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2024-12-22 16:15:37 +08:00
# referee
## referee运行流程
首先在chassis的初始化中调用裁判系统初始化函数将要绘制的uidata的指针传递给接口接口会返回裁判系统的反馈数据指针。然后在refereeUItask里进行UI初始化确定ui发送的目标并绘制初始化UI。完成后uitask会以10hz的频率按顺序更新UI。
## 如何绘制你的自定义UI以绘制超级电容能量条为例
UI的绘制包含初始化和TASK两个部分初始化部分在`MyUIInit`函数中TASK部分在`MyUIRefresh`函数中。
### 初始化部分
初始化部分的UI主要有两个目的静态UI的绘制、为动态UI的绘制做准备。
分析超级电容能量条功能可知此UI包含如下
Powerxxx Power为静态不变的冒号后的xxx为变化的量。
方框以及方框内的能量条:方框为静态不变的,能量条为变化的量。(参考游戏血条)
因而静态UI的绘制包含如下
绘制字符“Power:”、绘制矩形方框。
为动态UI的准备如下
绘制矩形方框内的初始能量条、绘制Power的初始值。
### 绘制字符“Power:”
设置绘制用结构体此处使用数组是因为需要绘制多个字符。本次绘制的字符为“Power:”只是用到了第6个即xxx[5]
```c
static String_Data_t UI_State_sta[6]; // 静态
```
字符格式以及内容设置:
```c
UICharDraw(&UI_State_sta[5], "ss5", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green, 18, 2, 620, 230, "Power:");
//各参数意义如下,函数定义中有详细注释:
string String_Data类型变量指针用于存放字符串数据
stringname[3] 字符串名称,用于标识更改
String_Operate 字符串操作,初始化时一般使用"UI_Graph_ADD"
String_Layer 图层0-9
String_Color 字符串颜色
String_Size 字号
String_Width 字符串线宽
Start_x、Start_y 开始坐标
*stringdata 字符串数据
//设置完毕后使用“Char_ReFresh”发送即可
UICharRefresh(&referee_recv_info->referee_id, UI_State_sta[5]);
```
### 绘制能量框
定义一个图形类结构体,用于绘制能量框:
```c
static Graph_Data_t UI_energy_line[3]; // 电容能量条
```
能量框参数设置以及发送函数:
```c
UIRectangleDraw(&UI_energy_line[0],"ss6", UI_Graph_ADD, 7, UI_Color_Green,20, 720, 220, 820, 240)
UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 1,UI_energy_line[0]);
```
### 绘制power的初始值
```c
UIFloatDraw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, 24000);
```
### 绘制能量条的初始值
```c
UILineDraw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_ADD, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, 1020, 160);
```
将两个图形打包发送
```
UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
```
## TASK部分
task中UI处于动态变化此时需要检测所画的UI是否发生变化若发生变化则刷新对应UI。
### 添加变化检测
绘制功率部分UI我们需要的是`Chassis_Power_Data_s`中的数据,我们定义`Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data;`和`Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;`分别存储此次和上次的对应数据,本次和上次对应检测变化的需求。
```c
typedef struct
{
Referee_Interactive_Flag_t Referee_Interactive_Flag;
// 为UI绘制以及交互数据所用
chassis_mode_e chassis_mode; // 底盘模式
gimbal_mode_e gimbal_mode; // 云台模式
shoot_mode_e shoot_mode; // 发射模式设置
friction_mode_e friction_mode; // 摩擦轮关闭
lid_mode_e lid_mode; // 弹舱盖打开
Chassis_Power_Data_s Chassis_Power_Data; // 功率控制
// 上一次的模式用于flag判断
chassis_mode_e chassis_last_mode;
gimbal_mode_e gimbal_last_mode;
shoot_mode_e shoot_last_mode;
friction_mode_e friction_last_mode;
lid_mode_e lid_last_mode;
Chassis_Power_Data_s Chassis_last_Power_Data;
} Referee_Interactive_info_t;
```
添加功率变化标志位,`uint32_t Power_flag : 1;`1为检测到变化0为未检测到变换
```
typedef struct
{
uint32_t chassis_flag : 1;
uint32_t gimbal_flag : 1;
uint32_t shoot_flag : 1;
uint32_t lid_flag : 1;
uint32_t friction_flag : 1;
uint32_t Power_flag : 1;
} Referee_Interactive_Flag_t;
```
在变化检测函数中增加对应判断,由于voltage和能量条的变化对应同一个参数`Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx`的变化,所以只需要一个参数即可:
```
static void UIChangeCheck(Referee_Interactive_info_t *_Interactive_data)
{
if (_Interactive_data->chassis_mode != _Interactive_data->chassis_last_mode)
......
......
if (_Interactive_data->lid_mode != _Interactive_data->lid_last_mode)
{
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.lid_flag = 1;
_Interactive_data->lid_last_mode = _Interactive_data->lid_mode;
}
if (_Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx != _Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx)
{
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 1;
_Interactive_data->Chassis_last_Power_Data.chassis_power_mx = _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx;
}
}
```
### 根据功率的变化绘制UI
在绘制变化的UI时由于初始化时已经使用`UI_Graph_ADD`操作添加了UI所以在绘制时需要使用`UI_Graph_Change`操作以便于刷新UI。
同时完成UI刷新后需要将对应的flag置0以便于下次检测变化
```
if (_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag == 1)
{
UIFloatDraw(&UI_Energy[1], "sd5", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Green, 18, 2, 2, 750, 230, _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 1000);
UILineDraw(&UI_Energy[2], "sd6", UI_Graph_Change, 8, UI_Color_Pink, 30, 720, 160, (uint32_t)750 + _Interactive_data->Chassis_Power_Data.chassis_power_mx * 30, 160);
UIRefresh(&referee_recv_info->referee_id, 2, UI_Energy[1], UI_Energy[2]);
_Interactive_data->Referee_Interactive_Flag.Power_flag = 0;
}
```
---
若需要进行多机交互,可增加此函数:
```c
void CommBetweenRobotSend(referee_id_t *_id, robot_interactive_data_t *_data)
{
Communicate_SendData_t SendData;
uint8_t temp_datalength = Interactive_Data_LEN_Head + Communicate_Data_LEN; // 计算交互数据长度 6+n,n为交互数据长度
SendData.FrameHeader.SOF = REFEREE_SOF;
SendData.FrameHeader.DataLength = temp_datalength;
SendData.FrameHeader.Seq = UI_Seq;
SendData.FrameHeader.CRC8 = Get_CRC8_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_CRC8, 0xFF);
SendData.CmdID = ID_student_interactive;
SendData.datahead.data_cmd_id = Communicate_Data_ID;
SendData.datahead.sender_ID = _id->Robot_ID;
SendData.datahead.receiver_ID = _id->Receiver_Robot_ID;
SendData.Data = *_data;
SendData.frametail = Get_CRC16_Check_Sum((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength, 0xFFFF);
RefereeSend((uint8_t *)&SendData, LEN_HEADER + LEN_CMDID + temp_datalength + LEN_TAIL); // 发送
UI_Seq++; // 包序号+1
}
```