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scara_engineering
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scara_engineering
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arm
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arm.md
526 B
Raw
Blame
History
Unescape
Escape
gimbal
工作流程
初始化pitch和yaw电机以及一个imu。订阅gimbal_cmd消息
(
来自robot_cmd
)
并发布gimbal_feed话题。
从消息中心获取gimbal_cmd话题的消息
根据消息中的控制模式进行模式切换,如果急停则关闭所有电机
由设定的模式,进行电机反馈数据来源的切换,修改反馈数据指针,设置前馈控制数据指针等。
设置反馈数据
,
包括yaw电机的绝对角度和imu数据
推送反馈数据到gimbal_feed话题下