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kidneygood 2023-01-06 22:54:01 +08:00
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8
modules/referee/referee.c
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@ -11,8 +11,8 @@ static USARTInstance *referee_usart_instance;
/**************裁判系统数据******************/
static referee_info_t referee_info;
static uint8_t Judge_Self_ID; // 当前机器人的ID
static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
// static uint8_t Judge_Self_ID; // 当前机器人的ID
// static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
/**
* @brief 读取裁判数据,中断中读取保证速度
@ -23,9 +23,7 @@ static uint16_t Judge_SelfClient_ID; // 发送者机器人对应的客户端ID
static void JudgeReadData(uint8_t *ReadFromUsart)
{
uint16_t judge_length; // 统计一帧数据长度
// referee_info.CmdID = 0; //数据命令码解析
// 空数据包，则不作任何处理
if (ReadFromUsart == NULL)
if (ReadFromUsart == NULL) // 空数据包，则不作任何处理
return;
// 写入帧头数据(5-byte),用于判断是否开始存储裁判数据

175
modules/referee/referee.h
View File

@ -14,6 +14,7 @@
#include "bsp_usart.h"
#include "usart.h"
#include "referee_def.h"
#define FALSE 0
#define TRUE 1
@ -30,72 +31,6 @@
#pragma pack(1)
/***************裁判系统数据接收********************/
typedef enum
{
FRAME_HEADER = 0,
CMD_ID = 5,
DATA = 7,
} JudgeFrameOffset;
// 5字节帧头,偏移位置
typedef enum
{
SOF = 0, // 起始位
DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度
SEQ = 3, // 包序号
CRC8 = 4 // CRC8
} FrameHeaderOffset;
// 命令码ID,用来判断接收的是什么数据
typedef enum
{
ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据
ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据
ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据
ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据
ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据
ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据
ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据
ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据
ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据
ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据
ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据
ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据
ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据
} CmdID;
// 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度
typedef enum
{
LEN_game_state = 3, // 0x0001
LEN_game_result = 1, // 0x0002
LEN_game_robot_HP = 2, // 0x0003
LEN_event_data = 4, // 0x0101
LEN_supply_projectile_action = 4, // 0x0102
// LEN_game_robot_state = 15, // 0x0201
LEN_game_robot_state = 27, // 0x0201
LEN_power_heat_data = 14, // 0x0202
LEN_game_robot_pos = 16, // 0x0203
LEN_buff_musk = 1, // 0x0204
LEN_aerial_robot_energy = 1, // 0x0205
LEN_robot_hurt = 1, // 0x0206
LEN_shoot_data = 7, // 0x0207
} JudgeDataLength;
/* 自定义帧头 */
typedef struct
{
uint8_t SOF;
uint16_t DataLength;
uint8_t Seq;
uint8_t CRC8;
} xFrameHeader;
/* ID: 0x0001 Byte: 3 比赛状态数据 */
typedef struct
{
@ -216,108 +151,6 @@ typedef struct
float bullet_speed;
} ext_shoot_data_t;
/***************裁判系统数据********************/
/*
交互数据，包括一个统一的数据段头结构，
包含了内容 ID，发送者以及接受者的 ID 和内容数据段，
整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节，
减去 frame_header,cmd_id,frame_tail 以及数据段头结构的 6 个字节，
故而发送的内容数据段最大为 113。
整个交互数据 0x0301 的包上行频率为 10Hz。
机器人 ID：
1，英雄(红)；
2，工程(红)；
3/4/5，步兵(红)；
6，空中(红)；
7，哨兵(红)；
11，英雄(蓝)；
12，工程(蓝)；
13/14/15，步兵(蓝)；
16，空中(蓝)；
17，哨兵(蓝)。
客户端 ID：
0x0101 为英雄操作手客户端( 红) ；
0x0102 ，工程操作手客户端 ((红 )；
0x0103/0x0104/0x0105，步兵操作手客户端(红)；
0x0106，空中操作手客户端((红)；
0x0111，英雄操作手客户端(蓝)；
0x0112，工程操作手客户端(蓝)；
0x0113/0x0114/0x0115，操作手客户端步兵(蓝)；
0x0116，空中操作手客户端(蓝)。
*/
/* 交互数据接收信息：0x0301 */
typedef struct
{
uint16_t data_cmd_id;
uint16_t send_ID;
uint16_t receiver_ID;
} ext_student_interactive_header_data_t;
/*
客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180
发送频率：上限 10Hz
1. 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz
字节偏移量 大小 说明 备注
0 2 数据的内容 ID 0xD180
2 2 送者的 ID 需要校验发送者机器人的 ID 正确性
4 2 客户端的 ID 只能为发送者机器人对应的客户端
6 4 自定义浮点数据 1
10 4 自定义浮点数据 2
14 4 自定义浮点数据 3
18 1 自定义 8 位数据 4
*/
typedef struct
{
float data1;
float data2;
float data3;
uint8_t masks;
} client_custom_data_t;
/*
学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF
交互数据 机器人间通信：0x0301。
发送频率：上限 10Hz
字节偏移量 大小 说明 备注
0 2 数据的内容 ID 0x0200~0x02FF
可以在以上 ID 段选取，具体 ID 含义由参赛队自定义
2 2 发送者的 ID 需要校验发送者的 ID 正确性，
4 2 接收者的 ID 需要校验接收者的 ID 正确性，
例如不能发送到敌对机器人的ID
6 n 数据段 n 需要小于 113
*/
typedef struct
{
uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
} robot_interactive_data_t;
// 发送给客户端的信息
// 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
typedef struct
{
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
uint16_t CmdID; // 命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
client_custom_data_t clientData; // 数据段
uint16_t FrameTail; // 帧尾
} ext_SendClientData_t;
// 机器人交互信息
typedef struct
{
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
uint16_t CmdID; // 命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
robot_interactive_data_t interactData; // 数据段
uint16_t FrameTail; // 帧尾
} ext_CommunatianData_t;
// 裁判系统接收数据整合进一个结构体
typedef struct
{
@ -336,8 +169,8 @@ typedef struct
ext_robot_hurt_t RobotHurt; // 0x0206
ext_shoot_data_t ShootData; // 0x0207
ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息
ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
// ext_SendClientData_t ShowData; // 客户端信息
// ext_CommunatianData_t CommuData; // 队友通信信息
} referee_info_t;
@ -352,6 +185,4 @@ typedef struct
referee_info_t* RefereeInit(UART_HandleTypeDef *referee_usart_handle);
#endif // !REFEREE_H

95
modules/referee/referee_UI.c
View File

@ -0,0 +1,95 @@
// /**
// * @brief 上传自定义数据
// * @param void
// * @retval void
// * @attention 数据打包,打包完成后通过串口发送到裁判系统
// */
// #define send_max_len 200
// unsigned char CliendTxBuffer[send_max_len];
// void JUDGE_Show_Data(void)
// {
// static u8 datalength,i;
// uint8_t judge_led = 0xff;//初始化led为全绿
// static uint8_t auto_led_time = 0;
// static uint8_t buff_led_time = 0;
// determine_ID();//判断发送者ID和其对应的客户端ID
// ShowData.txFrameHeader.SOF = 0xA5;
// ShowData.txFrameHeader.DataLength = sizeof(ext_student_interactive_header_data_t) + sizeof(client_custom_data_t);
// ShowData.txFrameHeader.Seq = 0;
// memcpy(CliendTxBuffer, &ShowData.txFrameHeader, sizeof(xFrameHeader));//写入帧头数据
// Append_CRC8_Check_Sum(CliendTxBuffer, sizeof(xFrameHeader));//写入帧头CRC8校验码
// ShowData.CmdID = 0x0301;
// ShowData.dataFrameHeader.data_cmd_id = 0xD180;//发给客户端的cmd,官方固定
// //ID已经是自动读取的了
// ShowData.dataFrameHeader.send_ID = Judge_Self_ID;//发送者的ID
// ShowData.dataFrameHeader.receiver_ID = Judge_SelfClient_ID;//客户端的ID，只能为发送者机器人对应的客户端
// /*- 自定义内容 -*/
// ShowData.clientData.data1 = (float)Capvoltage_Percent();//电容剩余电量
// ShowData.clientData.data2 = (float)Base_Angle_Measure();//吊射角度测
// ShowData.clientData.data3 = GIMBAL_PITCH_Judge_Angle();//云台抬头角度
// ShowData.clientData.masks = judge_led;//0~5位0红灯,1绿灯
// //打包写入数据段
// memcpy(
// CliendTxBuffer + 5,
// (uint8_t*)&ShowData.CmdID,
// (sizeof(ShowData.CmdID)+ sizeof(ShowData.dataFrameHeader)+ sizeof(ShowData.clientData))
// );
// Append_CRC16_Check_Sum(CliendTxBuffer,sizeof(ShowData));//写入数据段CRC16校验码
// datalength = sizeof(ShowData);
// for(i = 0;i < datalength;i++)
// {
// USART_SendData(UART5,(uint16_t)CliendTxBuffer[i]);
// while(USART_GetFlagStatus(UART5,USART_FLAG_TC)==RESET);
// }
// }
// /**
// * @brief 判断自己红蓝方
// * @param void
// * @retval RED BLUE
// * @attention 数据打包,打包完成后通过串口发送到裁判系统
// */
// bool Color;
// bool is_red_or_blue(void)
// {
// Judge_Self_ID = GameRobotStat.robot_id;//读取当前机器人ID
// if(GameRobotStat.robot_id > 10)
// {
// return BLUE;
// }
// else
// {
// return RED;
// }
// }
// /**
// * @brief 判断自身ID，选择客户端ID
// * @param void
// * @retval RED BLUE
// * @attention 数据打包,打包完成后通过串口发送到裁判系统
// */
// void determine_ID(void)
// {
// Color = is_red_or_blue();
// if(Color == BLUE)
// {
// Judge_SelfClient_ID = 0x0110 + (Judge_Self_ID-10);//计算客户端ID
// }
// else if(Color == RED)
// {
// Judge_SelfClient_ID = 0x0100 + Judge_Self_ID;//计算客户端ID
// }
// }

0
modules/referee/referee_UI.h Normal file
View File

92
modules/referee/referee_communication.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,92 @@
/**
* @file referee_communication.h
* @author kidneygood (you@domain.com)
* @version 0.1
* @date 2022-12-02
*
* @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
*
*/
#ifndef REFEREE_COMMUNICATION_H
#define REFEREE_COMMUNICATION_H
#include "stdint.h"
#include "referee_def.h"
#pragma pack(1)
//暂时放在这里
/***************交互数据********************/
/*
0x0301 机器人间交互数据，发送方触发发送，上限 10Hz
己方机器人间通信与UI绘制共用同一个cmd_id
根据数据段内容ID的不同区分
*/
/* 交互数据接收信息：0x0301 */
typedef struct
{
uint16_t data_cmd_id;
uint16_t send_ID;
uint16_t receiver_ID;
} ext_student_interactive_header_data_t;
/*
客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180
发送频率：上限 10Hz
1. 客户端 客户端自定义数据：cmd_id:0x0301。内容 ID:0xD180。发送频率：上限 10Hz
字节偏移量 大小 说明 备注
0 2 数据的内容 ID 0xD180
2 2 送者的 ID 需要校验发送者机器人的 ID 正确性
4 2 客户端的 ID 只能为发送者机器人对应的客户端
6 4 自定义浮点数据 1
10 4 自定义浮点数据 2
14 4 自定义浮点数据 3
18 1 自定义 8 位数据 4
*/
typedef struct
{
float data1;
float data2;
float data3;
uint8_t masks;
} client_custom_data_t;
/*
学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF
交互数据 机器人间通信：0x0301。
发送频率：上限 10Hz
*/
typedef struct
{
uint8_t data[10]; // 数据段,n需要小于113
} robot_interactive_data_t;
// 发送给客户端的信息
//交互数据包括一个统一的数据段头结构。数据段包含了内容 ID，发送者以及接收者的 ID 和内容数据段，
// 整个交互数据的包总共长最大为 128 个字节，减去 frame_header,cmd_id 和 frame_tail 共 9 个字节以及
// 数据段头结构的 6 个字节，故而发送的内容数据段最大为 113。
// 帧头 命令码 数据段头结构 数据段 帧尾
typedef struct
{
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
uint16_t CmdID; // 命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
client_custom_data_t clientData; // 数据段
uint16_t FrameTail; // 帧尾
} ext_SendClientData_t;
// 机器人交互信息
typedef struct
{
xFrameHeader txFrameHeader; // 帧头
uint16_t CmdID; // 命令码
ext_student_interactive_header_data_t dataFrameHeader; // 数据段头结构
robot_interactive_data_t interactData; // 数据段
uint16_t FrameTail; // 帧尾
} ext_CommunatianData_t;
#pragma pack()
#endif

83
modules/referee/referee_def.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,83 @@
/**
* @file referee_def.h
* @author kidneygood (you@domain.com)
* @version 0.1
* @date 2022-12-02
*
* @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
*
*/
#ifndef REFEREE_DEF_H
#define REFEREE_DEF_H
#include "stdint.h"
#pragma pack(1)
// 枚举类型,代替#define声明
typedef enum
{
FRAME_HEADER = 0,
CMD_ID = 5,
DATA = 7,
} JudgeFrameOffset;
// 帧头偏移,枚举
typedef enum
{
SOF = 0, // 起始位
DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度
SEQ = 3, // 包序号
CRC8 = 4 // CRC8
} FrameHeaderOffset;
/* 自定义帧头 */
typedef struct
{
uint8_t SOF;
uint16_t DataLength;
uint8_t Seq;
uint8_t CRC8;
} xFrameHeader;
// 命令码ID,用来判断接收的是什么数据
typedef enum
{
ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据
ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据
ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据
ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据
ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据
ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据
ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据
ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据
ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据
ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据
ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据
ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据
ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据
} CmdID;
// 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度
typedef enum
{
LEN_game_state = 3, // 0x0001
LEN_game_result = 1, // 0x0002
LEN_game_robot_HP = 2, // 0x0003
LEN_event_data = 4, // 0x0101
LEN_supply_projectile_action = 4, // 0x0102
LEN_game_robot_state = 27, // 0x0201
LEN_power_heat_data = 14, // 0x0202
LEN_game_robot_pos = 16, // 0x0203
LEN_buff_musk = 1, // 0x0204
LEN_aerial_robot_energy = 1, // 0x0205
LEN_robot_hurt = 1, // 0x0206
LEN_shoot_data = 7, // 0x0207
} JudgeDataLength;
#pragma pack()
#endif