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modules/referee/referee.md

@@ -1,8 +1,16 @@
 # referee
+
+## referee运行流程
+
+首先在chassis的初始化中调用裁判系统初始化函数，将要绘制的uidata的指针传递给接口，接口会返回裁判系统的反馈数据指针。然后，在refereeUItask里进行UI初始化，确定ui发送的目标并绘制初始化UI。完成后，uitask会以10hz的频率按顺序更新UI。
+
+
 ## 如何绘制你的自定义UI？以绘制超级电容能量条为例：
+
 UI的绘制包含初始化和TASK两个部分，初始化部分在`My_UI_init`函数中，TASK部分在`My_UI_Refresh`函数中。
 
-## 初始化部分：
+### 初始化部分：
+
 初始化部分的UI主要有两个目的：静态UI的绘制、为动态UI的绘制做准备。
 
 分析超级电容能量条功能可知，此UI包含如下：
@@ -15,16 +23,19 @@ Power：xxx Power为静态不变的，冒号后的xxx为变化的量。
 绘制矩形方框内的初始能量条、绘制Power的初始值。
 
 ### 绘制字符“Power:”：
+
 设置绘制用结构体，此处使用数组是因为需要绘制多个字符。本次绘制的字符为“Power:”，只是用到了第6个，即xxx[5]：
+
 ```c
 static String_Data_t UI_State_sta[6];  // 静态
 ```
+
 字符格式以及内容设置：
+
 ```c
 Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
-```
-各参数意义如下，函数定义中有详细注释：
 
+//各参数意义如下，函数定义中有详细注释：
         string String_Data类型变量指针，用于存放字符串数据
         stringname[3]   字符串名称，用于标识更改
         String_Operate   字符串操作，初始化时一般使用"UI_Graph_ADD"
@@ -34,38 +45,53 @@ Char_Draw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620,
         String_Width    字符串线宽
         Start_x、Start_y    开始坐标
         *stringdata    字符串数据
-设置完毕后，使用“Char_ReFresh”发送即可：
+
-```c
+//设置完毕后，使用“Char_ReFresh”发送即可：
 Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
 ```
+
+
+
 ### 绘制能量框：
+
 定义一个图形类结构体，用于绘制能量框：
+
 ```c
 static Graph_Data_t UI_energy_line[3]; // 电容能量条
 ```
+
 能量框参数设置以及发送函数：
+
 ```c
 Rectangle_Draw(&UI_energy_line[0],"ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green,20, 720, 220, 820, 240)
 UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 1,UI_energy_line[0]);
 ```
 
 ### 绘制power的初始值：
+
 ```c
 Float_Draw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
 ```
+
 ### 绘制能量条的初始值：
+
 ```c
 Line_Draw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
 ```
+
 将两个图形打包发送
+
 ```
 UI_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
 ```
 
 ## TASK部分
+
 task中UI处于动态变化，此时需要检测所画的UI是否发生变化，若发生变化，则刷新对应UI。
 ### 添加变化检测:
+
 绘制功率部分UI，我们需要的是`Chassis_Power_Data_s`中的数据，我们定义`Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data;`和`Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;`分别存储此次和上次的对应数据，本次和上次对应检测变化的需求。
+
 ```c
 typedef struct
 {
@@ -88,7 +114,9 @@ typedef struct
 
 } Referee_Interactive_info_t;
 ```
+
 添加功率变化标志位，`uint32_t Power_flag : 1;`，1为检测到变化，0为未检测到变换
+
 ```
 typedef struct
 {
@@ -121,6 +149,7 @@ static void Mode_Change_Check(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
 }
 ```
 ### 根据功率的变化绘制UI：
+
 在绘制变化的UI时，由于初始化时已经使用`UI_Graph_ADD`操作添加了UI，所以在绘制时，需要使用`UI_Graph_Change`操作，以便于刷新UI。
 
 同时，完成UI刷新后，需要将对应的flag置0，以便于下次检测变化

modules/referee/referee_task.c

@@ -218,57 +218,21 @@ static void My_UI_Refresh(referee_info_t *referee_recv_info, Referee_Interactive
     // shoot
     if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.shoot_flag == 1)
     {
-        switch (_Interactive_data->shoot_mode)
+        Char_Draw(&UI_State_dyn[2], "sd2", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 650, _Interactive_data->shoot_mode == SHOOT_ON ? "on " : "off");
-        {
-        case SHOOT_OFF:
-        {
-            Char_Draw(&UI_State_dyn[2], "sd2", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Orange, 15, 2, 270, 650, "off");
-            break;
-        }
-        case SHOOT_ON:
-        {
-            Char_Draw(&UI_State_dyn[2], "sd2", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Orange, 15, 2, 270, 650, "on ");
-            break;
-        }
-        }
         Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[2]);
         _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.shoot_flag = 0;
     }
     // friction
     if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.friction_flag == 1)
     {
-        switch (_Interactive_data->friction_mode)
+        Char_Draw(&UI_State_dyn[3], "sd3", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 600, _Interactive_data->friction_mode == FRICTION_ON ? "on " : "off");
-        {
-        case FRICTION_OFF:
-        {
-            Char_Draw(&UI_State_dyn[3], "sd3", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 600, "off");
-            break;
-        }
-        case FRICTION_ON:
-        {
-            Char_Draw(&UI_State_dyn[3], "sd3", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 600, "on ");
-            break;
-        }
-        }
         Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[3]);
         _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.friction_flag = 0;
     }
     // lid
     if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag == 1)
     {
-        switch (_Interactive_data->lid_mode)
+        Char_Draw(&UI_State_dyn[4], "sd4", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 550, _Interactive_data->lid_mode == LID_OPEN ? "open " : "close");
-        {
-        case LID_CLOSE:
-        {
-            Char_Draw(&UI_State_dyn[4], "sd4", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 550, "close");
-            break;
-        }
-        case LID_OPEN:
-        {
-            Char_Draw(&UI_State_dyn[4], "sd4", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 15, 2, 270, 550, "open ");
-            break;
-        }
-        }
         Char_ReFresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_dyn[4]);
         _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 0;
     }
@@ -316,7 +280,7 @@ static void Mode_Change_Check(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
 
     if (_Interactive_data->lid_mode != _Interactive_data->lid_last_mode)
     {
-        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 1;
+        _Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag= 1;
         _Interactive_data->lid_last_mode = _Interactive_data->lid_mode;
     }