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#ifndef BSP_CAN_H
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#define BSP_CAN_H
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#include <stdint.h>
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#include "fdcan.h"
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// 最多能够支持的CAN设备数
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#define FDCAN_MX_REGISTER_CNT 24 // 这个数量取决于CAN总线的负载
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#define MX_FDCAN_FILTER_CNT (2 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量,目前远不会用到这么多
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#define DEVICE_FDCAN_CNT 3 // 根据板子设定,H723VG有3个CAN,因此为3;F407只有两个,则设为2
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// 如果只有1个CAN,还需要把bsp_can.c中所有的hcan2变量改为hcan1(别担心,主要是总线和FIFO的负载均衡,不影响功能)
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/* can instance typedef, every module registered to CAN should have this variable */
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#pragma pack(1)
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typedef struct _
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{
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FDCAN_HandleTypeDef *fdcan_handle; // can句柄
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FDCAN_TxHeaderTypeDef txconf; // CAN报文发送配置
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uint32_t tx_id; // 发送id
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//@todo:FDCAN发送不使用邮箱，这里待删除
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uint32_t tx_mailbox; // CAN消息填入的邮箱号
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uint8_t tx_buff[8]; // 发送缓存,发送消息长度可以通过CANSetDLC()设定,最大为8
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uint8_t rx_buff[8]; // 接收缓存,最大消息长度为8
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uint32_t rx_id; // 接收id
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uint8_t rx_len; // 接收长度,可能为0-8
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// 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
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void (*fdcan_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
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void *id; // 使用can外设的模块指针(即id指向的模块拥有此can实例,是父子关系)
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} FDCANInstance;
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#pragma pack()
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/* CAN实例初始化结构体,将此结构体指针传入注册函数 */
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typedef struct
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{
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FDCAN_HandleTypeDef *fdcan_handle; // can句柄
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uint32_t tx_id; // 发送id
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uint32_t rx_id; // 接收id
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void (*fdcan_module_callback)(FDCANInstance *); // 处理接收数据的回调函数
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void *id; // 拥有can实例的模块地址,用于区分不同的模块(如果有需要的话),如果不需要可以不传入
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} FDCAN_Init_Config_s;
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/**
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* @brief Register a module to FDCAN service,remember to call this before using a CAN device
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* 注册(初始化)一个can实例,需要传入初始化配置的指针.
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* @param config init config
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* @return CANInstance* can instance owned by module
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*/
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FDCANInstance *FDCANRegister(FDCAN_Init_Config_s *config);
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/**
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* @brief 修改CAN发送报文的数据帧长度;注意最大长度为8,在没有进行修改的时候,默认长度为8,fdcan的最大长度为64
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*
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* @param _instance 要修改长度的can实例
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* @param length 设定长度
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*/
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void FDCANSetDLC(FDCANInstance *_instance, uint8_t length);
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/**
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* @brief transmit mesg through CAN device,通过can实例发送消息
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* 发送前需要向CAN实例的tx_buff写入发送数据
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*
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* @attention 超时时间不应该超过调用此函数的任务的周期,否则会导致任务阻塞
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*
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* @param timeout 超时时间,单位为ms;后续改为us,获得更精确的控制
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* @param _instance* can instance owned by module
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*/
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uint8_t FDCANTransmit(FDCANInstance *_instance,float timeout);
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#endif
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