diff --git a/Src/gpio.c b/Src/gpio.c
index 52d965f..b8a96e9 100644
--- a/Src/gpio.c
+++ b/Src/gpio.c
@@ -103,6 +103,13 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   HAL_GPIO_Init(CS1_GYRO_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
+    /*Configure GPIO pin : PtPin */
+    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
+    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
+    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
+    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
+    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
+
   /* EXTI interrupt init*/
   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 5, 0);
   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);
diff --git a/application/chassis/chassis.c b/application/chassis/chassis.c
index dd567b6..4e2a291 100644
--- a/application/chassis/chassis.c
+++ b/application/chassis/chassis.c
@@ -214,7 +214,7 @@ void ChassisTask()
         chassis_cmd_recv.wz = 0;
         break;
     case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
-        chassis_cmd_recv.wz = 1.5f * chassis_cmd_recv.offset_angle * abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
+        chassis_cmd_recv.wz = 2.0f * chassis_cmd_recv.offset_angle * abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
         break;
     case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
         chassis_cmd_recv.wz = 1600;
diff --git a/application/cmd/robot_cmd.c b/application/cmd/robot_cmd.c
index caa52b2..4dcfb37 100644
--- a/application/cmd/robot_cmd.c
+++ b/application/cmd/robot_cmd.c
@@ -101,8 +101,15 @@ static void CalcOffsetAngle()
     else
         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE + 360.0f;
 #endif
+//    if(chassis_cmd_send.offset_angle > 340.0f)
+//        chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle - 360.0f;
+//    else if(chassis_cmd_send.offset_angle < -340.0f)
+//        chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle + 360.0f;
+//    else
+//        chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle;
 }
 
+
 /**
  * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
  *
@@ -117,7 +124,7 @@ static void RemoteControlSet()
     }
     else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
     {
-        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
+        chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
     }
 
@@ -130,8 +137,8 @@ static void RemoteControlSet()
     // 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
     { // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
-        gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
-        gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
+        gimbal_cmd_send.yaw += 0.003f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
+        gimbal_cmd_send.pitch += 0.0007f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
         if(gimbal_cmd_send.pitch>=18.0) gimbal_cmd_send.pitch=18.0f;
         if(gimbal_cmd_send.pitch<=-40.0) gimbal_cmd_send.pitch=-40.0f;
 
@@ -139,8 +146,8 @@ static void RemoteControlSet()
     // 云台软件限位
 
     // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
-    chassis_cmd_send.vx = 10.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
-    chassis_cmd_send.vy = 10.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
+    chassis_cmd_send.vx = 13.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
+    chassis_cmd_send.vy = 13.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
 
     // 发射参数
     if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
diff --git a/application/robot_def.h b/application/robot_def.h
index cb0a32f..c659f26 100644
--- a/application/robot_def.h
+++ b/application/robot_def.h
@@ -27,7 +27,7 @@
 /* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
 // 云台参数
 #define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 891  // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
-#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
+#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 1 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
 #define PITCH_HORIZON_ECD 3412      // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
 #define PITCH_MAX_ANGLE 0           // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
 #define PITCH_MIN_ANGLE 0           // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
@@ -204,6 +204,7 @@ typedef struct
 {
     // code to go here
     // ...
+    uint8_t stalled_flag;  //堵转标志
 } Shoot_Upload_Data_s;
 
 #pragma pack() // 开启字节对齐,结束前面的#pragma pack(1)
diff --git a/application/shoot/shoot.c b/application/shoot/shoot.c
index 447fcab..7dd2fce 100644
--- a/application/shoot/shoot.c
+++ b/application/shoot/shoot.c
@@ -19,6 +19,8 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信
 // dwt定时,计算冷却用
 static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
 
+static uint16_t locked_time;
+
 void ShootInit()
 {
     // 左摩擦轮
@@ -69,10 +71,10 @@ void ShootInit()
         .controller_param_init_config = {
             .angle_PID = {
                 // 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
-                .Kp = 10, // 10
-                .Ki = 0.1f,
+                .Kp = 130, // 10
+                .Ki = 0,
                 .Kd = 0,
-                .MaxOut = 4500,
+                .MaxOut = 15000,
             },
             .speed_PID = {
                 .Kp = 10, // 10
@@ -83,8 +85,8 @@ void ShootInit()
                 .MaxOut = 10000,
             },
             .current_PID = {
-                .Kp = 0.3f, // 0.7
-                .Ki = 0.1f, // 0.1
+                .Kp = 0.7f, // 0.7
+                .Ki = 0, // 0.1
                 .Kd = 0,
                 .Improve = PID_Integral_Limit,
                 .IntegralLimit = 5000,
@@ -125,7 +127,6 @@ void ShootTask()
         DJIMotorEnable(friction_r);
         DJIMotorEnable(loader);
     }
-
     // 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
     // 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
     if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
@@ -162,12 +163,11 @@ void ShootTask()
     // 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流)
     // 也有可能需要从switch-case中独立出来
     case LOAD_REVERSE:
-        DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
-        // ...
         break;
     default:
         while (1)
             ; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
+
     }
 
     // 确定是否开启摩擦轮,后续可能修改为键鼠模式下始终开启摩擦轮(上场时建议一直开启)
@@ -212,6 +212,7 @@ void ShootTask()
 
     // 反馈数据,目前暂时没有要设定的反馈数据,后续可能增加应用离线监测以及卡弹反馈
 
+    //推送消息
     PubPushMessage(shoot_pub, (void *)&shoot_feedback_data);
 
 }
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diff --git a/application/shoot/shoot.h b/application/shoot/shoot.h
index 45701c3..8e484f8 100644
--- a/application/shoot/shoot.h
+++ b/application/shoot/shoot.h
@@ -1,6 +1,7 @@
 #ifndef SHOOT_H
 #define SHOOT_H
 
+
 /**
  * @brief 发射初始化,会被RobotInit()调用
  *