增加了遥控器控制,待测试

.vscode/settings.json

@@ -38,7 +38,7 @@
         "typeinfo": "c",
         "general_def.h": "c",
         "super_cap.h": "c",
-        "motor_def.h": "c"
+        "motor_def.h": "c",
     },
     "C_Cpp.default.configurationProvider": "ms-vscode.makefile-tools",
 }

application/cmd/robot_cmd.c

@@ -81,36 +81,78 @@ static void CalcOffsetAngle()
  * @brief 输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
  *
  */
-static void RemoteControlSetMode()
+static void RemoteControlSet()
 {
-    
+    // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
+    if (switch_is_down(remote_control_data[0].rc.s[1])) // 右侧开关状态[下],底盘跟随云台
+        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
+    if (switch_is_mid(remote_control_data[0].rc.s[1])) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
+        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
 
+
+    // 云台参数,确定云台控制数据
+    if (switch_is_mid(remote_control_data[0].rc.s[0])) // 左侧开关状态为[中],视觉模式
+    {
+        // 待添加
+        // ...
+    }
+    // 侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
+    if (switch_is_down(remote_control_data[0].rc.s[0]) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
+    { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.04f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[2];
+        gimbal_cmd_send.pitch = 0.5f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[3];
+        gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
+    }
+
+
+    // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎没有必要),系数需要调整
+    chassis_cmd_send.vx = 1.0f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[0];
+    chassis_cmd_send.vy = 1.0f * (float)remote_control_data[0].rc.joystick[1];
+
+
+    // 发射参数
+    if (switch_is_up(remote_control_data[0].rc.s[1])) //右侧开关状态[上],弹舱打开
+       ; //弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
+    else
+        ;//弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
+    // 摩擦轮控制,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频
+    if(remote_control_data[0].rc.joystick[4]>100)
+        shoot_cmd_send.shoot_mode=FRICTION_ON;
+    else
+        shoot_cmd_send.shoot_mode=FRICTION_OFF;
+    // 拨弹控制,目前固定为连发
+    if(remote_control_data[0].rc.joystick[4]>500)
+        shoot_cmd_send.load_mode=LOAD_BURSTFIRE;
+    else
+        shoot_cmd_send.load_mode=LOAD_STOP;
+    
 }
 
 /**
  * @brief 输入为键鼠时模式和控制量设置
  *
  */
-static void MouseKeySetMode()
+static void MouseKeySet()
 {
 }
 
 /**
  * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
  *         '300'待修改成合适的值,或改为开关控制
- * 
+ *
  */
 static void EmergencyHandler()
 {
-    if(remote_control_data[0].joy_stick.ch[4]<-300)//还需添加重要应用和模块离线的判断
+    // 拨轮的向下拨超过一半
+    if (remote_control_data[0].rc.joystick[4] < -300) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
     {
-        robot_state=ROBOT_STOP;    // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
+        robot_state = ROBOT_STOP; // 遥控器左上侧拨轮打满,进入紧急停止模式
-        gimbal_cmd_send.gimbal_mode==GIMBAL_ZERO_FORCE;
+        gimbal_cmd_send.gimbal_mode == GIMBAL_ZERO_FORCE;
-        chassis_cmd_send.chassis_mode==CHASSIS_ZERO_FORCE;
+        chassis_cmd_send.chassis_mode == CHASSIS_ZERO_FORCE;
-        shoot_cmd_send.shoot_mode==SHOOT_STOP;
+        shoot_cmd_send.shoot_mode == SHOOT_STOP;
         return;
     }
-    // if(remote_control_data[0].joy_stick.ch[4]>300 && 各个模块正常)
+    // if(remote_control_data[0].rc.joystick[4]>300 && 各个模块正常)
     // {
     //     //恢复运行
     //     //...
@@ -127,14 +169,14 @@ void GimbalCMDTask()
     // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过私有变量完成
     CalcOffsetAngle();
 
-    if (1) // 遥控器控制
+    if (switch_is_down(remote_control_data[0].rc.s[0])) // 遥控器左侧开关状态为[下],遥控器控制
-        RemoteControlSetMode();
+        RemoteControlSet();
-    else if (0) // 键盘控制
+    else if (switch_is_up(remote_control_data[0].rc.s[0])) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制
-        MouseKeySetMode();
+        MouseKeySet();
-    
+
     EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
 
-    // 设置视觉发送数据,work_mode在前一部分设置
+    // 设置视觉发送数据
     vision_send_data.bullet_speed = chassis_fetch_data.bullet_speed;
     vision_send_data.enemy_color = chassis_fetch_data.enemy_color;
     vision_send_data.pitch = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Pitch;

application/robot_def.h

@@ -85,7 +85,7 @@ typedef enum
 typedef enum
 {
     GIMBAL_ZERO_FORCE, // 电流零输入
-    GIMBAL_FREE_MODE,  // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle
+    GIMBAL_FREE_MODE,  // 云台自由运动模式,即与底盘分离(底盘此时应为NO_FOLLOW)反馈值为电机total_angle;似乎可以改为全部用IMU数据?
     GIMBAL_GYRO_MODE,  // 云台陀螺仪反馈模式,反馈值为陀螺仪pitch,total_yaw_angle,底盘可以为小陀螺和跟随模式
 } gimbal_mode_e;
 

modules/remote/remote.md

@@ -67,4 +67,18 @@ remote_control
  *                Bit14:V键                                   *
  *                Bit15:B键                                   *
  **************************************************************/
-```
+```
+
+
+
+拨轮向下打到底进入紧急停止模式;拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)
+
+左侧开关:
+- 上:键鼠控制
+- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
+- 下:遥控器控制
+
+右侧开关:
+- 上:弹舱开
+- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
+- 下:底盘跟随云台

modules/remote/remote_control.c

@@ -19,14 +19,14 @@ static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf)
 {
     memcpy(&rc_ctrl[1], &rc_ctrl[0], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据
     // 摇杆
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[0] = (sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff;                              //!< Channel 0
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[0] = (sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff;                              //!< Channel 0
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[1] = ((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff;                       //!< Channel 1
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[1] = ((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff;                       //!< Channel 1
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[2] = ((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff; //!< Channel 2
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[2] = ((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff; //!< Channel 2
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[3] = ((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff;                       //!< Channel 3
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[3] = ((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff;                       //!< Channel 3
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[4] = sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8);                                       // 拨轮
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[4] = sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8);                                       // 拨轮
     // 开关,0左1右
-    rc_ctrl[0].joy_stick.s[0] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003);      //!< Switch left
+    rc_ctrl[0].rc.s[0] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003);      //!< Switch left
-    rc_ctrl[0].joy_stick.s[1] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch right
+    rc_ctrl[0].rc.s[1] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch right
 
     // 鼠标解析
     rc_ctrl[0].mouse.x = sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8);   //!< Mouse X axis
@@ -55,20 +55,19 @@ static void sbus_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf)
     }
 
     // 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位
-    *(uint16_t*)&rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS]= (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
+    *(uint16_t *)&rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
-    *(uint16_t*)&rc_ctrl[0].key_test[KEY_STATE]=*(uint16_t*)&rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS] & ~(*(uint16_t*)&(rc_ctrl[1].key_test[KEY_PRESS]));
+    *(uint16_t *)&rc_ctrl[0].key_test[KEY_STATE] = *(uint16_t *)&rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS] & ~(*(uint16_t *)&(rc_ctrl[1].key_test[KEY_PRESS]));
-    if(rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS].ctrl)
+    if (rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS].ctrl)
-        rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS_WITH_CTRL]=rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS];
+        rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS];
-    if(rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS].shift)
+    if (rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS].shift)
-        rc_ctrl[0].key_test[Key_Shift]=rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS];
+        rc_ctrl[0].key_test[Key_Shift] = rc_ctrl[0].key_test[KEY_PRESS];
-
 
     // 减去偏置值
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[0] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[0] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[1] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[1] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[2] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[2] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[3] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[3] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
-    rc_ctrl[0].joy_stick.ch[4] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl[0].rc.joystick[4] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
 }
 
 /**

modules/remote/remote_control.h

@@ -80,9 +80,9 @@ typedef struct
 {
     struct
     {
-        int16_t ch[5]; // 右|0 ,右-1 ,左-2 ,左|3 ,拨轮4
+        int16_t joystick[5]; // 右|0 ,右-1 ,左-2 ,左|3 ,拨轮4
         uint8_t s[2];  //[0]:left [1]:right
-    } joy_stick;
+    } rc;
     struct
     {
         int16_t x;