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NeoZng
parent
35d88aaa93
commit
00298e9bfe
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@ -158,7 +158,7 @@ int main(void)
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DJIMotorSetRef(djimotor, get_remote_control_point()->rc.ch[0]);
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MotorControlTask();
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HAL_Delay(20);
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HAL_Delay(10);
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/* USER CODE BEGIN 3 */
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}
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/* USER CODE END 3 */
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10
Makefile
10
Makefile
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@ -117,6 +117,8 @@ modules/motor/HT04.c \
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modules/motor/LK9025.c \
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modules/motor/motor_task.c \
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modules/referee/referee.c \
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modules/referee/referee_UI.c \
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modules/referee/referee_communication.c \
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modules/remote/remote_control.c \
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modules/super_cap/super_cap.c \
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modules/master_machine/seasky_protocol.c \
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@ -246,13 +248,13 @@ OBJECTS += $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(ASM_SOURCES:.s=.o)))
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vpath %.s $(sort $(dir $(ASM_SOURCES)))
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$(BUILD_DIR)/%.o: %.c Makefile | $(BUILD_DIR)
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$(CC) -c $(CFLAGS) -Wa,-a,-ad,-alms=$(BUILD_DIR)/$(notdir $(<:.c=.lst)) $< -o $@
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@$(CC) -c $(CFLAGS) -Wa,-a,-ad,-alms=$(BUILD_DIR)/$(notdir $(<:.c=.lst)) $< -o $@
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$(BUILD_DIR)/%.o: %.s Makefile | $(BUILD_DIR)
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$(AS) -c $(CFLAGS) $< -o $@
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@$(AS) -c $(CFLAGS) $< -o $@
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$(BUILD_DIR)/$(TARGET).elf: $(OBJECTS) Makefile
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$(CC) $(OBJECTS) $(LDFLAGS) -o $@
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@$(CC) $(OBJECTS) $(LDFLAGS) -o $@
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$(SZ) $@
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$(BUILD_DIR)/%.hex: $(BUILD_DIR)/%.elf | $(BUILD_DIR)
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@ -262,7 +264,7 @@ $(BUILD_DIR)/%.bin: $(BUILD_DIR)/%.elf | $(BUILD_DIR)
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$(BIN) $< $@
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$(BUILD_DIR):
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mkdir $@
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@mkdir $@
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# clean up
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120
README.md
120
README.md
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@ -1,4 +1,4 @@
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- # 2023 EC-basic-framework（C语言版）说明
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# 2023 EC-basic-framework（C语言版）说明
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当前版本更新日期：2022.11.03
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@ -8,9 +8,15 @@
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本框架使用stm32cubemx生成，基于makefile，使用gcc-arm-none-eabi编译（make命令）。若需使用keil5开发，请在stm32cubemx的`project manager`标签页下将工具链改为MDK，然后在keil中自行添加所需包含的.c文件和头文件。关于如何在keil下添加dsplib，请参考文档。
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VSCode可通过Cortex-Debug利用OpenOCD进行调试，jlink/stlink/dap-link都支持。
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推荐使用 SEGGER ozone进行调试（暂时只支持jlink，提供可视化模块）。
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- 分层：
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本框架主要代码分为BSP、Module、APP三层。三层的代码分别存放在同名的三个文件夹中，这三个文件夹存放在core文件夹下，与Inc、Src文件夹并列。开发过程中主要编写APP层代码，Module层与BSP层不建议修改。如需添加module（如oled屏幕、其他传感器和外设等），请按照规范编写并联系组长提交commit到develop分支。
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本框架主要代码分为BSP、Module、APP三层。三层的代码分别存放在同名的三个文件夹中，这三个文件夹存放在根目录下。开发过程中主要编写APP层代码，Module层与BSP层不建议修改。如需添加module（如oled屏幕、其他传感器和外设等），请按照规范编写并联系组长提交commit到dev分支，完善后合并至主分支。
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BSP层构建与HAL之上。HAL库和实时系统、DSP支持等文件都在`HAL_N_Middlewares`文件夹下（包括Cube生成的外设初始化的Inc和Src文件夹）。
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**main.c的位置在**`HAL_N_Middlewares/Src/main.c`
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@ -78,7 +84,6 @@
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Module层主要存放的是类型定义和实例指针数组，在该层没有进行实例化（定义或通过malloc分配空间），若在APP层没有实例化，则该模块的存在与否基本不会影响编译后的可执行文件，只会占用初始化和代码区所需的少量内存。因此，基于本框架的其他工程没有必要删除APP层未使用的module文件。
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## APP层(application)
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- TODO：
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@ -92,3 +97,112 @@
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- APP层按照模块（如云台、发射、底盘）可以建立对应的子文件夹，在其中完成初始化和相关逻辑功能的编写。目前尚未对app层进行开发。
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## 文件树
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```shell
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ROOT:.
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│ .gitignore # git版本管理忽略文件
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│ .mxproject # CubeMX项目文件
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│ basic_framework.ioc # CubeMX初始化配置文件
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│ Makefile # 编译管理文件,为make命令的目标
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│ openocd.cfg # 用于OpenOCD调试使用的配置文件
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│ README.md # 本说明文档
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│ startup_stm32f407xx.s # F407汇编启动文件
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│ STM32F407.svd # F407外设地址映射文件,用于调试
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│ STM32F407IGHx_FLASH.ld # F407IGH(C板使用的MCU)的文件目标FLASH地址,用于烧录和调试
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│
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├─.vscode
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│ launch.json # 用于VSCode插件CORTEX-DEBUG调试的配置文件
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│
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├─application # 应用层,包括底盘控制,云台控制和发射控制
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│ chassis.c
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│ chassis.h
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│ gimbal.c
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│ gimbal.h
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│ shoot.c
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│ shoot.h
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│
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├─bsp # 板级支持包,提供对硬件的封装,将接口暴露给module层
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│ bsp_buzzer.c
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│ bsp_buzzer.h
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│ bsp_can.c
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│ bsp_can.h
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│ bsp_dwt.c
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│ bsp_dwt.h
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│ bsp_led.c
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│ bsp_led.h
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│ bsp_log.c
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│ bsp_log.h
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│ bsp_temperature.c
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│ bsp_temperature.h
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│ bsp_usart.c
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│ bsp_usart.h
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│ struct_typedef.h
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│
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├─HAL_N_Middlewares # HAL库对寄存器操作的封装,以及FreeRTOS等中间件
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└─modules # 模块层,使用BSP提供的接口构建对应的功能模块,将模块实例提供给应用层
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├─algorithm # 算法
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│ controller.c # 控制器
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│ controller.h
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│ crc16.c # 循环冗余校验
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│ crc16.h
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│ crc8.c
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│ crc8.h
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│ kalman_filter.c # KF
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│ kalman_filter.h
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│ LQR.c # LQR控制器
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│ LQR.h
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│ QuaternionEKF.c # 四元数EKF融合
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│ QuaternionEKF.h
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│ user_lib.c # 多个模块都会使用到的函数
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│ user_lib.h
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│
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├─imu # 考虑到使用SPI的设备较少,这里没有对SPI提供bsp支持,直接于此实现
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│ BMI088driver.c
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│ BMI088driver.h
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│ BMI088Middleware.c
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│ BMI088Middleware.h
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│ BMI088reg.h
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│ ins_task.c # 姿态解算任务,在RTOS中以1kHz运行
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│ ins_task.h
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│
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├─led_light
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│ led_task.c # 用于指示错误和主控是否正常运行,流水灯任务
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│ led_task.h
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│
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├─master_machine # 和上位机(视觉PC)通信的模块
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│ master_process.c
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│ master_process.h
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│ seasky_protocol.c # 视觉通信协议
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│ seasky_protocol.h
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│
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├─motor # 电机模块
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│ dji_motor.c # DJI智能电机
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│ dji_motor.h
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│ HT04.c # 海泰-04关节电机
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│ HT04.h
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│ LK9025.c # 瓴控9025驱动轮电机
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│ LK9025.h
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│ motor_def.h # 电机通用定义
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│ motor_task.c # 电机控制任务,1kHz运行在RTOS上
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│ motor_task.h
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│
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├─referee # 裁判系统模块
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│ referee.c # 接收裁判系统信息
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│ referee.h
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│ referee_UI.c # UI绘制(发送)
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│
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├─remote # 遥控器模块
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│ remote_control.c
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│ remote_control.h
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│
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└─super_cap # 超级电容
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super_cap.c
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super_cap.h
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## BSP和模块介绍
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在对应模块和板级支持包文件夹下。
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