5.0 KiB

Raw Permalink Blame History

can_comm

neozng1@hnu.edu.cn

TODO:

对FDCANCommGet()进行修改，使得其可以返回数据是否更新的相关信息。

重要提醒

如果传输过程中出现多次丢包或长度校验不通过，尤其是传输长度较大的时候，请开启CAN的Auto Retransmission，并尝试修改CANComm实例的发送和接受ID（以提高在总线仲裁中的优先级）。

总览和封装说明

CAN comm是用于CAN多机通信的模块。你不需要关心实现的协议，只需要传入你想发送/接收的结构体的长度（通过sizeof()获取）即可。单帧发送长度目前限制为60字节，如果需要加长可以在can_comm.h中修改CAN_COMM_MAX_BUFFSIZE的定义值。注意CAN的负载以及使用此模块的发送频率，否则可能造成堵塞。

代码结构

.h中放置的是数据定义和外部接口，以及协议的定义和宏，.c中包含一些私有函数。

外部接口

FDCANCommInstance *FDCANCommInit(CANComm_Init_Config_s* comm_config);
void CANCommSend(FDCANCommInstance *instance, uint8_t *data);
void *FDCANCommGet(FDCANCommInstance *instance);
uint8_t FDCANCommIsOnline(FDCANCommInstance *instance);

第一个函数将会初始化一个CANComm实例，返回其指针。使用CANComm进行通信的应用应该保存返回的指针。初始化需要传入一个初始化结构体。请在应用初始化的时候调用该函数。推荐的结构体配置方式如下：

/* 初始化结构体的定义 */
typedef struct
{
    can_instance_config_s fdcan_config;
    uint8_t send_data_len; //发送数据长度
    uint8_t recv_data_len; //接收数据长度,两者请用sizeof获取
} CANComm_Init_Config_s;

CANComm_Init_Config_s cconfig = {
  .fdcan_config = {
            .can_handle=&hcan1,
            .tx_id=0x02,
            .rx_id=0x03},
  .send_data_len = sizeof(your_data_structure),
  .recv_data_len = sizeof(recv_data_structure)
};

第二个函数将会通过CAN发送一帧数据。这里的“帧”不是CAN的一帧报文，而是你使用的数据。在CANComm初始化的时候，使用sizeof获得你要发送的数据的长度。调用此函数时，将你的数据结构或数据cast成u8类型的指针传入即可。==特别注意，你的结构体需要使用预编译指令#pragma pack(1)以及#pragma pack()包裹==，从而进行字节压缩而不进行字节对齐，如：

#pragma pack(1)
typedef struct
{
    uint8_t aa;
    float bb;
    double cc;
    uint16_t dd;
} some_struct;
#pragma pack()

只有这样，这个结构体才不会进行padding扩充字节实现字节对齐。你可以尝试一下，如果不使用pack处理，上面的结构体将会占据18个字节以上的空间；开启pack后，会降低至15。更多关于字节对齐的内容，自行查询。

后期可能更新字节对齐和内存访问相关的教程。

FDCANCommGet()是获取来自CANComm接收到的数据的接口，返回值为一个void类型指针，你需要通过强制类型转换将其变为你设定的接收类型指针，然后就可以访问其数据了。

私有函数和变量

static FDCANCommInstance *can_comm_instance[MX_CAN_COMM_COUNT] = {NULL};
static uint8_t idx; 
static void FDCANCommResetRx(FDCANCommInstance *ins);
static void FDCANCommRxCallback(can_instance *_instance);

第一个指针数组保存所有的can comm实例，从而在callback中区分不同实例。idx是初始化使用的索引，用于确定每个can comm实例指针存放的位置。

FDCANCommResetRx()在FDCANCommRxCallback()中多次被调用，用于清空接收缓冲区。

FDCANCommRxCallback()是CAN comm初始化can实例时的回调函数，用于can接收中断，进行协议解析。

使用范例

例如，这里要发送的数据是一个float，接收的数据是如下的struct，==注意要使用pack==：

#pragma pack(1)
struct test
{
 float aa;
 float bb;
 float cc;
 uint16_t dd;
};
#pragma pack()

初始化时设置如下：

CANComm_Init_Config_s cconfig = {
  .fdcan_config = {
            .can_handle=&hcan1,
            .tx_id=0x02,
            .rx_id=0x03},
  .send_data_len = sizeof(float),
  .recv_data_len = sizeof(struct test)
};
FDCANCommInstance* ins = FDCANCommInit(&cconfig);

通过FDCANCommGet()并使用强制类型转换获得接收到的数据指针：

struct test* data_ptr=(struct test*)FDCANCommGet(ins)

发送通过CANCommSend()，建议使用强制类型转换：

float tx=114.514;
CANCommSend(ins, (uint8_t*)&tx);

接收解析流程

CAN comm的通信协议如下：

帧头	数据长度	数据	crc8校验	帧尾
's'（0x73）	0~255	最大60（可修改）	校验码	'e'（0x65）
1-byte	1-byte	n-byte	1-byte	1-byte

接收的流程见代码注释。

流程图如下：

5.0 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape