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# robot_cmd
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<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
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## 运行流程
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运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。
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1. 首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息
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2. 使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向）
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3. 接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息
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4. 得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。
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5. 最后通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。若为双板，则将原本要推送给底盘的信息通过CANComm进行发送。
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### 遥控器控制模式:
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拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)
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左侧开关:
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- 上:键鼠控制
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- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
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- 下:遥控器控制
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右侧开关:
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- 上:弹舱开
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- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
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- 下:底盘跟随云台
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### 键鼠控制模式:
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遥控器左侧开关拨到最上方,进入键鼠控制模式,此时不会响应遥控器遥感和拨轮的输入.
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前后左右:WSAD
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开关弹舱盖:R
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小陀螺:Q
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发射:鼠标左键
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自瞄:鼠标右键
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