scara_engineering/modules/super_cap/super_cap.md

super_can

代码结构

.h中放置的是数据定义和外部接口，以及协议的定义和宏，.c中包含一些私有函数。

外部接口

SuperCapInstance *SuperCapInit(SuperCap_Init_Config_s* supercap_config);
void SuperCapSend(SuperCapInstance *instance, uint8_t *data);

私有函数和变量

static SuperCapInstance *super_cap_instance = NULL;
static uint8_t *rxbuff;
static void SuperCapRxCallback(can_instance *_instance)

SuperCapRxCallback()是super cap初始化can实例时的回调函数，用于can接收中断，进行协议解析。

使用范例

初始化时设置如下：

SuperCap_Init_Config_s capconfig = {
		.fdcan_config = {
			.can_handle = &hcan1,
			.rx_id = 0x301,
			.tx_id = 0x302
		},
		.recv_data_len = 4*sizeof(uint16_t),
		.send_data_len = sizeof(uint8_t)
	};
SuperCapInstance *ins =SuperCapInit(&capconfig);

发送通过SuperCapSend()，建议使用强制类型转换：

uint16_t tx = 0x321;
SuperCapSend(ins, (uint8_t*)&tx);