// app #include "robot_def.h" #include "robot_cmd.h" // module #include "remote_control.h" #include "ins_task.h" #include "master_process.h" #include "message_center.h" #include "general_def.h" #include "dji_motor.h" #include "auto_aim.h" #include "super_cap.h" #include "user_lib.h" #include "air_pump.h" // bsp #include "bsp_dwt.h" #include "bsp_log.h" #include "referee_task.h" #include "referee_VT.h" // 私有宏,自动将编码器转换成角度值 #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360 #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360 /* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/ #ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译 #include "can_comm.h" static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信 #endif #ifdef ONE_BOARD static Publisher_t *chassis_cmd_pub; // 底盘控制消息发布者 static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者 #endif // ONE_BOARD static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send; // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关 static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等 extern SuperCapInstance *cap; // 超级电容 static RC_ctrl_t *rc_data; // 遥控器数据,初始化时返回 //static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回 //static Vision_Send_s vision_send_data; // 视觉发送数据 static RecievePacket_t *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回 static SendPacket_t vision_send_data; // 视觉发送数据 PumpInstance *air_pump; //吸盘 //自瞄相关信息 static Trajectory_Type_t trajectory_cal; static Aim_Select_Type_t aim_select; static uint32_t no_find_cnt; // 未发现目标计数 static uint8_t auto_aim_flag = 0; //辅助瞄准标志位 视野内有目标开启 目标丢失关闭 static Publisher_t *arm_cmd_pub; // 云台控制消息发布者 static Subscriber_t *arm_feed_sub; // 云台反馈信息订阅者 static Arm_Ctrl_Cmd_s arm_cmd_send; // 传递给云台的控制信息 static Arm_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息 static Publisher_t *to_stretch_cmd_pub; // 伸缩控制消息发布者 static Subscriber_t *to_stretch_feed_sub; // 伸缩反馈信息订阅者 static To_stretch_Ctrl_Cmd_s to_stretch_cmd_send; // 传递给伸缩的控制信息 static To_stretch_Upload_Data_s to_stretch_fetch_data; // 从发射伸缩的反馈信息 static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态 static referee_info_t *referee_data; // 用于获取裁判系统的数据 VT_info_t *referee_VT_data; //图传链路数据 custom_control_t CustomControl; //自定义控制器数据 void RobotCMDInit() { rc_data = RemoteControlInit(&huart5); // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个 // vision_recv_data = VisionInit(&huart1); // 视觉通信串口 referee_data = UITaskInit(&huart3, &ui_data); // 裁判系统初始化,会同时初始化UI referee_VT_data = VTInit(&huart10); //这里需要改一下气泵的控制电路 air_pump = PumpInit(&htim1,TIM_CHANNEL_1); arm_cmd_pub = PubRegister("arm_cmd", sizeof(Arm_Ctrl_Cmd_s)); arm_feed_sub = SubRegister("arm_feed", sizeof(Arm_Upload_Data_s)); to_stretch_cmd_pub = PubRegister("to_stretch_cmd", sizeof(To_stretch_Ctrl_Cmd_s)); to_stretch_feed_sub = SubRegister("to_stretch_feed", sizeof(To_stretch_Upload_Data_s)); #ifdef ONE_BOARD // 双板兼容 chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s)); chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s)); #endif // ONE_BOARD #ifdef GIMBAL_BOARD CANComm_Init_Config_s comm_conf = { .can_config = { .can_handle = &hcan1, .tx_id = 0x312, .rx_id = 0x311, }, .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s), .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s), }; cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf); #endif // GIMBAL_BOARD //arm_cmd_send.pitch = PITCH_MIN; robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入 } /** * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置 * */ static void update_ui_data() { ui_data.gimbal_mode = arm_cmd_send.gimbal_mode; ui_data.chassis_mode = chassis_cmd_send.chassis_mode; ui_data.to_stretch_mode = to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode; ui_data.xyz[1] = to_stretch_fetch_data.protract_x; ui_data.xyz[2] = to_stretch_fetch_data.lift_z; ui_data.big_pitch_angle = gimbal_fetch_data.arm_feedback; } // 出招表 static void RemoteControlSet() { // 吸盘气泵控制,拨轮向上打为负,向下为正 if (rc_data[TEMP].rc.dial < -300) // 向上超过300,打开气泵 { Pump_open(air_pump); ui_data.pump_mode = PUMP_OPEN; } else { Pump_stop(air_pump); ui_data.pump_mode = PUMP_STOP; } if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],底盘运动 { chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW; arm_cmd_send.gimbal_mode = ARM_MANUAL_MODE; // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整，遥控器输入灵敏度 chassis_cmd_send.vx = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 chassis_cmd_send.vy = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 chassis_cmd_send.wz = -1.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; //旋转 to_stretch_cmd_send.tc = -3.0F * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;//图传 // 图传限位 // if (to_stretch_cmd_send.tc >= TUCHUAN_MAX_ANGLE) to_stretch_cmd_send.tc = TUCHUAN_MAX_ANGLE; // if (to_stretch_cmd_send.tc <= TUCHUAN_MAX_ANGLE) to_stretch_cmd_send.tc = TUCHUAN_MIN_ANGLE; } else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘平移，伸缩运动 { chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW; to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_MODE; arm_cmd_send.gimbal_mode = ARM_MANUAL_MODE; to_stretch_cmd_send.tc = 0; chassis_cmd_send.vx = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向 chassis_cmd_send.vy = 15.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向 to_stretch_cmd_send.ud += 0.0025F * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;//抬升 to_stretch_cmd_send.fb += 0.0025F * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;//前伸 //伸缩限位待添加 // if (arm_cmd_send.pitch >= PITCH_MAX_ANGLE) arm_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE; // if (arm_cmd_send.pitch <= PITCH_MIN_ANGLE) arm_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE; } // 右侧开关状态为[下],机械臂 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) { to_stretch_cmd_send.tc = 0; // 左侧开关状态为[下],xyz if(switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) { arm_cmd_send.gimbal_mode = ARM_MANUAL_MODE; arm_cmd_send.joint1 = 3.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; //增量控制 arm_cmd_send.joint2 = 7.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1; //增量控制 arm_cmd_send.joint3 = 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; //增量控制 } // 左侧开关状态为[中],腕部 if(switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) { arm_cmd_send.gimbal_mode = ARM_MANUAL_MODE; arm_cmd_send.joint4 = 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; arm_cmd_send.joint5 = 1.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_; arm_cmd_send.joint6 = 1.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1; } //自定义控制器各电机角度 // if(switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // { // arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_CONTROLLER_MODE; // uint16_t tmp; // tmp = (uint16_t )((referee_VT_data->CustomControl.data[1]<<8) | referee_VT_data->CustomControl.data[0]); // arm_cmd_send.Controller_FeedBackAngle[1] = uint_to_float(tmp,-3.141593f,3.141593f,16)-1.43f; // // tmp = (uint16_t )((referee_VT_data->CustomControl.data[3]<<8) | referee_VT_data->CustomControl.data[2]); // arm_cmd_send.Controller_FeedBackAngle[2] = uint_to_float(tmp,-12.5f,12.5f,16); // // tmp = (uint16_t )((referee_VT_data->CustomControl.data[5]<<8) | referee_VT_data->CustomControl.data[4]); // arm_cmd_send.Controller_FeedBackAngle[3] = uint_to_float(tmp,-12.5f,12.5f,16); // // tmp = (uint16_t )((referee_VT_data->CustomControl.data[7]<<8) | referee_VT_data->CustomControl.data[6]); // arm_cmd_send.Controller_FeedBackAngle[4] = uint_to_float(tmp,-12.5f,12.5f,16); // // } } } /** * @brief 输入为键鼠时模式和控制量设置 * */ static void MouseKeySet() { chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW; to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_MODE; switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] % 2) //G按键开关气泵 { case 0: Pump_stop(air_pump); ui_data.pump_mode = PUMP_STOP; break; default: Pump_open(air_pump); ui_data.pump_mode = PUMP_OPEN; break; } switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_B] % 2) // CTRL + B键手动刷新UI { case 1: MyUIInit(); rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_B]++; break; default: break; } switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_X] % 2) // X 取银矿模式 { case 1: arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_SILVER_MODE; //取银矿姿态 rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_X]++; break; default: break; } switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_Z] % 2) // ctrl + Z 取地矿模式 { case 1: arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FLOOR_MODE; //取银矿姿态 rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_Z]++; break; default: break; } switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_C] % 2) // ctrl + Z 取地矿模式 { case 1: arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_STORAGE_MODE; //取银矿姿态 rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_C]++; break; default: break; } switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_X] % 2) // ctrl+x 调整零点 { case 1: arm_cmd_send.set_zero_flag += 1; rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][Key_X]++; break; default: break; } // switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_V] % 2) // V 开启自定义控制器 // { // case 1: // arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_IKINE_MODE; //自定义 // rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_V]++; // break; // default: // break; // } switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] % 2) //B 切手动 { case 0: arm_cmd_send.gimbal_mode = ARM_MANUAL_MODE; //自定义 rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B]++; break; default: break; } //银矿 吸盘朝前 if (arm_cmd_send.gimbal_mode == GIMBAL_SILVER_MODE) { arm_cmd_send.rpy[0] = 0; arm_cmd_send.rpy[1] = -180; arm_cmd_send.rpy[2] = 0;} //地矿 吸盘朝下 if (arm_cmd_send.gimbal_mode == GIMBAL_FLOOR_MODE) { arm_cmd_send.rpy[0] = 0; arm_cmd_send.rpy[1] = -90; arm_cmd_send.rpy[2] = 0;} //存矿 矿仓角度 if (arm_cmd_send.gimbal_mode == GIMBAL_STORAGE_MODE) { arm_cmd_send.rpy[0] = 0; arm_cmd_send.rpy[1] = -30; arm_cmd_send.rpy[2] = 0;} //手动模式 可以用遥控器调节末端姿态 if (arm_cmd_send.gimbal_mode == ARM_MANUAL_MODE) { //增量控制 } //自定义控制器 控制末端姿态 if (arm_cmd_send.gimbal_mode == GIMBAL_IKINE_MODE) {//自定义控制器控制末端姿态 if(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl) { for (int i = 0; i < 4; ++i) { arm_cmd_send.quat[i] = (float)(CustomControl.q[i]) * 1e-4f; } QuaternionToEularAngle(arm_cmd_send.quat, &arm_cmd_send.rpy[2], &arm_cmd_send.rpy[1], &arm_cmd_send.rpy[0]); //ctrl按下调整姿态 } else { to_stretch_cmd_send.fb += CustomControl.dx * 0.04f; to_stretch_cmd_send.ud += CustomControl.dz * 0.15f; } } else { to_stretch_cmd_send.ud += (float)(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].q - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].e) * 0.15f; to_stretch_cmd_send.fb += (float)(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].z - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].c) * 0.3f; } if(rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) //shift 加速 { chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 8000 * 3 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 8000 * 3; // 系数待测 chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 8000 * 3- rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 8000 * 3; } else { chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 8000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 8000 ; // 系数待测 chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 8000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 8000 ; } chassis_cmd_send.wz = -(float) rc_data[TEMP].mouse.x * 8; to_stretch_cmd_send.tc = (float) rc_data[TEMP].mouse.y * 20; } /** * @brief 紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等 * 停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制. * * @todo 后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现 * */ static void EmergencyHandler() { // 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正 if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断 { robot_state = ROBOT_STOP; arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE; chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE; to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_ZERO_FORCE; LOGERROR("[CMD] emergency stop!"); } // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行 if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) { robot_state = ROBOT_READY; arm_cmd_send.gimbal_mode = ARM_MANUAL_MODE; LOGINFO("[CMD] reinstate, robot ready"); } } /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */ void RobotCMDTask() { // 从其他应用获取回传数据 #ifdef ONE_BOARD SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *) &chassis_fetch_data); #endif // ONE_BOARD #ifdef GIMBAL_BOARD chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm); #endif // GIMBAL_BOARD //获取自定义控制器数据 memcpy(&CustomControl,&referee_VT_data->CustomControl,sizeof(custom_control_t)); SubGetMessage(to_stretch_feed_sub, &to_stretch_fetch_data); SubGetMessage(arm_feed_sub, &gimbal_fetch_data); // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成 //CalcOffsetAngle(); // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠 if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],[中],遥控器控制 RemoteControlSet(); else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制 MouseKeySet(); EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况 // //裁判系统断电则不使能 // if(referee_data->GameRobotState.power_management_chassis_output == 0) // { // chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE; // to_stretch_cmd_send.to_stretch_mode = TO_STRETCH_ZERO_FORCE; // } // if(referee_data->GameRobotState.power_management_gimbal_output == 0) // { // arm_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE; // } // 推送消息,双板通信,视觉通信等 // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置 update_ui_data(); #ifdef ONE_BOARD PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *) &chassis_cmd_send); #endif // ONE_BOARD #ifdef GIMBAL_BOARD CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send); #endif // GIMBAL_BOARD PubPushMessage(to_stretch_cmd_pub, (void *) &to_stretch_cmd_send); PubPushMessage(arm_cmd_pub, (void *) &arm_cmd_send); }