完成第一版can comm多机通信,还未测验,可能有bug.

.vscode/settings.json

@@ -11,7 +11,10 @@
         "user_lib.h": "c",
         "chassis.h": "c",
         "can_comm.h": "c",
-        "string.h": "c"
+        "string.h": "c",
+        "stdlib.h": "c",
+        "crc8.h": "c",
+        "main.h": "c"
     },
     "C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools",
     "C_Cpp.intelliSenseEngineFallback": "enabled",

modules/can_comm/can_comm.c

@@ -1,16 +1,62 @@
 #include "can_comm.h"
 #include "memory.h"
 #include "stdlib.h"
+#include "crc8.h" 
 
+/* can_comm用于保存每个实例的指针数组,用于回调函数区分实例 */
 static CANCommInstance *can_comm_instance[MX_CAN_COMM_COUNT] = {NULL};
-static uint8_t idx;
+static uint8_t idx; //配合can_comm_instance的初始化使用,标识当前初始化的是哪一个实例
 
+/**
+ * @brief 
+ * 
+ * @param _instance 
+ */
 static void CANCommRxCallback(can_instance *_instance)
 {
     for (size_t i = 0; i < idx; i++)
     {
-        if (&can_comm_instance[i]->can_ins == _instance)
+        if (&can_comm_instance[i]->can_ins == _instance) // 遍历,找到对应的接收CAN COMM实例
         {
+            if(_instance->rx_buff[0]==CAN_COMM_HEADER && can_comm_instance[i]->recv_state==0) //尚未开始接收且新的一包里有帧头
+            {
+                if(_instance->rx_buff[1]==can_comm_instance[i]->recv_data_len) // 接收长度等于设定接收长度
+                {
+                    can_comm_instance[i]->recv_state=1;
+                }
+                else
+                    return ; //直接跳过即可
+            }
+            if(can_comm_instance[i]->recv_state) //已经开始接收
+            {   // 直接拷贝到当前的接收buffer后面
+                memcpy(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf+can_comm_instance[i]->cur_recv_len,_instance->rx_buff,8);
+                can_comm_instance[i]->cur_recv_len+=8;
+                // 当前已经收满
+                if(can_comm_instance[i]->cur_recv_len>=can_comm_instance[i]->recv_buf_len) 
+                {   // buff里本该是tail的位置不等于CAN_COMM_TAIL
+                    if(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf[can_comm_instance[i]->recv_buf_len-1]!=CAN_COMM_TAIL) 
+                    {   
+                        memset(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf,0,can_comm_instance[i]->recv_buf_len);
+                        can_comm_instance[i]->recv_state=0;
+                        can_comm_instance[i]->cur_recv_len=0;
+                        return ; // 重置状态然后返回
+                    }
+                    else // tail正确, 对数据进行crc8校验
+                    {
+                        if(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf[can_comm_instance[i]->recv_buf_len-2] == 
+                           crc_8(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf+2,can_comm_instance[i]->recv_data_len))
+                        {   // 通过校验,复制数据到unpack_data中
+                            memcpy(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf+2,can_comm_instance[i]->unpacked_recv_data,can_comm_instance[i]->recv_data_len);
+                            can_comm_instance[i]->update_flag=1; //数据更新flag置为1
+                        }
+                        memset(can_comm_instance[i]->raw_recvbuf,0,can_comm_instance[i]->recv_buf_len); //整个buff置零
+                        can_comm_instance[i]->recv_state=0;
+                        can_comm_instance[i]->cur_recv_len=0;
+                        return ; // 重置状态然后返回
+                    }
+                }
+            }
+            return ;
         }
     }
 }

modules/can_comm/can_comm.h

@@ -13,7 +13,6 @@
 
 
 #include "bsp_can.h"
-#include "crc8.h" 
 
 #define MX_CAN_COMM_COUNT 4 //注意均衡负载,一条总线上不要挂载过多的外设
 

modules/can_comm/can_comm.md

@@ -1,3 +1,36 @@
-can_comm
+# can_comm
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+双板CAN通信模块
+
+## 总览和封装说明
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+## 代码结构
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+## 外部接口
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+## 私有函数和变量
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+
+
+## 接收解析流程
 
-双板CAN通信