制字符“Power:”、绘制矩形方框。
为动态UI的准备如下： 为动态UI的准备如下：
绘制矩形方框内的初始能量条、绘制voltage的初始值。 绘制矩形方框内的初始能量条、绘制Power的初始值。
### 绘制字符“voltage:”： ### 绘制字符“Power:”：
设置绘制用结构体，此处使用数组是因为需要绘制多个字符。本次绘制的字符为“voltage:”，只是用到了第6个，即xxx[5]： 设置绘制用结构体，此处使用数组是因为需要绘制多个字符。本次绘制的字符为“Power:”，只是用到了第6个，即xxx[5]：
```c ```c
static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 静态 static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 静态
static String_Data_t UI_State_dyn[6]; // 动态
``` ```
字符格式以及内容设置： 字符格式以及内容设置：
```c ```c
// 底盘功率显示，静态 Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 720, 210, "Voltage:");
``` ```
各参数意义如下，函数定义中有详细注释： 各参数意义如下，函数定义中有详细注释：
@ -38,18 +36,112 @@ Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 720,
*stringdata 字符串数据 *stringdata 字符串数据
设置完毕后，使用“Char_ReFresh”发送即可： 设置完毕后，使用“Char_ReFresh”发送即可：
```c ```c
// 底盘功率显示，静态 Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
Char_ReFresh(&_referee_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
``` ```
### 绘制能量框： ### 绘制能量框：
定义一个图形类结构体，用于绘制能量框： 定义一个图形类结构体，用于绘制能量框：
```c ```c
static Graph_Data_t UI_energy_line[1]; // 电容能量条 static Graph_Data_t UI_energy_line[3]; // 电容能量条
```
能量框参数设置以及发送函数：
```c
Rectangle_Draw(&UI_energy_line[0],"ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green,20, 720, 220, 820, 240)
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 1,UI_energy_line[0]);
```
### 绘制power的初始值：
```c
Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
```
### 绘制能量条的初始值：
```c
Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
```
将两个图形打包发送
```
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
```
## TASK部分
task中UI处于动态变化，此时需要检测所画的UI是否发生变化，若发生变化，则刷新对应UI。
### 添加变化检测:
绘制功率部分UI，我们需要的是`Chassis_Power_Data_s`中的数据，我们定义`Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data;`和`Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;`分别存储此次和上次的对应数据，本次和上次对应检测变化的需求。
```c
typedef struct
{
Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
// 为UI绘制以及交互数据所用
chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式
gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式
shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置
friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭
lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开
Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
// 上一次的模式，用于flag判断
chassis_mode_e chassis_last_mode;
gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
shoot_mode_e shoot_last_mode;
friction_mode_e friction_last_mode;
lid_mode_e lid_last_mode;
Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
} Referee_Interactive_info_t;
```
添加功率变化标志位，`uint32_t Power_flag : 1;`，1为检测到变化，0为未检测到变换
```
typedef struct
{
uint32_t chassis_flag : 1;
uint32_t gimbal_flag : 1;
uint32_t shoot_flag : 1;
uint32_t lid_flag : 1;
uint32_t friction_flag : 1;
uint32_t Power_flag : 1;
} Referee_Interactive_Flag_t;
```
在变化检测函数中增加对应判断,由于voltage和能量条的变化对应同一个参数`Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx`的变化，所以只需要一个参数即可：
```
static void Mode_Change_Check(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
{
if (_Interactive_data->chassis_mode != _Interactive_data->chassis_last_mode)
......
......
if (_Interactive_data->lid_mode != _Interactive_data->lid_last_mode)
{
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 1;
_Interactive_data->lid_last_mode = _Interactive_data->lid_mode;
}
if (_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx != _Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx)
{
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 1;
_Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx = _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx;
}
}
```
### 根据功率的变化绘制UI：
在绘制变化的UI时，由于初始化时已经使用`UI_Graph_ADD`操作添加了UI，所以在绘制时，需要使用`UI_Graph_Change`操作，以便于刷新UI。
同时，完成UI刷新后，需要将对应的flag置0，以便于下次检测变化
```
if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag == 1)
{
Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 1000);
Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, (uint32_t)750 + _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 30, 160);
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 0;
}
``` ```
#
#
#
若需要进行多机交互，可增加此函数： 若需要进行多机交互，可增加此函数：
```c ```c
void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data) void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data)

47
modules/referee/referee_task.c
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@ -12,7 +12,7 @@
#include "robot_def.h" #include "robot_def.h"
#include "rm_referee.h" #include "rm_referee.h"
#include "referee_UI.h" #include "referee_UI.h"
#include "string.h"
static Referee_Interactive_info_t *Interactive_data; // UI绘制需要的机器人状态数据 static Referee_Interactive_info_t *Interactive_data; // UI绘制需要的机器人状态数据
static referee_info_t *referee_recv_info; // 接收到的裁判系统数据 static referee_info_t *referee_recv_info; // 接收到的裁判系统数据
@ -51,23 +51,24 @@ void Referee_Interactive_task()
} }
static Graph_Data_t UI_shoot_line[10]; // 射击准线 static Graph_Data_t UI_shoot_line[10]; // 射击准线
static Graph_Data_t UI_energy_line[1]; // 电容能量条 static Graph_Data_t UI_Energy[3]; // 电容能量条
static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 机器人状态,静态只需画一次 static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 机器人状态,静态只需画一次
static String_Data_t UI_State_dyn[6]; // 机器人状态,动态先add才能change static String_Data_t UI_State_dyn[6]; // 机器人状态,动态先add才能change
static uint32_t shoot_line_location[10] = {540, 960, 490, 515, 565}; static uint32_t shoot_line_location[10] = {540, 960, 490, 515, 565};
void My_UI_init() void My_UI_init()
{ {
while (referee_recv_info->GameRobotState.robot_id == 0)
;
DeterminRobotID(); DeterminRobotID();
UIDelete(&referee_recv_info->referee_id, UI_Data_Del_ALL, 0); // 清空UI UIDelete(&referee_recv_info->referee_id, UI_Data_Del_ALL, 0); // 清空UI
// // 绘制发射基准线 // 绘制发射基准线
Line_Draw(&UI_shoot_line[0], "sl0", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, 710, shoot_line_location[0], 1210, shoot_line_location[0]); Line_Draw(&UI_shoot_line[0], "sl0", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, 710, shoot_line_location[0], 1210, shoot_line_location[0]);
Line_Draw(&UI_shoot_line[1], "sl1", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, shoot_line_location[1], 340, shoot_line_location[1], 740); Line_Draw(&UI_shoot_line[1], "sl1", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_White, 3, shoot_line_location[1], 340, shoot_line_location[1], 740);
Line_Draw(&UI_shoot_line[2], "sl2", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[2], 1110, shoot_line_location[2]); Line_Draw(&UI_shoot_line[2], "sl2", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[2], 1110, shoot_line_location[2]);
Line_Draw(&UI_shoot_line[3], "sl3", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[3], 1110, shoot_line_location[3]); Line_Draw(&UI_shoot_line[3], "sl3", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[3], 1110, shoot_line_location[3]);
Line_Draw(&UI_shoot_line[4], "sl4", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[4], 1110, shoot_line_location[4]); Line_Draw(&UI_shoot_line[4], "sl4", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Yellow, 2, 810, shoot_line_location[4], 1110, shoot_line_location[4]);
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 5, UI_shoot_line[0], UI_shoot_line[1], UI_shoot_line[2], UI_shoot_line[3], UI_shoot_line[4]); UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 5, UI_shoot_line[0], UI_shoot_line[1], UI_shoot_line[2], UI_shoot_line[3], UI_shoot_line[4]);
// 绘制车辆状态标志指示 // 绘制车辆状态标志指示
@ -82,10 +83,6 @@ void My_UI_init()
Char_Draw(&UI_State_sta[4], "ss4", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 150, 550, "lid:"); Char_Draw(&UI_State_sta[4], "ss4", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 150, 550, "lid:");
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[4]); Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[4]);
// 底盘功率显示，静态
Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 720, 210, "Power:");
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
// 绘制车辆状态标志，动态 // 绘制车辆状态标志，动态
// 由于初始化时xxx_last_mode默认为0，所以此处对应UI也应该设为0时对应的UI，防止模式不变的情况下无法置位flag，导致UI无法刷新 // 由于初始化时xxx_last_mode默认为0，所以此处对应UI也应该设为0时对应的UI，防止模式不变的情况下无法置位flag，导致UI无法刷新
Char_Draw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "zeroforce"); Char_Draw(&UI_State_dyn[0], "sd0", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Main, 15, 2, 270, 750, "zeroforce");
@ -99,9 +96,18 @@ void My_UI_init()
Char_Draw(&UI_State_dyn[4], "sd4", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 550, "open "); Char_Draw(&UI_State_dyn[4], "sd4", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 550, "open ");
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[4]); Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[4]);
// 底盘功率显示，静态
Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
// 能量条框
Rectangle_Draw(&UI_Energy[0], "ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 2, 720, 140, 1220, 180);
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 1, UI_Energy[0]);
// 底盘功率显示,动态 // 底盘功率显示,动态
Char_Draw(&UI_State_dyn[5], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 840, 210, "0000"); Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[5]); // 能量条初始状态
Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
} }
static uint8_t count = 0; static uint8_t count = 0;
@ -123,6 +129,9 @@ static void robot_mode_change(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data) //
_Interactive_data->shoot_mode = SHOOT_ON; _Interactive_data->shoot_mode = SHOOT_ON;
_Interactive_data->friction_mode = FRICTION_ON; _Interactive_data->friction_mode = FRICTION_ON;
_Interactive_data->lid_mode = LID_OPEN; _Interactive_data->lid_mode = LID_OPEN;
_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx += 3.5;
if (_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx >= 18)
_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx = 0;
break; break;
} }
case 1: case 1:
@ -225,7 +234,7 @@ static void My_UI_Refresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[2]); Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[2]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.shoot_flag = 0; _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.shoot_flag = 0;
} }
// friction
if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.friction_flag == 1) if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.friction_flag == 1)
{ {
switch (_Interactive_data->friction_mode) switch (_Interactive_data->friction_mode)
@ -244,7 +253,7 @@ static void My_UI_Refresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[3]); Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[3]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.friction_flag = 0; _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.friction_flag = 0;
} }
// lid
if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag == 1) if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag == 1)
{ {
switch (_Interactive_data->lid_mode) switch (_Interactive_data->lid_mode)
@ -263,6 +272,14 @@ static void My_UI_Refresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive
Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[4]); Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[4]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 0; _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 0;
} }
// power
if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag == 1)
{
Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 1000);
Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, (uint32_t)750 + _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 30, 160);
UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 0;
}
} }
/** /**
@ -302,4 +319,10 @@ static void Mode_Change_Check(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 1; _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 1;
_Interactive_data->lid_last_mode = _Interactive_data->lid_mode; _Interactive_data->lid_last_mode = _Interactive_data->lid_mode;
} }
if (_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx != _Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx)
{
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 1;
_Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx = _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx;
}
} }

14
modules/referee/rm_referee.h
View File

@ -59,22 +59,20 @@ typedef struct
{ {
Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag; Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
// 为UI绘制以及交互数据所用 // 为UI绘制以及交互数据所用
Robot_Status_e Robot_Status; // 机器人状态
App_Status_e App_Status; // 应用状态
chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式 chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式
gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式 gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式
shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置 shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置
friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭 friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭
lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开 lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开
loader_mode_e loader_mode; // 单发...连发
Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制 Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
// 上一次的模式，用于flag判断 // 上一次的模式，用于flag判断
chassis_mode_e chassis_last_mode; // 底盘模式 chassis_mode_e chassis_last_mode;
gimbal_mode_e gimbal_last_mode; // 云台模式 gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
shoot_mode_e shoot_last_mode; // 发射模式设置 shoot_mode_e shoot_last_mode;
friction_mode_e friction_last_mode; // 摩擦轮关闭 friction_mode_e friction_last_mode;
lid_mode_e lid_last_mode; // 弹舱盖打开 lid_mode_e lid_last_mode;
Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
} Referee_Interactive_info_t; } Referee_Interactive_info_t;