2022-11-11 22:23:17 +08:00
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# ins_task
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2022-11-13 21:46:52 +08:00
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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## 硬触发流程
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2022-11-23 22:10:44 +08:00
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## 算法解析
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介绍EKF四元数姿态解算的教程在:[四元数EKF姿态更新算法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/454155643)
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2022-12-04 20:26:15 +08:00
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## 模块移植
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由于历史遗留问题,IMU模块耦合程度高.后续实现BSP_SPI,将bmi088 middleware删除.仅保留BMI088读取的协议和寄存器定义等,单独实现IMU模块.
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