增加了CAN中断优先级错误引起的通信debug案例

Makefile

@@ -141,7 +141,6 @@ modules/can_comm/can_comm.c \
 modules/message_center/message_center.c \
 modules/daemon/daemon.c \
 modules/vofa/vofa.c \
-modules/ps_handle/ps_handle.c \
 application/gimbal/gimbal.c \
 application/chassis/chassis.c \
 application/shoot/shoot.c \
@@ -263,7 +262,6 @@ C_INCLUDES =  \
 -Imodules/message_center \
 -Imodules/daemon \
 -Imodules/vofa \
--Imodules/ps_handle \
 -Imodules
 
 # compile gcc flags

modules/led/led.c

@@ -10,7 +10,7 @@ LEDInstance *LEDRegister(LED_Init_Config_s *led_config)
 {
     LEDInstance *led_ins = (LEDInstance *)zero_malloc(sizeof(LEDInstance));
     // 剩下的值暂时都被置零
-    led_ins->led_pwm = GPIORegister(&led_config->pwm_config);
+    led_ins->led_pwm = PWMRegister(&led_config->pwm_config);
     led_ins->led_switch = led_config->init_swtich;
 
     bsp_led_ins[idx++] = led_ins;

如何定位bug.md

@@ -87,7 +87,7 @@ long long的范围比float小。无符号和有符号数直接转换可能变成
 
 
 
-## 典型debug案例
+## 典型debug案例一
 
 这是一个结合了软件和硬件且有多模块耦合的异常。该bug发生在调试平衡步兵的底盘过程当中。
 
@@ -159,3 +159,15 @@ void MotorControlTask()
 
 均衡总线负载，调节任务运行时间。
 
+
+
+# 典型debug案例二
+
+这仍然是一个CAN总线引发的bug。使用的电机均为DJI电机。当多个电机接入时，会产生反馈值跳变的情况。起初认为**总线负载过高**，（控制频率为500Hz，反馈频率均为1kHz，计算之后得出CAN的负载率接近90%），但将电机减少为一半甚至更少时仍然出现此问题。**单独使用CAN1且仅挂载一个电机则问题消失**，同时使用CAN1和CAN2（不论单个总线挂载几个电机）则问题再次出现。
+
+**单步调试发现反馈值并未因指针越界而被纂改**。仔细检查代码的计算发现并未出错，打开Ozone查看反馈值曲线，发现确实偶发跳变，但跳变值并未超出反馈值范围，即即使发生跳变值仍然在**正常范围内**，因此不像是总线负载过大导致数据帧错误或指针越界修改的随机值。加入多个电机同时查看反馈值，**发现反馈跳变之后会和另一电机的反馈值相同**，呈现“你跳到我我跳到你”的图景。怀疑CAN中断被**重入**，即一个中断未完成时另一个CAN报文到来，打断了当前的中断并执行了**相同的反馈解码函数**。但CAN1和CAN2的中断优先级均为5，因此不可能打断彼此。打开CubeMX查看初始化配置，发现两个CAN的FIFO0和FIFO1中断优先级不同，分别是5和6。则FIFO1的溢出中断会被FIFO0打断，且我们在电机的解码函数中使用了一些**静态变量**用于存储触发接收中断的电机报文的相关信息，故而新进入的中断覆写了之前中断的静态变量值，使得之前中断在恢复之后存储了前者的值，导致自身反馈错误。
+
+将优先级统一设为5，编译之后重新运行，反馈值正常。
+
+> “同时使用CAN1和CAN2（不论几个电机）则问题再次出现。” 导致此问题的原因是初始化CAN时按照rxid分配FIFO，因此注册的电机会被交替分配到不同的FIFO，故不论注册了几个电机（只要多于2）、注册到哪条总线都会出现FIFO1中断被FIFO0打断的情况。
+