添加了编译参数提示,完成了bmi088阻塞周期访问版本的实现,添加了zeromalloc

application/robot_def.h

@@ -8,7 +8,7 @@
  * @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved
  *
  */
-
+#pragma once
 #ifndef ROBOT_DEF_H
 #define ROBOT_DEF_H
 
@@ -16,6 +16,11 @@
 #include "master_process.h"
 #include "stdint.h"
 
+#ifndef ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+#define ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+#warning BE SURED THAT YOU HAVE ALREADY MODIFIED THESE PARAMETER TO FIT THE ROBOT
+#endif // !ROBOT_DEF_PARAM_WARNING
+
 /* 开发板类型定义,烧录时注意不要弄错对应功能;修改定义后需要重新编译,只能存在一个定义! */
 #define ONE_BOARD // 单板控制整车
 // #define CHASSIS_BOARD //底盘板
@@ -54,8 +59,7 @@
 #error Conflict board definition! You can only define one board type.
 #endif
 
-#pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐
+#pragma pack(1) // 压缩结构体,取消字节对齐,下面的数据都可能被传输
-
 /* -------------------------基本控制模式和数据类型定义-------------------------*/
 /**
  * @brief 这些枚举类型和结构体会作为CMD控制数据和各应用的反馈数据的一部分

bsp/dwt/bsp_dwt.c

@@ -2,6 +2,7 @@
  ******************************************************************************
  * @file	bsp_dwt.c
  * @author  Wang Hongxi
+ * @author modified by Neo with annotation
  * @version V1.1.0
  * @date    2022/3/8
  * @brief
@@ -17,7 +18,21 @@ static uint32_t CPU_FREQ_Hz, CPU_FREQ_Hz_ms, CPU_FREQ_Hz_us;
 static uint32_t CYCCNT_RountCount;
 static uint32_t CYCCNT_LAST;
 uint64_t CYCCNT64;
-static void DWT_CNT_Update(void);
+
+/**
+ * @brief 私有函数,用于检查DWT CYCCNT寄存器是否溢出,并更新CYCCNT_RountCount
+ * @attention 此函数假设两次调用之间的时间间隔不超过一次溢出
+ * 
+ */
+static void DWT_CNT_Update(void)
+{
+    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
+
+    if (cnt_now < CYCCNT_LAST)
+        CYCCNT_RountCount++;
+
+    CYCCNT_LAST = cnt_now;
+}
 
 void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz)
 {
@@ -101,15 +116,6 @@ uint64_t DWT_GetTimeline_us(void)
     return DWT_Timelinef32;
 }
 
-static void DWT_CNT_Update(void)
-{
-    volatile uint32_t cnt_now = DWT->CYCCNT;
-
-    if (cnt_now < CYCCNT_LAST)
-        CYCCNT_RountCount++;
-
-    CYCCNT_LAST = cnt_now;
-}
 
 void DWT_Delay(float Delay)
 {

bsp/dwt/bsp_dwt.h

@@ -25,13 +25,63 @@ typedef struct
 
 extern DWT_Time_t SysTime;
 
+/**
+ * @brief 初始化DWT,传入参数为CPU频率,单位MHz
+ * 
+ * @param CPU_Freq_mHz c板为168MHz,A板为180MHz
+ */
 void DWT_Init(uint32_t CPU_Freq_mHz);
+
+/**
+ * @brief 获取两次调用之间的时间间隔,单位为秒/s
+ * 
+ * @param cnt_last 上一次调用的时间戳
+ * @return float 时间间隔,单位为秒/s
+ */
 float DWT_GetDeltaT(uint32_t *cnt_last);
+
+/**
+ * @brief 获取两次调用之间的时间间隔,单位为秒/s,高精度
+ * 
+ * @param cnt_last 上一次调用的时间戳
+ * @return double 时间间隔,单位为秒/s
+ */
 double DWT_GetDeltaT64(uint32_t *cnt_last);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为秒/s,即初始化后的时间
+ * 
+ * @return float 时间轴
+ */
 float DWT_GetTimeline_s(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为毫秒/ms,即初始化后的时间
+ * 
+ * @return float 
+ */
 float DWT_GetTimeline_ms(void);
+
+/**
+ * @brief 获取当前时间,单位为微秒/us,即初始化后的时间
+ * 
+ * @return uint64_t 
+ */
 uint64_t DWT_GetTimeline_us(void);
+
+/**
+ * @brief DWT延时函数,单位为秒/s
+ * @attention 该函数不受中断是否开启的影响,可以在临界区和关闭中断时使用
+ * @note 禁止在__disable_irq()和__enable_irq()之间使用HAL_Delay()函数,应使用本函数
+ * 
+ * @param Delay 延时时间,单位为秒/s
+ */
 void DWT_Delay(float Delay);
+
+/**
+ * @brief DWT更新时间轴函数,会被三个timeline函数调用
+ * @attention 如果长时间不调用timeline函数,则需要手动调用该函数更新时间轴,否则CYCCNT溢出后定时和时间轴不准确
+ */
 void DWT_SysTimeUpdate(void);
 
 

modules/BMI088/bmi088.c

@@ -1,32 +1,8 @@
 #include "bmi088_regNdef.h"
 #include "bmi088.h"
-#include "stdlib.h"
+#include "user_lib.h"
-#include "memory.h"
 
-#define REG 0
+// ---------------------------以下私有函数,用于读写BMI088寄存器封装,blocking--------------------------------//
-#define DATA 1
-#define ERROR 2
-// BMI088初始化配置数组for accel,第一列为reg地址,第二列为写入的配置值,第三列为错误码(如果出错)
-static uint8_t BMI088_Accel_Init_Table[BMI088_WRITE_ACCEL_REG_NUM][3] =
-    {
-        {BMI088_ACC_PWR_CTRL, BMI088_ACC_ENABLE_ACC_ON, BMI088_ACC_PWR_CTRL_ERROR},
-        {BMI088_ACC_PWR_CONF, BMI088_ACC_PWR_ACTIVE_MODE, BMI088_ACC_PWR_CONF_ERROR},
-        {BMI088_ACC_CONF, BMI088_ACC_NORMAL | BMI088_ACC_800_HZ | BMI088_ACC_CONF_MUST_Set, BMI088_ACC_CONF_ERROR},
-        {BMI088_ACC_RANGE, BMI088_ACC_RANGE_6G, BMI088_ACC_RANGE_ERROR},
-        {BMI088_INT1_IO_CTRL, BMI088_ACC_INT1_IO_ENABLE | BMI088_ACC_INT1_GPIO_PP | BMI088_ACC_INT1_GPIO_LOW, BMI088_INT1_IO_CTRL_ERROR},
-        {BMI088_INT_MAP_DATA, BMI088_ACC_INT1_DRDY_INTERRUPT, BMI088_INT_MAP_DATA_ERROR}};
-// BMI088初始化配置数组for gyro,第一列为reg地址,第二列为写入的配置值,第三列为错误码(如果出错)
-static uint8_t BMI088_Gyro_Init_Table[BMI088_WRITE_GYRO_REG_NUM][3] =
-    {
-        {BMI088_GYRO_RANGE, BMI088_GYRO_2000, BMI088_GYRO_RANGE_ERROR},
-        {BMI088_GYRO_BANDWIDTH, BMI088_GYRO_2000_230_HZ | BMI088_GYRO_BANDWIDTH_MUST_Set, BMI088_GYRO_BANDWIDTH_ERROR},
-        {BMI088_GYRO_LPM1, BMI088_GYRO_NORMAL_MODE, BMI088_GYRO_LPM1_ERROR},
-        {BMI088_GYRO_CTRL, BMI088_DRDY_ON, BMI088_GYRO_CTRL_ERROR},
-        {BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_CONF, BMI088_GYRO_INT3_GPIO_PP | BMI088_GYRO_INT3_GPIO_LOW, BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_CONF_ERROR},
-        {BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_MAP, BMI088_GYRO_DRDY_IO_INT3, BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_MAP_ERROR}};
-// @attention : 以上两个数组配合各自的初始化函数使用. 若要修改请参照BMI088 datasheet
-
-// ---------------------------以下私有函数,用于读写BMI088寄存器--------------------------------//
 /**
  * @brief 读取BMI088寄存器Accel
  *
@@ -40,7 +16,7 @@ static void BMI088AccelRead(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t *datapt
     static uint8_t tx[8] = {0x80, 0}; // 读取,第一个字节为0x80 | reg,第二个是dummy data
     tx[0] |= reg;
     SPITransRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, tx, 2); // 第一个先发送reg地址,第二个发送dummy data
-    SPIRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, len);         // 第三个开始发送数据,别担心,会覆盖掉前面的数据(2个字节)
+    SPIRecv(bmi088->spi_acc, dataptr, len);        // 第三个开始发送数据,别担心,会覆盖掉前面的数据(2个字节)
 }
 
 /**
@@ -84,10 +60,31 @@ static void BMI088GyroWrite(BMI088Instance *bmi088, uint8_t reg, uint8_t data)
 {
     SPITransmit(bmi088->spi_gyro, &data, 1);
 }
+// -------------------------以上为私有函数,封装了BMI088寄存器读写函数,blocking--------------------------------//
 
-// -------------------------以上为私有函数,用于读写BMI088寄存器--------------------------------//
+// -------------------------以下为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro的硬件和配置--------------------------------//
-
+#define REG 0
-// -------------------------以下为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro--------------------------------//
+#define DATA 1
+#define ERROR 2
+// BMI088初始化配置数组for accel,第一列为reg地址,第二列为写入的配置值,第三列为错误码(如果出错)
+static uint8_t BMI088_Accel_Init_Table[BMI088_WRITE_ACCEL_REG_NUM][3] =
+    {
+        {BMI088_ACC_PWR_CTRL, BMI088_ACC_ENABLE_ACC_ON, BMI088_ACC_PWR_CTRL_ERROR},
+        {BMI088_ACC_PWR_CONF, BMI088_ACC_PWR_ACTIVE_MODE, BMI088_ACC_PWR_CONF_ERROR},
+        {BMI088_ACC_CONF, BMI088_ACC_NORMAL | BMI088_ACC_800_HZ | BMI088_ACC_CONF_MUST_Set, BMI088_ACC_CONF_ERROR},
+        {BMI088_ACC_RANGE, BMI088_ACC_RANGE_6G, BMI088_ACC_RANGE_ERROR},
+        {BMI088_INT1_IO_CTRL, BMI088_ACC_INT1_IO_ENABLE | BMI088_ACC_INT1_GPIO_PP | BMI088_ACC_INT1_GPIO_LOW, BMI088_INT1_IO_CTRL_ERROR},
+        {BMI088_INT_MAP_DATA, BMI088_ACC_INT1_DRDY_INTERRUPT, BMI088_INT_MAP_DATA_ERROR}};
+// BMI088初始化配置数组for gyro,第一列为reg地址,第二列为写入的配置值,第三列为错误码(如果出错)
+static uint8_t BMI088_Gyro_Init_Table[BMI088_WRITE_GYRO_REG_NUM][3] =
+    {
+        {BMI088_GYRO_RANGE, BMI088_GYRO_2000, BMI088_GYRO_RANGE_ERROR},
+        {BMI088_GYRO_BANDWIDTH, BMI088_GYRO_2000_230_HZ | BMI088_GYRO_BANDWIDTH_MUST_Set, BMI088_GYRO_BANDWIDTH_ERROR},
+        {BMI088_GYRO_LPM1, BMI088_GYRO_NORMAL_MODE, BMI088_GYRO_LPM1_ERROR},
+        {BMI088_GYRO_CTRL, BMI088_DRDY_ON, BMI088_GYRO_CTRL_ERROR},
+        {BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_CONF, BMI088_GYRO_INT3_GPIO_PP | BMI088_GYRO_INT3_GPIO_LOW, BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_CONF_ERROR},
+        {BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_MAP, BMI088_GYRO_DRDY_IO_INT3, BMI088_GYRO_INT3_INT4_IO_MAP_ERROR}};
+// @attention : 以上两个数组配合各自的初始化函数使用. 若要修改请参照BMI088 datasheet
 
 /**
  * @brief 初始化BMI088加速度计,提高可读性分拆功能
@@ -156,9 +153,94 @@ static uint8_t BMI088GyroInit(BMI088Instance *bmi088)
             error |= BMI088_Gyro_Init_Table[i][ERROR];
         //{i--;} 可以设置retry次数,如果retry次数用完了,则返回error
     }
+
+    bmi088->acc_coef = 1.0;                          // 尚未初始化时设定为1,使得BMI088Acquire可以正常使用
+    bmi088->BMI088_GYRO_SEN = BMI088_GYRO_2000_SEN;  // 后续改为从initTable中获取
+    bmi088->BMI088_ACCELL_SEN = BMI088_ACCEL_6G_SEN; // 用宏字符串拼接
+
     return error;
 }
-// -------------------------以上为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro--------------------------------//
+// -------------------------以上为私有函数,用于初始化BMI088acc和gyro的硬件和配置--------------------------------//
+
+// -------------------------以下为公有函数,用于注册BMI088,标定和数据读取--------------------------------//
+
+BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088)
+{
+    // 分配空间保存返回的数据,指针传递
+    static BMI088_Data_t data_store;
+    static float dt_imu = 1.0; // 初始化为1,这样也可以不用first_read_flag,各有优劣
+    // 如果是blocking模式,则主动触发一次读取并返回数据
+    static uint8_t buf[6] = {0};    // 最多读取6个byte(gyro)
+    static uint8_t first_read_flag; // 判断是否时第一次进入此函数(第一次读取)
+    // 用于初始化DWT的计数,暂时没想到更好的方法
+    if (!first_read_flag)
+        DWT_GetDeltaT(& bmi088->bias_dwt_cnt); // 初始化delta
+    else
+        dt_imu = DWT_GetDeltaT(&bmi088->bias_dwt_cnt);
+
+    // 读取accel的x轴数据首地址,bmi088内部自增读取地址
+    BMI088AccelRead(bmi088, BMI088_ACCEL_XOUT_L, buf, 6); // 3* sizeof(int16_t)
+    static float calc_coef_acc;                           // 防止重复计算
+    if (!first_read_flag) // 初始化的时候赋值
+        calc_coef_acc = bmi088->BMI088_ACCELL_SEN * bmi088->acc_coef;
+    bmi088->acc[0] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[1]) << 8) | buf[0]);
+    bmi088->acc[1] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[3]) << 8) | buf[2]);
+    bmi088->acc[3] = calc_coef_acc * (float)(int16_t)(((buf[5]) << 8) | buf[4]);
+
+    BMI088GyroRead(bmi088, BMI088_GYRO_X_L, buf, 6); // 连续读取3个(3*2=6)轴的角速度
+    static float gyrosen, bias1, bias2, bias3;
+    if (!first_read_flag)
+    {   // 先保存,减少访问内存的开销,直接访问栈上变量
+        gyrosen = bmi088->BMI088_GYRO_SEN;
+        bias1 = bmi088->gyro_offset[0];
+        bias2 = bmi088->gyro_offset[1];
+        bias3 = bmi088->gyro_offset[2];
+
+        first_read_flag = 1; // 最后在这里,完成一次读取,标志第一次读取完成
+    } // 别担心,初始化调用的时候offset(即零飘bias)是0
+    bmi088->gyro[0] = (float)(int16_t)(((buf[1]) << 8) | buf[0]) * gyrosen - bias1 * dt_imu;
+    bmi088->gyro[0] = (float)(int16_t)(((buf[3]) << 8) | buf[2]) * gyrosen - bias2 * dt_imu;
+    bmi088->gyro[0] = (float)(int16_t)(((buf[5]) << 8) | buf[4]) * gyrosen - bias3 * dt_imu;
+
+    BMI088AccelRead(bmi088,BMI088_TEMP_M,buf,2); // 读温度,温度传感器在accel上
+    bmi088->temperature= (float)(int16_t)(((buf[0] << 3) | (buf[1] >> 5))) * BMI088_TEMP_FACTOR + BMI088_TEMP_OFFSET;
+
+    return data_store;
+
+    // 如果是IT模式,则检查标志位.当传感器数据准备好会触发外部中断,中断服务函数会将标志位置1
+    if (bmi088->work_mode == BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE && bmi088->update_flag.imu_ready == 1)
+        return data_store;
+
+    // 如果数据还没准备好,则返回空数据?或者返回上一次的数据?或者返回错误码? @todo
+    if (bmi088->update_flag.imu_ready == 0)
+        return data_store;
+}
+
+/* pre calibrate parameter to go here */
+#warning REMEMBER TO SET PRE CALIBRATE PARAMETER IF YOU CHOOSE NOT TO CALIBRATE
+#define BMI088_PRE_CALI_ACC_X_OFFSET 0.0f
+#define BMI088_PRE_CALI_ACC_Y_OFFSET 0.0f
+// macro to go here... 预设标定参数
+
+/**
+ * @brief BMI088 acc gyro 标定
+ * @note 标定后的数据存储在bmi088->bias和gNorm中,用于后续数据消噪和单位转换归一化
+ * @attention 不管工作模式是blocking还是IT,标定时都是blocking模式,所以不用担心中断关闭后无法标定(RobotInit关闭了全局中断)
+ * @attention 标定精度和等待时间有关,目前使用线性回归.后续考虑引入非线性回归
+ *
+ * @param _bmi088 待标定的BMI088实例
+ */
+void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088)
+{
+    if (_bmi088->cali_mode == BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE)
+    {
+    }
+    else
+    {
+        // 读取标定数据
+        // code to go here ...
+    }
+}
 
 // 考虑阻塞模式和非阻塞模式的兼容性,通过条件编译(则需要在编译前修改宏定义)或runtime参数判断
 // runtime的开销不大(一次性判断),但是需要修改函数原型,增加参数,代码长度增加(但不多)
@@ -168,5 +250,43 @@ static uint8_t BMI088GyroInit(BMI088Instance *bmi088)
 
 BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config)
 {
-    
+    uint8_t error = BMI088_NO_ERROR;
+    // 申请内存
+    BMI088Instance *bmi088_instance = (BMI088Instance *)zero_malloc(sizeof(BMI088Instance));
+
+    // 从右向左赋值,让bsp instance保存指向bmi088_instance的指针(父指针),便于在底层中断中访问bmi088_instance
+    config->acc_int_config.id =
+        config->gyro_int_config.id =
+            config->spi_acc_config.id =
+                config->spi_gyro_config.id =
+                    config->heat_pwm_config.id = bmi088_instance;
+
+    // 目前只实现了!!!阻塞读取模式!!!.如果需要使用IT模式,则需要修改这里的代码,为spi和gpio注册callback(默认为NULL)
+    // 还需要设置SPI的传输模式为DMA模式或IT模式(默认为blocking)
+    // 可以通过conditional compilation或者runtime参数判断
+    // code to go here ...
+
+    // INT_ACC EXTI CALLBACK: 检查是否有传输正在进行,如果没有则开启SPI DMA传输,有则置位wait标志位;
+    // 第一次是加速度计,第二次是温度.
+
+    // INT_GYRO EXTI CALLBACK: 开启SPI DMA传输,不会出现等待传输的情况
+    // SPI_GYRO DMA CALLBACK: 解算陀螺仪数据,
+    // SPI_ACC DMA CALLBACK: 解算加速度计数据,清除温度wait标志位并启动温度传输,第二次进入中断时解算温度数据
+
+    // 还有其他方案可用,比如阻塞等待传输完成,但是比较笨.
+
+    bmi088_instance->spi_acc = SPIRegister(&config->spi_acc_config);
+    bmi088_instance->spi_gyro = SPIRegister(&config->spi_gyro_config);
+    bmi088_instance->acc_int = GPIORegister(&config->acc_int_config);
+    bmi088_instance->gyro_int = GPIORegister(&config->gyro_int_config);
+    bmi088_instance->heat_pwm = PWMRegister(&config->heat_pwm_config);
+
+    // 初始化acc和gyro
+    error |= BMI088AccelInit(bmi088_instance);
+    error |= BMI088GyroInit(bmi088_instance);
+
+    // 标定acc和gyro
+    BMI088CalibrateIMU(bmi088_instance);
+
+    return 0;
 }

modules/BMI088/bmi088.h

@@ -7,10 +7,6 @@
 #include "bsp_pwm.h"
 #include "stdint.h"
 
-#define BMI088_PRE_CALI_ACC_X_OFFSET 0.0f
-#define BMI088_PRE_CALI_ACC_Y_OFFSET 0.0f
-// macro to go here... 预设标定参数
-
 // bmi088工作模式枚举
 typedef enum
 {
@@ -21,10 +17,23 @@ typedef enum
 // bmi088标定方式枚举,若使用预设标定参数,注意修改预设参数
 typedef enum
 {
-    BMI088_CALIBRATE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
+    BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
-    BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE, // 使用预设标定参数,
+    BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE,        // 使用预设标定参数,
 } BMI088_Calibrate_Mode_e;
 
+#pragma pack(1) // 1字节对齐
+/* BMI088数据*/
+typedef struct
+{
+    float gyro[3];     // 陀螺仪数据,xyz
+    float acc[3];      // 加速度计数据,xyz
+    float temperature; // 温度
+
+    // uint32_t timestamp; // 时间戳
+    // uint32_t count;
+} BMI088_Data_t;
+#pragma pack() // 恢复默认对齐,需要传输的结构体务必开启1字节对齐
+
 /* BMI088实例结构体定义 */
 typedef struct
 {
@@ -53,6 +62,18 @@ typedef struct
     float BMI088_GYRO_SEN;
     // 用于计算两次采样的时间间隔
     uint32_t bias_dwt_cnt;
+    // 数据更新标志位
+    struct // 位域,节省空间提高可读性
+    {
+        uint8_t gyro : 1; // 1:有新数据,0:无新数据
+        uint8_t acc : 1;
+        uint8_t temp : 1;
+        uint8_t gyro_overrun : 1; // 1:数据溢出,0:无溢出
+        uint8_t acc_overrun : 1;
+        uint8_t temp_overrun : 1;
+        uint8_t imu_ready : 1; // 1:IMU数据准备好,0:IMU数据未准备好(gyro+acc)
+        // 后续可添加其他标志位
+    } update_flag;
 } BMI088Instance;
 
 /* BMI088初始化配置 */
@@ -68,7 +89,6 @@ typedef struct
     PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
 } BMI088_Init_Config_s;
 
-
 /**
  * @brief 初始化BMI088,返回BMI088实例指针
  * @note  一般一个开发板只有一个BMI088,所以这里就叫BMI088Init而不是Register
@@ -78,4 +98,11 @@ typedef struct
  */
 BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config);
 
+/**
+ * @brief 读取BMI088数据
+ * @todo  7个float数据开销较大,后续考虑使用DMA或双缓冲区直接传递指针
+ * @param bmi088 BMI088实例指针
+ * @return BMI088_Data_t 读取到的数据
+ */
+BMI088_Data_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088);
 #endif // !__BMI088_H__

modules/BMI088/bmi088.md

@@ -39,7 +39,7 @@ write写入:
 
 1. 当accel int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将acc ready置位
 2. 当gyro int中断发生,开启DMA SPI传输,完成后将gyro ready置位
-3. 当温度数据中断发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
+3. 当温度数据中断(温度传感器在accel内部,也是accel int)发生,开启DMA传输,完成后将温度标志位置位
 
 > 由于DMA传输非阻塞,启动传输后只有到传输完成时才会拉高片选结束SPI transfer,因此需要在callback中加入标志位置位的操作.
 这可以通过条件编译完成.

modules/algorithm/user_lib.c

@@ -25,6 +25,13 @@
 
 uint8_t GlobalDebugMode = 7;
 
+void* zero_malloc(size_t size)
+{
+    void* ptr=malloc(size);
+    memset(ptr,0,size);
+    return ptr;
+}
+
 // 快速开方
 float Sqrt(float x)
 {

modules/algorithm/user_lib.h

@@ -87,6 +87,13 @@ extern uint8_t GlobalDebugMode;
 #define VAL_MIN(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
 #define VAL_MAX(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))
 
+/**
+ * @brief 返回一块干净的内存,不过仍然需要强制转换为你需要的类型
+ * 
+ * @param size 分配大小
+ * @return void* 
+ */
+void* zero_malloc(size_t size);
 
 //<2F><><EFBFBD>ٿ<EFBFBD><D9BF><EFBFBD>
 float Sqrt(float x);