添加了部分说明文档

application/application.md

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 # application
 
-这是application层的说明
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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+这是application层的说明。
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+## 使用说明
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+在main函数中包含`robot.h`头文件，这是对整车的抽象。将`INStask`，`motortask`，`ledtask`，`monitortask`这四个task加入`freertos.c`中，创建对应的任务，设置合适的任务运行间隔；然后将`robottask`放入freertos.c中，同样以一定的频率运行。 在初始化实时系统之前，在`main()`中调用`RobotInit()`进行整车的初始化。
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+INStask的运行频率为1kHz，motortask推荐的运行频率为200Hz\~500Hz，对于高实时性要求的电机可以提升到1kHz，不过要注意CAN总线的负载。ledtask的运行频率推荐为1kHz，monitortask的运行频率推荐为50\~100Hz；robottask的运行频率推荐为150Hz以上，应当高于视觉发送的频率，若后续使用插帧，应该保证不低过motortask太多。
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+若使用双板，则在`robot_def.h`中给对应的开发板设定宏定义，如底盘板使用`#define CHASSIS_BOARD`，云台板使用`#define GIMBAL_BOARD`；单个开发板控制整车，则定义`#define ONE_BOARD`。在每个应用中，都已经使用编译预处理指令完成条件编译，会自动根据设定的宏切换功能。使用双板的时候，目前板间通信通过CAN完成，因此两个开发板会挂载在一条总线上，在两个开发板对这条总线的其他使用CAN的设备进行配置时注意**不要发生ID冲突**，还要注意**防止负载过大**。
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+**同样，在该文件中你需要修改一些关于机器人的参数**。比如底盘和云台对齐时yaw电机编码器的值，拨盘的单圈载弹量、底盘的轴距等等。
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+## 封装总览
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+Robot.c是整个机器人的抽象，其下有4个应用：robot_cmd，gimbal，chassis，shoot。此框架当前是针对步兵/英雄/哨兵设计的，其他机器人只需要根据各自的特殊机构进行修改即可。robot_cmd是整个机器人的核心应用，其负责接受遥控器/上位机发来的指令，并将指令转化为实际的运动控制目标，发送给其他三个应用。后者会根据robot_cmd发来的命令，设定电机和其他执行单元的参考值等。
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+为了进一步解耦应用之间的关系，这里并没有采用层级结构（或设计模式中所谓的**工厂模式**，即robot_cmd包含其他三个模块），而采用了应用并列的**发布-订阅**机制，四个应用之间没有任何相互包含关系，他们之间的通信通过module层提供的`message_center`实现。每个应用会通过该模块向一些话题（事件）发布一些消息，同时从一些话题订阅消息。如robot_cmd应用会发布其他三个模块的控制信息，同时订阅其他三个模块的反馈信息。其他三个模块会订阅robot_cmd发布的控制信息，同时发布反馈给robot_cmd的信息，他们不需要知道彼此的存在，只是从`message_center`处获取其他应用发布的消息或向自己发布的话题推送消息。
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+## 整车程序流程
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+```mermaid
+graph TD
+main调用RobotInit进行初始化 --> RobotInit调用基础bsp初始化以及各个app的初始化 --> 各个app进行消息订阅初始化和自有模块的初始化 --> 启动实时系统 --> 各任务开始运行
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+```
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+任务开始之后，每个app之间的交互关系如下：
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+```mermaid
+graph TD
+robot_cmd获取遥控器/上位机指令以及各个应用发布的回传信息 --> 将指令转化为具体的控制信息 --> 发布指令到对应话题
+```
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+gimbal/chassis/shoot则根据订阅的robot_cmd发布的消息，将具体的控制信息根据当前模式转化为执行单元的目标值，通过自己拥有的模块完成这些指令，然后把回传的信息发布到对应话题。
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+每个应用的具体流程和实现，参见它们各自的说明文档。
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+## 开发要点
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+各个应用之间务必通过`message_center`以发布-订阅的方式进行消息交换，不要出现包含关系，这可以大大减小耦合度并提高合作开发的效率。
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application/cmd/robot_cmd.c

@@ -176,11 +176,11 @@ static void EmergencyHandler()
     }
 }
 
-void GimbalCMDTask()
+void RobotCMDTask()
 {
     // 从其他应用获取回传数据
 #ifdef ONE_BOARD
-    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void*)&chassis_fetch_data);
+    SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *)&chassis_fetch_data);
 #endif // ONE_BOARD
 #ifdef GIMBAL_BOARD
     chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm);

application/cmd/robot_cmd.h

@@ -3,6 +3,6 @@
 
 void GimbalCMDInit();
 
-void GimbalCMDTask();
+void RobotCMDTask();
 
 #endif // !GIMBAL_CMD_H

application/cmd/robot_cmd.md

@@ -0,0 +1,28 @@
+# robot_cmd
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+## 运行流程
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+运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息，然后使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向），接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息；得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。最后还是通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。
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+## 外部接口
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+## 私有函数和变量
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application/robot.c

@@ -29,7 +29,7 @@ void RobotInit()
 void RobotTask()
 {
 #if defined(ONE_BOARD) || defined(GIMBAL_BOARD)
-    GimbalCMDTask();
+    RobotCMDTask();
     GimbalTask();
     ShootTask();
 #endif

modules/message_center/message_center.md

@@ -24,7 +24,7 @@
 - 订阅者：获取消息的对象。订阅者在订阅了某个事件之后，可以通过接口获得该事件的消息。
 - 事件（event / topic）：用于区分消息来源的对象。可以将一个事件看作一刊杂志，不同的发布者会将文章汇集到杂志上，而订阅者选择订阅一种杂志，然后就可以获取所有写在杂志上的文章。
 
-Message Center不同应用间进行消息传递的中介，它的存在可以在相当大的程度上解耦不同的app，使得不同的应用之间**不存在包含关系**，让代码的自由度更大，将不同模块之间的关系降为**松耦合**。在以往，如果一个.c文件中的数据需要被其他任务/源文件共享，那么其他模块应该要包含前者的头文件，或头文件中应当存在获取该模块数据的接口（即函数，一般是返回数据指针或直接返回数据）；但现在，不同的应用之间完全隔离，他们不需要了解彼此的存在，而是只能看见一个**消息中心**。
+Message Center不同应用间进行消息传递的中介，它的存在可以在相当大的程度上解耦不同的app，使得不同的应用之间**不存在包含关系**，让代码的自由度更大，将不同模块之间的关系降为**松耦合**。在以往，如果一个.c文件中的数据需要被其他任务/源文件共享，那么其他模块应该要包含前者的头文件，且头文件中应当存在获取该模块数据的接口（即函数，一般是返回数据指针或直接返回数据，**强烈建议不要使用全局变量**）；但现在，不同的应用之间完全隔离，他们不需要了解彼此的存在，而是只能看见一个**消息中心**以及一些事件（有些地方也称**话题**）。
 
 需要被共享的消息，将会被**发布者**（publisher）发送到消息中心；要获取消息，则由**订阅者**（subscriber）从消息中心根据订阅的消息名（事件）获取。在这之前，发布者要在消息中心完成**注册**，将自己要发布的消息类型和消息名称提交到消息中心；订阅者同样要先在消息中心完成订阅，将自己要接收的消息类型和消息名称提交到订阅中心。消息中心会根据**消息名称**，把订阅者绑定到发布相同名称的发布者上。
 

openocd_dap.cfg

@@ -1,7 +1,7 @@
 # 选择调试器为jlink
 
 source [find interface/cmsis-dap.cfg]
-# source [find interface/jlink.cfg] #使用jlink硬件进行调试,注意其他地方也要更改
+# source [find interface/jlink.cfg] #使用cmsis-dap硬件进行调试,注意其他地方也要更改
 # OpenOCD作为GDB和硬件调试器的桥梁(为硬件提供抽象,把接口给GDB),支持多种硬件调试器.
 # OpenOCD会自动在其根目录的share/openocd/scripts/interface里面寻找对应的配置文件