2023-01-03 22:53:49 +08:00
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# shoot
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## 工作流程
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初始化3个电机和一个舵机，包括发射的2个m3508，拨盘的m2006和弹仓盖上的舵机（双开门舵机可能要换成2个）。m2006初始化时设置为速度闭环，防止上电乱转。订阅shoot_cmd话题（robot_cmd发布的）并发布shoot_feed话题（robot_cmd会订阅）。
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1. 从shoot_cmd获取消息
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2. 根据工作模式确定是否急停
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3. 如果之前是单发模式或3发模式并且冷却时间没到，直接结束本次任务，等待下一次进入
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4. 如果已经冷却完成，根据发来的拨盘模式，设定m2006的闭环类型和参考值
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5. 根据发来的弹速数据，设定摩擦轮的参考值
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6. 根据发来的弹舱数据进行开合
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7. 设定反馈数据，推送到shoot_feed话题
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