添加功率控制宏定义

application/chassis/chassis.c

@@ -30,6 +30,8 @@
 #define HALF_TRACK_WIDTH (TRACK_WIDTH / 2.0f)   // 半轮距
 #define PERIMETER_WHEEL (RADIUS_WHEEL * 2 * PI) // 轮子周长
 
+#define P_MAX 50.0f         //功率控制 单位：W
+
 /* 底盘应用包含的模块和信息存储,底盘是单例模式,因此不需要为底盘建立单独的结构体 */
 #ifdef CHASSIS_BOARD // 如果是底盘板,使用板载IMU获取底盘转动角速度
 #include "can_comm.h"
@@ -191,8 +193,8 @@ static void LimitChassisOutput()
                   motor_rb->motor_controller.motor_power_predict +
                   motor_lb->motor_controller.motor_power_predict +
                   motor_lf->motor_controller.motor_power_predict + 3.6f;
-    float P_max = 60 - 10;
-    float K = P_max/P_cmd;
+
+    float K = P_MAX / P_cmd;
     vofa_send_data[2] = P_cmd;
 
     motor_rf->motor_controller.motor_power_scale = K;