底盘跟随，5V激光，拨弹轮
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7fc13a67e6
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@ -103,6 +103,13 @@ void MX_GPIO_Init(void)
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GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
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HAL_GPIO_Init(CS1_GYRO_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
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/*Configure GPIO pin : PtPin */
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GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
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GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
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GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
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HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
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HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
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/* EXTI interrupt init*/
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HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 5, 0);
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HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);
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@ -214,7 +214,7 @@ void ChassisTask()
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chassis_cmd_recv.wz = 0;
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break;
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case CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW: // 跟随云台,不单独设置pid,以误差角度平方为速度输出
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chassis_cmd_recv.wz = 1.5f * chassis_cmd_recv.offset_angle * abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
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chassis_cmd_recv.wz = 2.0f * chassis_cmd_recv.offset_angle * abs(chassis_cmd_recv.offset_angle);
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break;
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case CHASSIS_ROTATE: // 自旋,同时保持全向机动;当前wz维持定值,后续增加不规则的变速策略
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chassis_cmd_recv.wz = 1600;
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@ -101,8 +101,15 @@ static void CalcOffsetAngle()
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else
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chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE + 360.0f;
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#endif
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// if(chassis_cmd_send.offset_angle > 340.0f)
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// chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle - 360.0f;
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// else if(chassis_cmd_send.offset_angle < -340.0f)
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||||
// chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle + 360.0f;
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||||
// else
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// chassis_cmd_send.offset_angle = chassis_cmd_send.offset_angle;
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}
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/**
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* @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
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*
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@ -117,7 +124,7 @@ static void RemoteControlSet()
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}
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else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],底盘和云台分离,底盘保持不转动
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{
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chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_NO_FOLLOW;
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chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
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gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
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}
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@ -130,8 +137,8 @@ static void RemoteControlSet()
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// 左侧开关状态为[下],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
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if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) || vision_recv_data->target_state == NO_TARGET)
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{ // 按照摇杆的输出大小进行角度增量,增益系数需调整
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gimbal_cmd_send.yaw += 0.005f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
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||||
gimbal_cmd_send.pitch += 0.001f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
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||||
gimbal_cmd_send.yaw += 0.003f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
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||||
gimbal_cmd_send.pitch += 0.0007f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
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||||
if(gimbal_cmd_send.pitch>=18.0) gimbal_cmd_send.pitch=18.0f;
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||||
if(gimbal_cmd_send.pitch<=-40.0) gimbal_cmd_send.pitch=-40.0f;
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@ -139,8 +146,8 @@ static void RemoteControlSet()
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// 云台软件限位
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// 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整
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chassis_cmd_send.vx = 10.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
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||||
chassis_cmd_send.vy = 10.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
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||||
chassis_cmd_send.vx = 13.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
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||||
chassis_cmd_send.vy = 13.1f * (float)rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
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// 发射参数
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if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
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@ -27,7 +27,7 @@
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/* 机器人重要参数定义,注意根据不同机器人进行修改,浮点数需要以.0或f结尾,无符号以u结尾 */
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// 云台参数
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#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 891 // 云台和底盘对齐指向相同方向时的电机编码器值,若对云台有机械改动需要修改
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||||
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 0 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
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||||
#define YAW_ECD_GREATER_THAN_4096 1 // ALIGN_ECD值是否大于4096,是为1,否为0;用于计算云台偏转角度
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||||
#define PITCH_HORIZON_ECD 3412 // 云台处于水平位置时编码器值,若对云台有机械改动需要修改
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||||
#define PITCH_MAX_ANGLE 0 // 云台竖直方向最大角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
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||||
#define PITCH_MIN_ANGLE 0 // 云台竖直方向最小角度 (注意反馈如果是陀螺仪，则填写陀螺仪的角度)
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@ -204,6 +204,7 @@ typedef struct
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{
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// code to go here
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// ...
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uint8_t stalled_flag; //堵转标志
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} Shoot_Upload_Data_s;
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#pragma pack() // 开启字节对齐,结束前面的#pragma pack(1)
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@ -19,6 +19,8 @@ static Shoot_Upload_Data_s shoot_feedback_data; // 来自cmd的发射控制信
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// dwt定时,计算冷却用
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static float hibernate_time = 0, dead_time = 0;
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static uint16_t locked_time;
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void ShootInit()
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{
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// 左摩擦轮
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@ -69,10 +71,10 @@ void ShootInit()
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.controller_param_init_config = {
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.angle_PID = {
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// 如果启用位置环来控制发弹,需要较大的I值保证输出力矩的线性度否则出现接近拨出的力矩大幅下降
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||||
.Kp = 10, // 10
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||||
.Ki = 0.1f,
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||||
.Kp = 130, // 10
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||||
.Ki = 0,
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||||
.Kd = 0,
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||||
.MaxOut = 4500,
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||||
.MaxOut = 15000,
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||||
},
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||||
.speed_PID = {
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||||
.Kp = 10, // 10
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||||
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@ -83,8 +85,8 @@ void ShootInit()
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|||
.MaxOut = 10000,
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||||
},
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||||
.current_PID = {
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||||
.Kp = 0.3f, // 0.7
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||||
.Ki = 0.1f, // 0.1
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||||
.Kp = 0.7f, // 0.7
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||||
.Ki = 0, // 0.1
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||||
.Kd = 0,
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||||
.Improve = PID_Integral_Limit,
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||||
.IntegralLimit = 5000,
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@ -125,7 +127,6 @@ void ShootTask()
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DJIMotorEnable(friction_r);
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DJIMotorEnable(loader);
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}
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// 如果上一次触发单发或3发指令的时间加上不应期仍然大于当前时间(尚未休眠完毕),直接返回即可
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// 单发模式主要提供给能量机关激活使用(以及英雄的射击大部分处于单发)
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if (hibernate_time + dead_time > DWT_GetTimeline_ms())
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@ -162,12 +163,11 @@ void ShootTask()
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// 拨盘反转,对速度闭环,后续增加卡弹检测(通过裁判系统剩余热量反馈和电机电流)
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||||
// 也有可能需要从switch-case中独立出来
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case LOAD_REVERSE:
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DJIMotorOuterLoop(loader, SPEED_LOOP);
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// ...
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break;
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default:
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while (1)
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; // 未知模式,停止运行,检查指针越界,内存溢出等问题
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}
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||||
// 确定是否开启摩擦轮,后续可能修改为键鼠模式下始终开启摩擦轮(上场时建议一直开启)
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@ -212,6 +212,7 @@ void ShootTask()
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// 反馈数据,目前暂时没有要设定的反馈数据,后续可能增加应用离线监测以及卡弹反馈
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||||
//推送消息
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||||
PubPushMessage(shoot_pub, (void *)&shoot_feedback_data);
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}
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@ -1,6 +1,7 @@
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#ifndef SHOOT_H
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#define SHOOT_H
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/**
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* @brief 发射初始化,会被RobotInit()调用
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*
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