/** * @file referee_protocol.h * @author kidneygood (you@domain.com) * @version 0.1 * @date 2022-12-02 * * @copyright Copyright (c) HNU YueLu EC 2022 all rights reserved * */ #ifndef referee_protocol_H #define referee_protocol_H #include "stdint.h" /****************************宏定义部分****************************/ #define REFEREE_SOF 0xA5 // 起始字节,协议固定为0xA5 #define Robot_Red 0 #define Robot_Blue 1 #define Communicate_Data_LEN 5 // 自定义交互数据长度，该长度决定了我方发送和他方接收，自定义交互数据协议更改时只需要更改此宏定义即可 #pragma pack(1) /****************************通信协议格式****************************/ /* 通信协议格式偏移，枚举类型,代替#define声明 */ typedef enum { FRAME_HEADER_Offset = 0, CMD_ID_Offset = 5, DATA_Offset = 7, } JudgeFrameOffset_e; /* 通信协议长度 */ typedef enum { LEN_HEADER = 5, // 帧头长 LEN_CMDID = 2, // 命令码长度 LEN_TAIL = 2, // 帧尾CRC16 LEN_CRC8 = 4, // 帧头CRC8校验长度=帧头+数据长+包序号 } JudgeFrameLength_e; /****************************帧头****************************/ /****************************帧头****************************/ /* 帧头偏移 */ typedef enum { SOF = 0, // 起始位 DATA_LENGTH = 1, // 帧内数据长度,根据这个来获取数据长度 SEQ = 3, // 包序号 CRC8 = 4 // CRC8 } FrameHeaderOffset_e; /* 帧头定义 */ typedef struct { uint8_t SOF; uint16_t DataLength; uint8_t Seq; uint8_t CRC8; } xFrameHeader; /****************************cmd_id命令码说明****************************/ /****************************cmd_id命令码说明****************************/ /* 命令码ID,用来判断接收的是什么数据 */ typedef enum { ID_game_state = 0x0001, // 比赛状态数据 ID_game_result = 0x0002, // 比赛结果数据 ID_game_robot_survivors = 0x0003, // 比赛机器人血量数据 ID_event_data = 0x0101, // 场地事件数据 ID_supply_projectile_action = 0x0102, // 场地补给站动作标识数据 ID_supply_projectile_booking = 0x0103, // 场地补给站预约子弹数据 ID_game_robot_state = 0x0201, // 机器人状态数据 ID_power_heat_data = 0x0202, // 实时功率热量数据 ID_game_robot_pos = 0x0203, // 机器人位置数据 ID_buff_musk = 0x0204, // 机器人增益数据 ID_aerial_robot_energy = 0x0205, // 空中机器人能量状态数据 ID_robot_hurt = 0x0206, // 伤害状态数据 ID_shoot_data = 0x0207, // 实时射击数据 ID_student_interactive = 0x0301, // 机器人间交互数据 ID_custom_robot = 0x302, // 自定义控制器数据（图传链路） ID_remote_control = 0x304, // 键鼠遥控数据（图传链路） } CmdID_e; /* 命令码数据段长,根据官方协议来定义长度，还有自定义数据长度 */ typedef enum { LEN_game_state = 3, // 0x0001 LEN_game_result = 1, // 0x0002 LEN_game_robot_HP = 2, // 0x0003 LEN_event_data = 4, // 0x0101 LEN_supply_projectile_action = 4, // 0x0102 LEN_game_robot_state = 13, // 0x0201 LEN_power_heat_data = 14, // 0x0202 LEN_game_robot_pos = 16, // 0x0203 LEN_buff_musk = 1, // 0x0204 LEN_aerial_robot_energy = 1, // 0x0205 LEN_robot_hurt = 1, // 0x0206 LEN_shoot_data = 7, // 0x0207 LEN_receive_data = 6 + Communicate_Data_LEN, // 0x0301 LEN_custom_control = 30, // 0x0302 LEN_remote_control = 12, // 0x0304 } JudgeDataLength_e; /****************************接收数据的详细说明****************************/ /****************************接收数据的详细说明****************************/ /* ID: 0x0001 Byte: 3 比赛状态数据 */ typedef struct { uint8_t game_type : 4; uint8_t game_progress : 4; uint16_t stage_remain_time; } ext_game_state_t; /* ID: 0x0002 Byte: 1 比赛结果数据 */ typedef struct { uint8_t winner; } ext_game_result_t; /* ID: 0x0003 Byte: 32 比赛机器人血量数据 */ typedef struct { uint16_t red_1_robot_HP; uint16_t red_2_robot_HP; uint16_t red_3_robot_HP; uint16_t red_4_robot_HP; uint16_t red_5_robot_HP; uint16_t red_7_robot_HP; uint16_t red_outpost_HP; uint16_t red_base_HP; uint16_t blue_1_robot_HP; uint16_t blue_2_robot_HP; uint16_t blue_3_robot_HP; uint16_t blue_4_robot_HP; uint16_t blue_5_robot_HP; uint16_t blue_7_robot_HP; uint16_t blue_outpost_HP; uint16_t blue_base_HP; } ext_game_robot_HP_t; /* ID: 0x0101 Byte: 4 场地事件数据 */ typedef struct { uint32_t event_type; } ext_event_data_t; /* ID: 0x0102 Byte: 3 场地补给站动作标识数据 */ typedef struct { uint8_t supply_projectile_id; uint8_t supply_robot_id; uint8_t supply_projectile_step; uint8_t supply_projectile_num; } ext_supply_projectile_action_t; /* ID: 0X0201 Byte: 13 机器人状态数据 */ typedef struct { uint8_t robot_id; uint8_t robot_level; uint16_t current_HP; uint16_t maximum_HP; uint16_t shooter_barrel_cooling_value; uint16_t shooter_barrel_heat_limit; uint16_t chassis_power_limit; uint8_t power_management_gimbal_output : 1; uint8_t power_management_chassis_output : 1; uint8_t power_management_shooter_output : 1; } ext_game_robot_state_t; /* ID: 0X0202 Byte: 14 实时功率热量数据 */ typedef struct { uint16_t chassis_volt; uint16_t chassis_current; float chassis_power; // 瞬时功率 uint16_t chassis_power_buffer; // 60焦耳缓冲能量 uint16_t shooter_heat0; // 17mm uint16_t shooter_heat1; } ext_power_heat_data_t; /* ID: 0x0203 Byte: 16 机器人位置数据 */ typedef struct { float x; float y; float z; float yaw; } ext_game_robot_pos_t; /* ID: 0x0204 Byte: 1 机器人增益数据 */ typedef struct { uint8_t power_rune_buff; } ext_buff_musk_t; /* ID: 0x0205 Byte: 1 空中机器人能量状态数据 */ typedef struct { uint8_t attack_time; } aerial_robot_energy_t; /* ID: 0x0206 Byte: 1 伤害状态数据 */ typedef struct { uint8_t armor_id : 4; uint8_t hurt_type : 4; } ext_robot_hurt_t; /* ID: 0x0207 Byte: 7 实时射击数据 */ typedef struct { uint8_t bullet_type; uint8_t shooter_id; uint8_t bullet_freq; float bullet_speed; } ext_shoot_data_t; /****************************图传链路数据****************************/ /* ID: 0x0302 Byte: 30 自定义控制器数据 */ typedef struct { uint8_t data[30]; }custom_robot_data_t; /* ID: 0x0304 Byte: 7 图传链路键鼠遥控数据 */ typedef struct { int16_t mouse_x; int16_t mouse_y; int16_t mouse_z; int8_t left_button_down; int8_t right_button_down; uint16_t keyboard_value; uint16_t reserved; }remote_control_t; /****************************图传链路数据****************************/ /****************************机器人交互数据****************************/ /****************************机器人交互数据****************************/ /* 发送的内容数据段最大为 113 检测是否超出大小限制?实际上图形段不会超，数据段最多30个，也不会超*/ /* 交互数据头结构 */ typedef struct { uint16_t data_cmd_id; // 由于存在多个内容 ID，但整个cmd_id 上行频率最大为 10Hz，请合理安排带宽。注意交互部分的上行频率 uint16_t sender_ID; uint16_t receiver_ID; } ext_student_interactive_header_data_t; /* 机器人id */ typedef enum { // 红方机器人ID RobotID_RHero = 1, RobotID_REngineer = 2, RobotID_RStandard1 = 3, RobotID_RStandard2 = 4, RobotID_RStandard3 = 5, RobotID_RAerial = 6, RobotID_RSentry = 7, RobotID_RRadar = 9, // 蓝方机器人ID RobotID_BHero = 101, RobotID_BEngineer = 102, RobotID_BStandard1 = 103, RobotID_BStandard2 = 104, RobotID_BStandard3 = 105, RobotID_BAerial = 106, RobotID_BSentry = 107, RobotID_BRadar = 109, } Robot_ID_e; /* 交互数据ID */ typedef enum { UI_Data_ID_Del = 0x100, UI_Data_ID_Draw1 = 0x101, UI_Data_ID_Draw2 = 0x102, UI_Data_ID_Draw5 = 0x103, UI_Data_ID_Draw7 = 0x104, UI_Data_ID_DrawChar = 0x110, /* 自定义交互数据部分 */ Communicate_Data_ID = 0x0200, } Interactive_Data_ID_e; /* 交互数据长度 */ typedef enum { Interactive_Data_LEN_Head = 6, UI_Operate_LEN_Del = 2, UI_Operate_LEN_PerDraw = 15, UI_Operate_LEN_DrawChar = 15 + 30, /* 自定义交互数据部分 */ // Communicate_Data_LEN = 5, } Interactive_Data_Length_e; /****************************自定义交互数据****************************/ /* 学生机器人间通信 cmd_id 0x0301，内容 ID:0x0200~0x02FF 自定义交互数据 机器人间通信：0x0301。 发送频率：上限 10Hz */ // 自定义交互数据协议，可更改，更改后需要修改最上方宏定义数据长度的值 typedef struct { uint8_t data[Communicate_Data_LEN]; // 数据段,n需要小于113 } robot_interactive_data_t; // 机器人交互信息_发送 typedef struct { xFrameHeader FrameHeader; uint16_t CmdID; ext_student_interactive_header_data_t datahead; robot_interactive_data_t Data; // 数据段 uint16_t frametail; } Communicate_SendData_t; // 机器人交互信息_接收 typedef struct { ext_student_interactive_header_data_t datahead; robot_interactive_data_t Data; // 数据段 } Communicate_ReceiveData_t; /****************************UI交互数据****************************/ /* 图形数据 */ typedef struct { uint8_t graphic_name[3]; uint32_t operate_tpye : 3; uint32_t graphic_tpye : 3; uint32_t layer : 4; uint32_t color : 4; uint32_t start_angle : 9; uint32_t end_angle : 9; uint32_t width : 10; uint32_t start_x : 11; uint32_t start_y : 11; uint32_t radius : 10; uint32_t end_x : 11; uint32_t end_y : 11; } Graph_Data_t; typedef struct { Graph_Data_t Graph_Control; uint8_t show_Data[30]; } String_Data_t; // 打印字符串数据 /* 删除操作 */ typedef enum { UI_Data_Del_NoOperate = 0, UI_Data_Del_Layer = 1, UI_Data_Del_ALL = 2, // 删除全部图层，后面的参数已经不重要了。 } UI_Delete_Operate_e; /* 图形配置参数__图形操作 */ typedef enum { UI_Graph_ADD = 1, UI_Graph_Change = 2, UI_Graph_Del = 3, } UI_Graph_Operate_e; /* 图形配置参数__图形类型 */ typedef enum { UI_Graph_Line = 0, // 直线 UI_Graph_Rectangle = 1, // 矩形 UI_Graph_Circle = 2, // 整圆 UI_Graph_Ellipse = 3, // 椭圆 UI_Graph_Arc = 4, // 圆弧 UI_Graph_Float = 5, // 浮点型 UI_Graph_Int = 6, // 整形 UI_Graph_Char = 7, // 字符型 } UI_Graph_Type_e; /* 图形配置参数__图形颜色 */ typedef enum { UI_Color_Main = 0, // 红蓝主色 UI_Color_Yellow = 1, UI_Color_Green = 2, UI_Color_Orange = 3, UI_Color_Purplish_red = 4, // 紫红色 UI_Color_Pink = 5, UI_Color_Cyan = 6, // 青色 UI_Color_Black = 7, UI_Color_White = 8, } UI_Graph_Color_e; #pragma pack() #endif