2023-01-03 22:53:49 +08:00
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# gimbal
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## 工作流程
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初始化pitch和yaw电机以及一个imu。订阅gimbal_cmd消息（来自robot_cmd）并发布gimbal_feed话题。
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1. 从消息中心获取gimbal_cmd话题的消息
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2. 根据消息中的控制模式进行模式切换，如果急停则关闭所有电机
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3. 由设定的模式，进行电机反馈数据来源的切换，修改反馈数据指针，设置前馈控制数据指针等。
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4. 设置反馈数据，包括yaw电机的绝对角度和imu数据
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5. 推送反馈数据到gimbal_feed话题下
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