scara_engineering/application/chassis/chassis.md

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chassis

工作流程

首先进行初始化,ChasissInit()会被RobotInit()调用进行裁判系统、底盘电机的初始化。如果为双板模式则还会初始化IMU并且将消息订阅者和发布者的初始化改为CANComm的初始化。

操作系统启动后,工作顺序为:

  1. 从cmd模块获取数据如果双板则从CANComm获取
  2. 判断当前控制数据的模式,如果为停止则停止所有电机
  3. 根据控制数据,计算底盘的旋转速度
  4. 根据控制数据中yaw电机的编码器值angle_offset,将控制数据映射到底盘坐标系下
  5. 进行麦克纳姆轮的运动学解算,得到每个电机的设定值
  6. 获取裁判系统的数据,并根据底盘功率限制对输出进行限幅
  7. 由电机的反馈数据和IMU如果有计算底盘当前的真实运动速度
  8. 设置底盘反馈数据,包括运动速度和裁判系统数据
  9. 将反馈数据推送到消息中心如果双板则通过CANComm发送

后续支持平衡底盘

新增一个app balance_chassis