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/
sentry_chassis_hzz
11
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1
.gitignore vendored
View File

@ -52,3 +52,4 @@ build
.vscode/.cortex-debug.peripherals.state.json
.vscode/.cortex-debug.registers.state.json
*.jdebug*
settings.json

10
.mxproject
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

55
.vscode/settings.json vendored
View File

@ -1,55 +0,0 @@
{
"files.associations": {
"memory.h": "c",
"stdint.h": "c",
"led_task.h": "c",
"stdinf.h": "c",
"usart.h": "c",
"controller.h": "c",
"ins_task.h": "c",
"task.h": "c",
"user_lib.h": "c",
"chassis.h": "c",
"can_comm.h": "c",
"string.h": "c",
"stdlib.h": "c",
"crc8.h": "c",
"main.h": "c",
"can.h": "c",
"bsp_can.h": "c",
"dji_motor.h": "c",
"master_process.h": "c",
"seasky_protocol.h": "c",
"bsp_usart.h": "c",
"message_center.h": "c",
"stddef.h": "c",
"stm32_hal_legacy.h": "c",
"message_buffer.h": "c",
"robot_def.h": "c",
"remote_control.h": "c",
"robot_cmd.h": "c",
"chassis_cmd.h": "c",
"referee.h": "c",
"arm_math.h": "c",
"bsp_dwt.h": "c",
"compare": "c",
"*.tcc": "c",
"type_traits": "c",
"typeinfo": "c",
"general_def.h": "c",
"super_cap.h": "c",
"motor_def.h": "c",
"quaternionekf.h": "c",
"shoot.h": "c",
"lk9025.h": "c",
"ht04.h": "c",
"rtc.h": "c",
"tim.h": "c",
"usb_device.h": "c",
"gpio.h": "c",
"rng.h": "c",
"cmsis_os.h": "c"
},
"C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools",
"C_Cpp.intelliSenseEngineFallback": "enabled",
}

5
HAL_N_Middlewares/Inc/main.h
View File

@ -59,8 +59,12 @@ void Error_Handler(void);
/* Private defines -----------------------------------------------------------*/
#define IMU_TEMP_Pin GPIO_PIN_8
#define IMU_TEMP_GPIO_Port GPIOB
#define MAG_RST_Pin GPIO_PIN_6
#define MAG_RST_GPIO_Port GPIOG
#define LED_R_Pin GPIO_PIN_12
#define LED_R_GPIO_Port GPIOH
#define MAG_DR_Pin GPIO_PIN_3
#define MAG_DR_GPIO_Port GPIOG
#define LED_G_Pin GPIO_PIN_11
#define LED_G_GPIO_Port GPIOH
#define LED_B_Pin GPIO_PIN_10
@ -75,6 +79,7 @@ void Error_Handler(void);
#define SERVO_GPIO_Port GPIOE
#define CS1_GYRO_Pin GPIO_PIN_0
#define CS1_GYRO_GPIO_Port GPIOB
/* USER CODE BEGIN Private defines */
/* USER CODE END Private defines */

3
HAL_N_Middlewares/Inc/spi.h
View File

@ -34,11 +34,14 @@ extern "C" {
extern SPI_HandleTypeDef hspi1;
extern SPI_HandleTypeDef hspi2;
/* USER CODE BEGIN Private defines */
/* USER CODE END Private defines */
void MX_SPI1_Init(void);
void MX_SPI2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN Prototypes */

7
HAL_N_Middlewares/Inc/stm32f4xx_hal_conf.h
View File

@ -37,12 +37,11 @@
*/
#define HAL_MODULE_ENABLED
#define HAL_ADC_MODULE_ENABLED
/* #define HAL_CRYP_MODULE_ENABLED */
#define HAL_ADC_MODULE_ENABLED
#define HAL_CAN_MODULE_ENABLED
/* #define HAL_CRC_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_CAN_LEGACY_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_CRYP_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_DAC_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_DCMI_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_DMA2D_MODULE_ENABLED */
@ -53,7 +52,7 @@
/* #define HAL_SRAM_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_SDRAM_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_HASH_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_I2C_MODULE_ENABLED */
#define HAL_I2C_MODULE_ENABLED
/* #define HAL_I2S_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_IWDG_MODULE_ENABLED */
/* #define HAL_LTDC_MODULE_ENABLED */
@ -214,7 +213,7 @@
#define MAC_ADDR5 0U
/* Definition of the Ethernet driver buffers size and count */
#define ETH_RX_BUF_SIZE ETH_MAX_PACKET_SIZE /* buffer size for receive */
#define ETH_RX_BUF_SIZE /* buffer size for receive */
#define ETH_TX_BUF_SIZE ETH_MAX_PACKET_SIZE /* buffer size for transmit */
#define ETH_RXBUFNB 4U /* 4 Rx buffers of size ETH_RX_BUF_SIZE */
#define ETH_TXBUFNB 4U /* 4 Tx buffers of size ETH_TX_BUF_SIZE */

17
HAL_N_Middlewares/Src/gpio.c
View File

@ -51,15 +51,32 @@ void MX_GPIO_Init(void)
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(MAG_RST_GPIO_Port, MAG_RST_Pin, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(CS1_ACCEL_GPIO_Port, CS1_ACCEL_Pin, GPIO_PIN_SET);
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(CS1_GYRO_GPIO_Port, CS1_GYRO_Pin, GPIO_PIN_SET);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = MAG_RST_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
HAL_GPIO_Init(MAG_RST_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = MAG_DR_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(MAG_DR_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
/*Configure GPIO pin : PtPin */
GPIO_InitStruct.Pin = KEY_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;

77
HAL_N_Middlewares/Src/spi.c
View File

@ -25,6 +25,7 @@
/* USER CODE END 0 */
SPI_HandleTypeDef hspi1;
SPI_HandleTypeDef hspi2;
/* SPI1 init function */
void MX_SPI1_Init(void)
@ -57,6 +58,38 @@ void MX_SPI1_Init(void)
/* USER CODE END SPI1_Init 2 */
}
/* SPI2 init function */
void MX_SPI2_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN SPI2_Init 0 */
/* USER CODE END SPI2_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN SPI2_Init 1 */
/* USER CODE END SPI2_Init 1 */
hspi2.Instance = SPI2;
hspi2.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER;
hspi2.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
hspi2.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
hspi2.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_HIGH;
hspi2.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE;
hspi2.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;
hspi2.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_256;
hspi2.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
hspi2.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
hspi2.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;
hspi2.Init.CRCPolynomial = 10;
if (HAL_SPI_Init(&hspi2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN SPI2_Init 2 */
/* USER CODE END SPI2_Init 2 */
}
void HAL_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef* spiHandle)
@ -96,6 +129,31 @@ void HAL_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef* spiHandle)
/* USER CODE END SPI1_MspInit 1 */
}
else if(spiHandle->Instance==SPI2)
{
/* USER CODE BEGIN SPI2_MspInit 0 */
/* USER CODE END SPI2_MspInit 0 */
/* SPI2 clock enable */
__HAL_RCC_SPI2_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
/**SPI2 GPIO Configuration
PB13 ------> SPI2_SCK
PB14 ------> SPI2_MISO
PB15 ------> SPI2_MOSI
*/
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_SPI2;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
/* USER CODE BEGIN SPI2_MspInit 1 */
/* USER CODE END SPI2_MspInit 1 */
}
}
void HAL_SPI_MspDeInit(SPI_HandleTypeDef* spiHandle)
@ -122,6 +180,25 @@ void HAL_SPI_MspDeInit(SPI_HandleTypeDef* spiHandle)
/* USER CODE END SPI1_MspDeInit 1 */
}
else if(spiHandle->Instance==SPI2)
{
/* USER CODE BEGIN SPI2_MspDeInit 0 */
/* USER CODE END SPI2_MspDeInit 0 */
/* Peripheral clock disable */
__HAL_RCC_SPI2_CLK_DISABLE();
/**SPI2 GPIO Configuration
PB13 ------> SPI2_SCK
PB14 ------> SPI2_MISO
PB15 ------> SPI2_MOSI
*/
HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
/* USER CODE BEGIN SPI2_MspDeInit 1 */
/* USER CODE END SPI2_MspDeInit 1 */
}
}
/* USER CODE BEGIN 1 */

4
HAL_N_Middlewares/Src/usbd_desc.c
View File

@ -387,7 +387,9 @@ uint8_t * USBD_FS_USR_BOSDescriptor(USBD_SpeedTypeDef speed, uint16_t *length)
*/
static void Get_SerialNum(void)
{
uint32_t deviceserial0, deviceserial1, deviceserial2;
uint32_t deviceserial0;
uint32_t deviceserial1;
uint32_t deviceserial2;
deviceserial0 = *(uint32_t *) DEVICE_ID1;
deviceserial1 = *(uint32_t *) DEVICE_ID2;

6
Makefile
View File

@ -39,6 +39,7 @@ BUILD_DIR = build
C_SOURCES = \
HAL_N_Middlewares/Src/main.c \
HAL_N_Middlewares/Src/gpio.c \
HAL_N_Middlewares/Src/i2c.c \
HAL_N_Middlewares/Src/adc.c \
HAL_N_Middlewares/Src/can.c \
HAL_N_Middlewares/Src/dma.c \
@ -64,6 +65,8 @@ HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_flash.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_flash_ex.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_gpio.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_i2c_ex.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_i2c.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_dma_ex.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_dma.c \
HAL_N_Middlewares/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_pwr.c \
@ -99,8 +102,11 @@ HAL_N_Middlewares/Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/
HAL_N_Middlewares/Middlewares/Third_Party/SEGGER/RTT/SEGGER_RTT_printf.c \
HAL_N_Middlewares/Middlewares/Third_Party/SEGGER/RTT/SEGGER_RTT.c \
bsp/bsp_dwt.c \
bsp/bsp_pwm.c \
bsp/bsp_temperature.c \
bsp/bsp_led.c \
bsp/bsp_spi.c \
bsp/bsp_iic.c \
bsp/bsp_can.c \
bsp/bsp_buzzer.c \
bsp/bsp_usart.c \

58
application/application.md
View File

@ -1,3 +1,59 @@
# application
这是application层的说明
<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
这是application层的说明。
## 使用说明
在main函数中包含`robot.h`头文件，这是对整车的抽象。将`INStask`，`motortask`，`ledtask`，`monitortask`这四个task加入`freertos.c`中，创建对应的任务，设置合适的任务运行间隔；然后将`robottask`放入freertos.c中，同样以一定的频率运行。 在初始化实时系统之前，在`main()`中调用`RobotInit()`进行整车的初始化。
INStask的运行频率为1kHz，motortask推荐的运行频率为200Hz\~500Hz，对于高实时性要求的电机可以提升到1kHz，不过要注意CAN总线的负载。ledtask的运行频率推荐为1kHz，monitortask的运行频率推荐为50\~100Hz；robottask的运行频率推荐为150Hz以上，应当高于视觉发送的频率，若后续使用插帧，应该保证不低过motortask太多。
若使用双板，则在`robot_def.h`中给对应的开发板设定宏定义，如底盘板使用`#define CHASSIS_BOARD`，云台板使用`#define GIMBAL_BOARD`；单个开发板控制整车，则定义`#define ONE_BOARD`。在每个应用中，都已经使用编译预处理指令完成条件编译，会自动根据设定的宏切换功能。使用双板的时候，目前板间通信通过CAN完成，因此两个开发板会挂载在一条总线上，在两个开发板对这条总线的其他使用CAN的设备进行配置时注意**不要发生ID冲突**，还要注意**防止负载过大**。
**同样，在该文件中你需要修改一些关于机器人的参数**。比如底盘和云台对齐时yaw电机编码器的值，拨盘的单圈载弹量、底盘的轴距等等。
## 封装总览
Robot.c是整个机器人的抽象，其下有4个应用：robot_cmd，gimbal，chassis，shoot。此框架当前是针对步兵/英雄/哨兵设计的，其他机器人只需要根据各自的特殊机构进行修改即可。robot_cmd是整个机器人的核心应用，其负责接受遥控器/上位机发来的指令，并将指令转化为实际的运动控制目标，发送给其他三个应用。后者会根据robot_cmd发来的命令，设定电机和其他执行单元的参考值等。
为了进一步解耦应用之间的关系，这里并没有采用层级结构（或设计模式中所谓的**工厂模式**，即robot_cmd包含其他三个模块），而采用了应用并列的**发布-订阅**机制，四个应用之间没有任何相互包含关系，他们之间的通信通过module层提供的`message_center`实现。每个应用会通过该模块向一些话题（事件）发布一些消息，同时从一些话题订阅消息。如robot_cmd应用会发布其他三个模块的控制信息，同时订阅其他三个模块的反馈信息。其他三个模块会订阅robot_cmd发布的控制信息，同时发布反馈给robot_cmd的信息，他们不需要知道彼此的存在，只是从`message_center`处获取其他应用发布的消息或向自己发布的话题推送消息。
## 整车程序流程
```mermaid
graph TD
main调用RobotInit进行初始化 --> RobotInit调用基础bsp初始化以及各个app的初始化 --> 各个app进行消息订阅初始化和自有模块的初始化 --> 启动实时系统 --> 各任务开始运行
```
任务开始之后，每个app之间的交互关系如下：
```mermaid
graph TD
robot_cmd获取遥控器/上位机指令以及各个应用发布的回传信息 --> 将指令转化为具体的控制信息 --> 发布指令到对应话题
```
gimbal/chassis/shoot则根据订阅的robot_cmd发布的消息，将具体的控制信息根据当前模式转化为执行单元的目标值，通过自己拥有的模块完成这些指令，然后把回传的信息发布到对应话题。
每个应用的具体流程和实现，参见它们各自的说明文档。
## 开发要点
各个应用之间务必通过`message_center`以发布-订阅的方式进行消息交换，不要出现包含关系，这可以大大减小耦合度并提高合作开发的效率。

2
application/cmd/robot_cmd.c
View File

@ -176,7 +176,7 @@ static void EmergencyHandler()
}
}
void GimbalCMDTask()
void RobotCMDTask()
{
// 从其他应用获取回传数据
#ifdef ONE_BOARD

2
application/cmd/robot_cmd.h
View File

@ -3,6 +3,6 @@
void GimbalCMDInit();
void GimbalCMDTask();
void RobotCMDTask();
#endif // !GIMBAL_CMD_H

28
application/cmd/robot_cmd.md
View File

@ -0,0 +1,28 @@
# robot_cmd
<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
## 运行流程
运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息，然后使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向），接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息；得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。最后还是通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。
## 外部接口
## 私有函数和变量

2
application/robot.c
View File

@ -29,7 +29,7 @@ void RobotInit()
void RobotTask()
{
#if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
GimbalCMDTask();
RobotCMDTask();
GimbalTask();
ShootTask();
#endif

236
basic_framework.ioc
View File

@ -6,6 +6,9 @@ ADC1.NbrOfConversionFlag=1
ADC1.Rank-0\#ChannelRegularConversion=1
ADC1.SamplingTime-0\#ChannelRegularConversion=ADC_SAMPLETIME_3CYCLES
ADC1.master=1
CAD.formats=
CAD.pinconfig=
CAD.provider=
CAN1.BS1=CAN_BS1_10TQ
CAN1.BS2=CAN_BS2_3TQ
CAN1.CalculateBaudRate=1000000
@ -18,12 +21,82 @@ CAN2.CalculateBaudRate=1000000
CAN2.CalculateTimeQuantum=71.42857142857143
CAN2.IPParameters=CalculateTimeQuantum,BS1,BS2,Prescaler,CalculateBaudRate
CAN2.Prescaler=3
Dma.MEMTOMEM.5.Direction=DMA_MEMORY_TO_MEMORY
Dma.MEMTOMEM.5.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE
Dma.MEMTOMEM.5.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL
Dma.MEMTOMEM.5.Instance=DMA2_Stream3
Dma.MEMTOMEM.5.MemBurst=DMA_MBURST_SINGLE
Dma.MEMTOMEM.5.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_BYTE
Dma.MEMTOMEM.5.MemInc=DMA_MINC_ENABLE
Dma.MEMTOMEM.5.Mode=DMA_NORMAL
Dma.MEMTOMEM.5.PeriphBurst=DMA_PBURST_SINGLE
Dma.MEMTOMEM.5.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_BYTE
Dma.MEMTOMEM.5.PeriphInc=DMA_PINC_ENABLE
Dma.MEMTOMEM.5.Priority=DMA_PRIORITY_HIGH
Dma.MEMTOMEM.5.RequestParameters=Instance,Direction,PeriphInc,MemInc,PeriphDataAlignment,MemDataAlignment,Mode,Priority,FIFOMode,FIFOThreshold,MemBurst,PeriphBurst
Dma.Request0=USART3_RX
Dma.Request1=USART6_RX
Dma.Request2=USART6_TX
Dma.Request3=USART1_TX
Dma.Request4=USART1_RX
Dma.RequestsNb=5
Dma.Request5=MEMTOMEM
Dma.Request6=SPI1_RX
Dma.Request7=SPI1_TX
Dma.Request8=SPI2_RX
Dma.Request9=SPI2_TX
Dma.RequestsNb=10
Dma.SPI1_RX.6.Direction=DMA_PERIPH_TO_MEMORY
Dma.SPI1_RX.6.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE
Dma.SPI1_RX.6.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL
Dma.SPI1_RX.6.Instance=DMA2_Stream0
Dma.SPI1_RX.6.MemBurst=DMA_MBURST_SINGLE
Dma.SPI1_RX.6.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI1_RX.6.MemInc=DMA_MINC_ENABLE
Dma.SPI1_RX.6.Mode=DMA_NORMAL
Dma.SPI1_RX.6.PeriphBurst=DMA_PBURST_SINGLE
Dma.SPI1_RX.6.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI1_RX.6.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE
Dma.SPI1_RX.6.Priority=DMA_PRIORITY_LOW
Dma.SPI1_RX.6.RequestParameters=Instance,Direction,PeriphInc,MemInc,PeriphDataAlignment,MemDataAlignment,Mode,Priority,FIFOMode,FIFOThreshold,MemBurst,PeriphBurst
Dma.SPI1_TX.7.Direction=DMA_MEMORY_TO_PERIPH
Dma.SPI1_TX.7.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE
Dma.SPI1_TX.7.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL
Dma.SPI1_TX.7.Instance=DMA2_Stream5
Dma.SPI1_TX.7.MemBurst=DMA_MBURST_SINGLE
Dma.SPI1_TX.7.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI1_TX.7.MemInc=DMA_MINC_ENABLE
Dma.SPI1_TX.7.Mode=DMA_NORMAL
Dma.SPI1_TX.7.PeriphBurst=DMA_PBURST_SINGLE
Dma.SPI1_TX.7.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI1_TX.7.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE
Dma.SPI1_TX.7.Priority=DMA_PRIORITY_LOW
Dma.SPI1_TX.7.RequestParameters=Instance,Direction,PeriphInc,MemInc,PeriphDataAlignment,MemDataAlignment,Mode,Priority,FIFOMode,FIFOThreshold,MemBurst,PeriphBurst
Dma.SPI2_RX.8.Direction=DMA_PERIPH_TO_MEMORY
Dma.SPI2_RX.8.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE
Dma.SPI2_RX.8.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL
Dma.SPI2_RX.8.Instance=DMA1_Stream3
Dma.SPI2_RX.8.MemBurst=DMA_MBURST_SINGLE
Dma.SPI2_RX.8.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI2_RX.8.MemInc=DMA_MINC_ENABLE
Dma.SPI2_RX.8.Mode=DMA_NORMAL
Dma.SPI2_RX.8.PeriphBurst=DMA_PBURST_SINGLE
Dma.SPI2_RX.8.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI2_RX.8.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE
Dma.SPI2_RX.8.Priority=DMA_PRIORITY_LOW
Dma.SPI2_RX.8.RequestParameters=Instance,Direction,PeriphInc,MemInc,PeriphDataAlignment,MemDataAlignment,Mode,Priority,FIFOMode,FIFOThreshold,MemBurst,PeriphBurst
Dma.SPI2_TX.9.Direction=DMA_MEMORY_TO_PERIPH
Dma.SPI2_TX.9.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_ENABLE
Dma.SPI2_TX.9.FIFOThreshold=DMA_FIFO_THRESHOLD_FULL
Dma.SPI2_TX.9.Instance=DMA1_Stream4
Dma.SPI2_TX.9.MemBurst=DMA_MBURST_SINGLE
Dma.SPI2_TX.9.MemDataAlignment=DMA_MDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI2_TX.9.MemInc=DMA_MINC_ENABLE
Dma.SPI2_TX.9.Mode=DMA_NORMAL
Dma.SPI2_TX.9.PeriphBurst=DMA_PBURST_SINGLE
Dma.SPI2_TX.9.PeriphDataAlignment=DMA_PDATAALIGN_BYTE
Dma.SPI2_TX.9.PeriphInc=DMA_PINC_DISABLE
Dma.SPI2_TX.9.Priority=DMA_PRIORITY_LOW
Dma.SPI2_TX.9.RequestParameters=Instance,Direction,PeriphInc,MemInc,PeriphDataAlignment,MemDataAlignment,Mode,Priority,FIFOMode,FIFOThreshold,MemBurst,PeriphBurst
Dma.USART1_RX.4.Direction=DMA_PERIPH_TO_MEMORY
Dma.USART1_RX.4.FIFOMode=DMA_FIFOMODE_DISABLE
Dma.USART1_RX.4.Instance=DMA2_Stream2
@ -79,31 +152,38 @@ FREERTOS.Tasks01=defaultTask,0,128,StartDefaultTask,Default,NULL,Dynamic,NULL,NU
FREERTOS.configENABLE_FPU=1
File.Version=6
GPIO.groupedBy=Group By Peripherals
I2C2.I2C_Mode=I2C_Fast
I2C2.IPParameters=I2C_Mode
I2C3.I2C_Mode=I2C_Fast
I2C3.IPParameters=I2C_Mode
KeepUserPlacement=false
Mcu.CPN=STM32F407IGH6
Mcu.Family=STM32F4
Mcu.IP0=ADC1
Mcu.IP1=CAN1
Mcu.IP10=SYS
Mcu.IP11=TIM1
Mcu.IP12=TIM4
Mcu.IP13=TIM5
Mcu.IP14=TIM8
Mcu.IP15=TIM10
Mcu.IP16=USART1
Mcu.IP17=USART3
Mcu.IP18=USART6
Mcu.IP19=USB_DEVICE
Mcu.IP10=RTC
Mcu.IP11=SPI1
Mcu.IP12=SPI2
Mcu.IP13=SYS
Mcu.IP14=TIM1
Mcu.IP15=TIM4
Mcu.IP16=TIM5
Mcu.IP17=TIM8
Mcu.IP18=TIM10
Mcu.IP19=USART1
Mcu.IP2=CAN2
Mcu.IP20=USB_OTG_FS
Mcu.IP20=USART3
Mcu.IP21=USART6
Mcu.IP22=USB_DEVICE
Mcu.IP23=USB_OTG_FS
Mcu.IP3=DMA
Mcu.IP4=FREERTOS
Mcu.IP5=NVIC
Mcu.IP6=RCC
Mcu.IP7=RNG
Mcu.IP8=RTC
Mcu.IP9=SPI1
Mcu.IPNb=21
Mcu.IP5=I2C2
Mcu.IP6=I2C3
Mcu.IP7=NVIC
Mcu.IP8=RCC
Mcu.IP9=RNG
Mcu.IPNb=24
Mcu.Name=STM32F407I(E-G)Hx
Mcu.Package=UFBGA176
Mcu.Pin0=PB8
@ -116,58 +196,71 @@ Mcu.Pin14=PI6
Mcu.Pin15=PG9
Mcu.Pin16=PD1
Mcu.Pin17=PA11
Mcu.Pin18=PA9
Mcu.Pin19=PH0-OSC_IN
Mcu.Pin18=PF0
Mcu.Pin19=PA9
Mcu.Pin2=PG14
Mcu.Pin20=PH1-OSC_OUT
Mcu.Pin21=PC6
Mcu.Pin22=PH12
Mcu.Pin23=PH11
Mcu.Pin24=PH10
Mcu.Pin25=PD14
Mcu.Pin26=PA0-WKUP
Mcu.Pin27=PA4
Mcu.Pin28=PE13
Mcu.Pin29=PE9
Mcu.Pin20=PC9
Mcu.Pin21=PA8
Mcu.Pin22=PH0-OSC_IN
Mcu.Pin23=PH1-OSC_OUT
Mcu.Pin24=PF1
Mcu.Pin25=PC6
Mcu.Pin26=PG6
Mcu.Pin27=PH12
Mcu.Pin28=PG3
Mcu.Pin29=PH11
Mcu.Pin3=PB4
Mcu.Pin30=PE11
Mcu.Pin31=PE14
Mcu.Pin32=PA7
Mcu.Pin33=PB0
Mcu.Pin34=VP_ADC1_TempSens_Input
Mcu.Pin35=VP_ADC1_Vref_Input
Mcu.Pin36=VP_FREERTOS_VS_CMSIS_V1
Mcu.Pin37=VP_RNG_VS_RNG
Mcu.Pin38=VP_RTC_VS_RTC_Activate
Mcu.Pin39=VP_SYS_VS_Systick
Mcu.Pin30=PH10
Mcu.Pin31=PD14
Mcu.Pin32=PA0-WKUP
Mcu.Pin33=PA4
Mcu.Pin34=PE13
Mcu.Pin35=PE9
Mcu.Pin36=PE11
Mcu.Pin37=PE14
Mcu.Pin38=PB13
Mcu.Pin39=PA7
Mcu.Pin4=PB3
Mcu.Pin40=VP_TIM1_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin41=VP_TIM4_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin42=VP_TIM5_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin43=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin44=VP_TIM10_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin45=VP_USB_DEVICE_VS_USB_DEVICE_CDC_FS
Mcu.Pin46=VP_STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD_VS_DSPOoLibraryJjLibrary_1.3.0_1.3.0
Mcu.Pin40=PB0
Mcu.Pin41=PB14
Mcu.Pin42=PB15
Mcu.Pin43=VP_ADC1_TempSens_Input
Mcu.Pin44=VP_ADC1_Vref_Input
Mcu.Pin45=VP_FREERTOS_VS_CMSIS_V1
Mcu.Pin46=VP_RNG_VS_RNG
Mcu.Pin47=VP_RTC_VS_RTC_Activate
Mcu.Pin48=VP_SYS_VS_Systick
Mcu.Pin49=VP_TIM1_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin5=PA14
Mcu.Pin50=VP_TIM4_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin51=VP_TIM5_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin52=VP_TIM8_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin53=VP_TIM10_VS_ClockSourceINT
Mcu.Pin54=VP_USB_DEVICE_VS_USB_DEVICE_CDC_FS
Mcu.Pin55=VP_STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD_VS_DSPOoLibraryJjLibrary_1.3.0_1.3.0
Mcu.Pin6=PA13
Mcu.Pin7=PB7
Mcu.Pin8=PB6
Mcu.Pin9=PD0
Mcu.PinsNb=47
Mcu.PinsNb=56
Mcu.ThirdParty0=STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD.1.3.0
Mcu.ThirdPartyNb=1
Mcu.UserConstants=
Mcu.UserName=STM32F407IGHx
MxCube.Version=6.6.1
MxDb.Version=DB.6.0.60
MxCube.Version=6.7.0
MxDb.Version=DB.6.0.70
NVIC.BusFault_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false\:false\:false\:false
NVIC.CAN1_RX0_IRQn=true\:6\:0\:true\:false\:true\:true\:true\:true\:true
NVIC.CAN1_RX1_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true\:true
NVIC.CAN2_RX0_IRQn=true\:6\:0\:true\:false\:true\:true\:true\:true\:true
NVIC.CAN2_RX1_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true\:true
NVIC.DMA1_Stream1_IRQn=true\:5\:0\:true\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA1_Stream3_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA1_Stream4_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA2_Stream0_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA2_Stream1_IRQn=true\:5\:0\:true\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA2_Stream2_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA2_Stream5_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA2_Stream6_IRQn=true\:5\:0\:true\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DMA2_Stream7_IRQn=true\:5\:0\:true\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.DebugMonitor_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false\:false\:false\:false
@ -178,6 +271,8 @@ NVIC.NonMaskableInt_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:true\:false\:false\:false\:fa
NVIC.OTG_FS_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:false\:true\:true
NVIC.PendSV_IRQn=true\:15\:0\:false\:false\:false\:true\:false\:false\:false
NVIC.PriorityGroup=NVIC_PRIORITYGROUP_4
NVIC.SPI1_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true\:true
NVIC.SPI2_IRQn=true\:5\:0\:false\:false\:true\:true\:true\:true\:true
NVIC.SVCall_IRQn=true\:0\:0\:false\:false\:false\:false\:false\:false\:false
NVIC.SavedPendsvIrqHandlerGenerated=true
NVIC.SavedSvcallIrqHandlerGenerated=true
@ -212,6 +307,8 @@ PA7.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
PA7.Locked=true
PA7.Mode=Full_Duplex_Master
PA7.Signal=SPI1_MOSI
PA8.Mode=I2C
PA8.Signal=I2C3_SCL
PA9.Locked=true
PA9.Mode=Asynchronous
PA9.Signal=USART1_TX
@ -222,6 +319,15 @@ PB0.GPIO_Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH
PB0.Locked=true
PB0.PinState=GPIO_PIN_SET
PB0.Signal=GPIO_Output
PB13.Locked=true
PB13.Mode=Full_Duplex_Master
PB13.Signal=SPI2_SCK
PB14.Locked=true
PB14.Mode=Full_Duplex_Master
PB14.Signal=SPI2_MISO
PB15.Locked=true
PB15.Mode=Full_Duplex_Master
PB15.Signal=SPI2_MOSI
PB3.GPIOParameters=GPIO_PuPd
PB3.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
PB3.Locked=true
@ -255,6 +361,8 @@ PC11.Mode=Asynchronous
PC11.Signal=USART3_RX
PC6.Locked=true
PC6.Signal=S_TIM8_CH1
PC9.Mode=I2C
PC9.Signal=I2C3_SDA
PD0.Locked=true
PD0.Mode=CAN_Activate
PD0.Signal=CAN1_RX
@ -277,9 +385,25 @@ PE9.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
PE9.GPIO_Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH
PE9.Locked=true
PE9.Signal=S_TIM1_CH1
PF0.Mode=I2C
PF0.Signal=I2C2_SDA
PF1.Mode=I2C
PF1.Signal=I2C2_SCL
PG14.Locked=true
PG14.Mode=Asynchronous
PG14.Signal=USART6_TX
PG3.GPIOParameters=GPIO_PuPd,GPIO_Label,GPIO_ModeDefaultEXTI
PG3.GPIO_Label=MAG_DR
PG3.GPIO_ModeDefaultEXTI=GPIO_MODE_IT_FALLING
PG3.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
PG3.Locked=true
PG3.Signal=GPXTI3
PG6.GPIOParameters=GPIO_Speed,GPIO_PuPd,GPIO_Label
PG6.GPIO_Label=MAG_RST
PG6.GPIO_PuPd=GPIO_PULLUP
PG6.GPIO_Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM
PG6.Locked=true
PG6.Signal=GPIO_Output
PG9.Locked=true
PG9.Mode=Asynchronous
PG9.Signal=USART6_RX
@ -336,7 +460,7 @@ ProjectManager.StackSize=0x4000
ProjectManager.TargetToolchain=Makefile
ProjectManager.ToolChainLocation=
ProjectManager.UnderRoot=false
ProjectManager.functionlistsort=1-MX_GPIO_Init-GPIO-false-HAL-true,2-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,3-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,4-MX_ADC1_Init-ADC1-false-HAL-true,5-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,6-MX_CAN2_Init-CAN2-false-HAL-true,7-MX_SPI1_Init-SPI1-false-HAL-true,8-MX_TIM4_Init-TIM4-false-HAL-true,9-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,10-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,11-MX_RNG_Init-RNG-false-HAL-true,12-MX_RTC_Init-RTC-false-HAL-true,13-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,14-MX_TIM10_Init-TIM10-false-HAL-true,15-MX_USART1_UART_Init-USART1-false-HAL-true,16-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,17-MX_USB_DEVICE_Init-USB_DEVICE-false-HAL-false,18-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true
ProjectManager.functionlistsort=1-MX_GPIO_Init-GPIO-false-HAL-true,2-MX_DMA_Init-DMA-false-HAL-true,3-SystemClock_Config-RCC-false-HAL-false,4-MX_ADC1_Init-ADC1-false-HAL-true,5-MX_CAN1_Init-CAN1-false-HAL-true,6-MX_CAN2_Init-CAN2-false-HAL-true,7-MX_SPI1_Init-SPI1-false-HAL-true,8-MX_TIM4_Init-TIM4-false-HAL-true,9-MX_TIM5_Init-TIM5-false-HAL-true,10-MX_USART3_UART_Init-USART3-false-HAL-true,11-MX_RNG_Init-RNG-false-HAL-true,12-MX_RTC_Init-RTC-false-HAL-true,13-MX_TIM1_Init-TIM1-false-HAL-true,14-MX_TIM10_Init-TIM10-false-HAL-true,15-MX_USART1_UART_Init-USART1-false-HAL-true,16-MX_USART6_UART_Init-USART6-false-HAL-true,17-MX_USB_DEVICE_Init-USB_DEVICE-false-HAL-false,18-MX_TIM8_Init-TIM8-false-HAL-true,19-MX_I2C2_Init-I2C2-false-HAL-true,20-MX_I2C3_Init-I2C3-false-HAL-true,21-MX_SPI2_Init-SPI2-false-HAL-true
RCC.48MHZClocksFreq_Value=48000000
RCC.AHBFreq_Value=168000000
RCC.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4
@ -375,6 +499,8 @@ RCC.VcooutputI2S=192000000
RTC.AsynchPrediv=124
RTC.IPParameters=SynchPrediv,AsynchPrediv
RTC.SynchPrediv=3199
SH.GPXTI3.0=GPIO_EXTI3
SH.GPXTI3.ConfNb=1
SH.S_TIM10_CH1.0=TIM10_CH1,PWM Generation1 CH1
SH.S_TIM10_CH1.ConfNb=1
SH.S_TIM1_CH1.0=TIM1_CH1,PWM Generation1 CH1
@ -407,6 +533,14 @@ SPI1.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES
SPI1.IPParameters=VirtualType,Mode,Direction,CalculateBaudRate,BaudRatePrescaler,CLKPolarity,CLKPhase
SPI1.Mode=SPI_MODE_MASTER
SPI1.VirtualType=VM_MASTER
SPI2.BaudRatePrescaler=SPI_BAUDRATEPRESCALER_256
SPI2.CLKPhase=SPI_PHASE_2EDGE
SPI2.CLKPolarity=SPI_POLARITY_HIGH
SPI2.CalculateBaudRate=164.062 KBits/s
SPI2.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES
SPI2.IPParameters=VirtualType,Mode,Direction,CLKPhase,CLKPolarity,CalculateBaudRate,BaudRatePrescaler
SPI2.Mode=SPI_MODE_MASTER
SPI2.VirtualType=VM_MASTER
STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD.1.3.0.DSPOoLibraryJjLibrary_Checked=true
STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD.1.3.0.IPParameters=LibraryCcDSPOoLibraryJjDSPOoLibrary
STMicroelectronics.X-CUBE-ALGOBUILD.1.3.0.LibraryCcDSPOoLibraryJjDSPOoLibrary=true

2
bsp/bsp_can.c
View File

@ -1,7 +1,7 @@
#include "bsp_can.h"
#include "main.h"
#include <stdlib.h>
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
/* can instance ptrs storage, used for recv callback */
// 在CAN产生接收中断会遍历数组,选出hcan和rxid与发生中断的实例相同的那个,调用其回调函数

4
bsp/bsp_iic.c
View File

@ -0,0 +1,4 @@
#include "bsp_iic.h"
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"

11
bsp/bsp_iic.h
View File

@ -0,0 +1,11 @@
#include "i2c.h"
#include "stdint.h"
#define IIC_DEVICE_CNT ()
typedef struct
{
I2C_HandleTypeDef* handle;
};

143
bsp/bsp_spi.c
View File

@ -0,0 +1,143 @@
#include "bsp_spi.h"
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
/* 所有的spi instance保存于此,用于callback时判断中断来源*/
static SPIInstance *spi_instance[SPI_DEVICE_CNT] = {NULL};
static uint8_t idx = 0; // 配合中断以及初始化
/**
* @brief 当SPI接收完成,将会调用此回调函数,可以进行协议解析或其他必须的数据处理等
*
* @param hspi spi handle
*/
void HAL_SPI_RxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
{
for (size_t i = 0; i < idx; i++)
{
if (spi_instance[i]->spi_handle == hspi && spi_instance[i]->callback)
{
// 拉高片选(关闭传输),调用解析回调函数
HAL_GPIO_WritePin(spi_instance[i]->GPIO_cs, spi_instance[i]->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
spi_instance[i]->callback(spi_instance[i]);
break;
}
}
}
/**
* @brief 和RxCpltCallback共用解析即可,这里只是形式上封装一下,不用重复写
*
* @param hspi spi handle
*/
void HAL_SPI_TxRxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef *hspi)
{
HAL_SPI_RxCpltCallback(hspi);
}
SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf)
{
spi_instance[idx] = (SPIInstance *)malloc(sizeof(SPIInstance));
spi_instance[idx]->callback = conf->callback;
spi_instance[idx]->spi_work_mode = conf->spi_work_mode;
spi_instance[idx]->spi_handle = conf->spi_handle;
return spi_instance[idx++];
}
void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len)
{
// 拉低片选,开始传输
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
switch (spi_ins->spi_work_mode)
{
case SPI_DMA_MODE:
HAL_SPI_Transmit_DMA(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
break;
case SPI_IT_MODE:
HAL_SPI_Transmit_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
break;
case SPI_BLOCK_MODE:
HAL_SPI_Transmit(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 10);
// 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
break;
default:
while (1)
; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
break;
}
}
void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len)
{
// 拉低片选,开始传输
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
switch (spi_ins->spi_work_mode)
{
case SPI_DMA_MODE:
HAL_SPI_Receive_DMA(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
break;
case SPI_IT_MODE:
HAL_SPI_Receive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len);
break;
case SPI_BLOCK_MODE:
HAL_SPI_Receive(spi_ins->spi_handle, ptr_data, len, 10);
// 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
break;
default:
while (1)
; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
break;
}
}
void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_tx, uint8_t len)
{
// 拉低片选,开始传输
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
switch (spi_ins->spi_work_mode)
{
case SPI_DMA_MODE:
HAL_SPI_TransmitReceive_DMA(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len);
break;
case SPI_IT_MODE:
HAL_SPI_TransmitReceive_IT(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len);
break;
case SPI_BLOCK_MODE:
HAL_SPI_TransmitReceive(spi_ins->spi_handle, ptr_data_tx, ptr_data_rx, len, 10);
// 阻塞模式不会调用回调函数,传输完成后直接拉高片选结束
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET);
break;
default:
while (1)
; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
break;
}
}
void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode)
{
if (spi_ins->spi_work_mode != spi_mode)
{
switch (spi_ins->spi_work_mode)
{
case SPI_IT_MODE:
case SPI_DMA_MODE:
// IT和DMA处理相同,都是先终止传输,防止传输未完成直接切换导致spi死机
HAL_SPI_Abort_IT(spi_ins->spi_handle);
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); // 关闭后拉高片选
break;
case SPI_BLOCK_MODE:
// 阻塞模式仍然有可能在多线程的情况下出现传输到一半切换,因此先终止
HAL_SPI_Abort(spi_ins->spi_handle);
HAL_GPIO_WritePin(spi_ins->GPIO_cs, spi_ins->cs_pin, GPIO_PIN_SET); // 关闭后拉高片选
break;
default:
while (1)
; // error mode! 请查看是否正确设置模式，或出现指针越界导致模式被异常修改的情况
break;
}
spi_ins->spi_work_mode = spi_mode;
}
}

82
bsp/bsp_spi.h
View File

@ -0,0 +1,82 @@
#include "spi.h"
#include "stdint.h"
#include "gpio.h"
/* 根据开发板引出的spi引脚以及CubeMX中的初始化配置设定 */
#define SPI_DEVICE_CNT 2 // C型开发板引出两路spi,分别连接BMI088/作为扩展IO在8pin牛角座引出
#define MX_SPI_BUS_SLAVE_CNT 4 // 单个spi总线上挂载的从机数目
/* spi transmit recv mode enumerate*/
typedef enum
{
SPI_BLOCK_MODE = 0, // 默认使用阻塞模式
SPI_IT_MODE,
SPI_DMA_MODE,
} SPI_TXRX_MODE_e;
/* SPI实例结构体定义 */
typedef struct spi_ins_temp
{
SPI_HandleTypeDef *spi_handle; // SPI外设handle
GPIO_TypeDef *GPIO_cs; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
uint16_t cs_pin; // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等
SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式
void (*callback)(struct spi_ins_temp *); // 接收回调函数
} SPIInstance;
/* rx data resolve callback*/
typedef void (*spi_rx_callback)(SPIInstance *);
/* SPI初始化配置,其实和SPIIstance一模一样,为了代码风格统一因此再次定义 */
typedef struct
{
SPI_HandleTypeDef *spi_handle; // SPI外设handle
GPIO_TypeDef *GPIO_cs; // 片选信号对应的GPIO,如GPIOA,GPIOB等等
uint16_t cs_pin; // 片选信号对应的引脚号,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_2等等
SPI_TXRX_MODE_e spi_work_mode; // 传输工作模式
spi_rx_callback callback; // 接收回调函数
} SPI_Init_Config_s;
/**
* @brief 注册一个spi instance
*
* @param conf 传入spi配置
* @return SPIInstance* 返回一个spi实例指针,之后通过该指针操作spi外设
*/
SPIInstance *SPIRegister(SPI_Init_Config_s *conf);
/**
* @brief 通过spi向对应从机发送数据
*
* @param spi_ins spi实例指针
* @param ptr_data 要发送的数据
* @param len 待发送的数据长度
*/
void SPITransmit(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len);
/**
* @brief 通过spi从从机获取数据
*
* @param spi_ins spi实例指针
* @param ptr_data 接受数据buffer的首地址
* @param len 待接收的长度
*/
void SPIRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data, uint8_t len);
/**
* @brief 通过spi利用移位寄存器同时收发数据
*
* @param spi_ins spi实例指针
* @param ptr_data_rx 接收数据地址
* @param ptr_data_tx 发送数据地址
* @param len 接收&发送的长度
*/
void SPITransRecv(SPIInstance *spi_ins, uint8_t *ptr_data_rx, uint8_t *ptr_data_tx, uint8_t len);
/**
* @brief 设定spi收发的工作模式
*
* @param spi_ins spi实例指针
* @param spi_mode 工作模式,包括阻塞模式(block),中断模式(IT),DMA模式.详见SPI_TXRX_MODE_e的定义
*/
void SPISetMode(SPIInstance *spi_ins, SPI_TXRX_MODE_e spi_mode);

2
modules/imu/BMI088driver.c
View File

@ -317,7 +317,7 @@ uint8_t bmi088_gyro_init(void)
void BMI088_Read(IMU_Data_t *bmi088)
{
static uint8_t buf[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8_t buf[8] = {0};
static int16_t bmi088_raw_temp;
static float dt = 1.0;
static uint8_t first_read_flag = 0;

2
modules/message_center/message_center.md
View File

@ -24,7 +24,7 @@
- 订阅者：获取消息的对象。订阅者在订阅了某个事件之后，可以通过接口获得该事件的消息。
- 事件（event / topic）：用于区分消息来源的对象。可以将一个事件看作一刊杂志，不同的发布者会将文章汇集到杂志上，而订阅者选择订阅一种杂志，然后就可以获取所有写在杂志上的文章。
Message Center不同应用间进行消息传递的中介，它的存在可以在相当大的程度上解耦不同的app，使得不同的应用之间**不存在包含关系**，让代码的自由度更大，将不同模块之间的关系降为**松耦合**。在以往，如果一个.c文件中的数据需要被其他任务/源文件共享，那么其他模块应该要包含前者的头文件，或头文件中应当存在获取该模块数据的接口（即函数，一般是返回数据指针或直接返回数据）；但现在，不同的应用之间完全隔离，他们不需要了解彼此的存在，而是只能看见一个**消息中心**。
Message Center不同应用间进行消息传递的中介，它的存在可以在相当大的程度上解耦不同的app，使得不同的应用之间**不存在包含关系**，让代码的自由度更大，将不同模块之间的关系降为**松耦合**。在以往，如果一个.c文件中的数据需要被其他任务/源文件共享，那么其他模块应该要包含前者的头文件，且头文件中应当存在获取该模块数据的接口（即函数，一般是返回数据指针或直接返回数据，**强烈建议不要使用全局变量**）；但现在，不同的应用之间完全隔离，他们不需要了解彼此的存在，而是只能看见一个**消息中心**以及一些事件（有些地方也称**话题**）。
需要被共享的消息，将会被**发布者**（publisher）发送到消息中心；要获取消息，则由**订阅者**（subscriber）从消息中心根据订阅的消息名（事件）获取。在这之前，发布者要在消息中心完成**注册**，将自己要发布的消息类型和消息名称提交到消息中心；订阅者同样要先在消息中心完成订阅，将自己要接收的消息类型和消息名称提交到订阅中心。消息中心会根据**消息名称**，把订阅者绑定到发布相同名称的发布者上。

2
openocd_dap.cfg
View File

@ -1,7 +1,7 @@
# 选择调试器为jlink
source [find interface/cmsis-dap.cfg]
# source [find interface/jlink.cfg] #使用jlink硬件进行调试,注意其他地方也要更改
# source [find interface/jlink.cfg] #使用cmsis-dap硬件进行调试,注意其他地方也要更改
# OpenOCD作为GDB和硬件调试器的桥梁(为硬件提供抽象,把接口给GDB),支持多种硬件调试器.
# OpenOCD会自动在其根目录的share/openocd/scripts/interface里面寻找对应的配置文件