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// Created by SJQ on 2024/4/28.
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#include "referee_VT.h"

/**
 * @file rm_referee.C
 * @author kidneygood (you@domain.com)
 * @brief
 * @version 0.1
 * @date 2022-11-18
 *
 * @copyright Copyright (c) 2022
 *
 */

#include "rm_referee.h"
#include "string.h"
#include "crc_ref.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "task.h"
#include "daemon.h"
#include "bsp_log.h"
#include "cmsis_os.h"

#define RE_RX_BUFFER_SIZE 255u // 裁判系统接收缓冲区大小

static USARTInstance *VT_usart_instance; // 裁判系统串口实例
static DaemonInstance *VT_daemon;		  // 裁判系统守护进程
static VT_info_t VT_info;			  // 裁判系统数据
uint8_t debug_data[39];
/**
 * @brief  读取图传链路数据,中断中读取保证速度
 * @param  buff: 读取到的裁判系统原始数据
 * @retval 是否对正误判断做处理
 * @attention  在此判断帧头和CRC校验,无误再写入数据，不重复判断帧头
 */
static void VTJudgeReadData(uint8_t *buff)
{
    uint16_t judge_length; // 统计一帧数据长度
    if (buff == NULL)	   // 空数据包，则不作任何处理
        return;

    // 写入帧头数据(5-byte),用于判断是否开始存储裁判数据
    memcpy(&VT_info.FrameHeader, buff, LEN_HEADER);
    memcpy(&debug_data,buff,39);
    // 判断帧头数据(0)是否为0xA5
    if (buff[SOF] == REFEREE_SOF)
    {
        // 帧头CRC8校验
        if (Verify_CRC8_Check_Sum(buff, LEN_HEADER) == TRUE)
        {
            // 统计一帧数据长度(byte),用于CR16校验
            judge_length = buff[DATA_LENGTH] + LEN_HEADER + LEN_CMDID + LEN_TAIL;
            // 帧尾CRC16校验
            if (Verify_CRC16_Check_Sum(buff, judge_length) == TRUE)
            {
                // 2个8位拼成16位int
                VT_info.CmdID = (buff[6] << 8 | buff[5]);
                // 解析数据命令码,将数据拷贝到相应结构体中(注意拷贝数据的长度)
                // 第8个字节开始才是数据 data=7
                switch (VT_info.CmdID)
                {
                    case ID_remote_control: // 0x0304
                        memcpy(&VT_info.RemoteControl, (buff + DATA_Offset), LEN_remote_control);
                        break;
                    case ID_custom_robot: // 0x0302
                        memcpy(&VT_info.CustomControl, (buff + DATA_Offset), LEN_custom_control);
                        break;
                }
            }
        }
        // 首地址加帧长度,指向CRC16下一字节,用来判断是否为0xA5,从而判断一个数据包是否有多帧数据
        if (*(buff + sizeof(xFrameHeader) + LEN_CMDID + VT_info.FrameHeader.DataLength + LEN_TAIL) == 0xA5)
        { // 如果一个数据包出现了多帧数据,则再次调用解析函数,直到所有数据包解析完毕
            VTJudgeReadData(buff + sizeof(xFrameHeader) + LEN_CMDID + VT_info.FrameHeader.DataLength + LEN_TAIL);
        }
    }
}

/*裁判系统串口接收回调函数,解析数据 */
static void VTRxCallback()
{
    DaemonReload(VT_daemon);
    VTJudgeReadData(VT_usart_instance->recv_buff);
}
// 裁判系统丢失回调函数,重新初始化裁判系统串口
static void VTLostCallback(void *arg)
{
    USARTServiceInit(VT_usart_instance);
    LOGWARNING("[rm_vt] lost vt data");
}

/* 裁判系统通信初始化 */
VT_info_t *VTInit(UART_HandleTypeDef *VT_usart_handle)
{
    USART_Init_Config_s conf;
    conf.module_callback = VTRxCallback;
    conf.usart_handle = VT_usart_handle;
    conf.recv_buff_size = RE_RX_BUFFER_SIZE; // mx 255(u8)
    VT_usart_instance = USARTRegister(&conf);

    Daemon_Init_Config_s daemon_conf = {
            .callback = VTLostCallback,
            .owner_id = VT_usart_instance,
            .reload_count = 30, // 0.3s没有收到数据,则认为丢失,重启串口接收
    };
    VT_daemon = DaemonRegister(&daemon_conf);

    return &VT_info;
}