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C
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#include "message_center.h"
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#include "stdlib.h"
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#include "string.h"
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#include "bsp_log.h"
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/* message_center是fake head node,是方便链表编写的技巧,这样就不需要处理链表头的特殊情况 */
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static Publisher_t message_center = {
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.topic_name = "Message_Manager",
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.first_subs = NULL,
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.next_topic_node = NULL};
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static void CheckName(char *name)
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{
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if (strnlen(name, MAX_TOPIC_NAME_LEN + 1) >= MAX_TOPIC_NAME_LEN)
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{
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LOGERROR("EVENT NAME TOO LONG:%s", name);
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while (1)
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; // 进入这里说明话题名超出长度限制
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}
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}
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static void CheckLen(uint8_t len1, uint8_t len2)
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{
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if (len1 != len2)
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{
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LOGERROR("EVENT LEN NOT SAME:%d,%d", len1, len2);
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while (1)
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; // 进入这里说明相同话题的消息长度却不同
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}
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}
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Publisher_t *PubRegister(char *name, uint8_t data_len)
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{
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CheckName(name);
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Publisher_t *node = &message_center;
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while (node->next_topic_node) // message_center会直接跳过,不需要特殊处理,这被称作dumb_head(编程技巧)
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{
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node = node->next_topic_node; // 切换到下一个发布者(话题)结点
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if (strcmp(node->topic_name, name) == 0) // 如果已经注册了相同的话题,直接返回结点指针
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{
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CheckLen(data_len, node->data_len);
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node->pub_registered_flag = 1;
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return node;
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}
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} // 遍历完发现尚未创建name对应的话题
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// 在链表尾部创建新的话题并初始化
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node->next_topic_node = (Publisher_t *)malloc(sizeof(Publisher_t));
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memset(node->next_topic_node, 0, sizeof(Publisher_t));
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node->next_topic_node->data_len = data_len;
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strcpy(node->next_topic_node->topic_name, name);
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node->pub_registered_flag = 1;
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return node->next_topic_node;
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}
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Subscriber_t *SubRegister(char *name, uint8_t data_len)
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{
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Publisher_t *pub = PubRegister(name, data_len); // 查找或创建该话题的发布者
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// 创建新的订阅者结点,申请内存,注意要memset因为新空间不一定是空的,可能有之前留存的垃圾值
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Subscriber_t *ret = (Subscriber_t *)malloc(sizeof(Subscriber_t));
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memset(ret, 0, sizeof(Subscriber_t));
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// 对新建的Subscriber进行初始化
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ret->data_len = data_len; // 设定数据长度
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for (size_t i = 0; i < QUEUE_SIZE; ++i)
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{ // 给消息队列的每一个元素分配空间,queue里保存的实际上是数据执指针,这样可以兼容不同的数据长度
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ret->queue[i] = malloc(data_len);
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}
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// 如果是第一个订阅者,特殊处理一下,将first_subs指针指向新建的订阅者(详见文档)
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if (pub->first_subs == NULL)
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{
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pub->first_subs = ret;
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return ret;
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}
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// 若该话题已经有订阅者, 遍历订阅者链表,直到到达尾部
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Subscriber_t *sub = pub->first_subs; // 作为iterator
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while (sub->next_subs_queue) // 遍历订阅了该话题的订阅者链表
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{
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sub = sub->next_subs_queue; // 移动到下一个订阅者,遇到空指针停下,说明到了链表尾部
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}
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sub->next_subs_queue = ret; // 把刚刚创建的订阅者接上
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return ret;
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}
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/* 如果队列为空,会返回0;成功获取数据,返回1;后续可以做更多的修改,比如剩余消息数目等 */
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uint8_t SubGetMessage(Subscriber_t *sub, void *data_ptr)
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{
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if (sub->temp_size == 0)
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{
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return 0;
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}
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memcpy(data_ptr, sub->queue[sub->front_idx], sub->data_len);
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sub->front_idx = (sub->front_idx++) % QUEUE_SIZE; // 队列头索引增加
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sub->temp_size--; // pop一个数据,长度减1
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return 1;
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}
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uint8_t PubPushMessage(Publisher_t *pub, void *data_ptr)
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{
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static Subscriber_t *iter;
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iter = pub->first_subs; // iter作为订阅者指针,遍历订阅该话题的所有订阅者;如果为空说明遍历结束
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// 遍历订阅了当前话题的所有订阅者,依次填入最新消息
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while (iter)
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{
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if (iter->temp_size == QUEUE_SIZE) // 如果队列已满,则需要删除最老的数据(头部),再填入
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{
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// 队列头索引前移动,相当于抛弃前一个位置的数据,被抛弃的位置稍后会被写入新的数据
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iter->front_idx = (iter->front_idx + 1) % QUEUE_SIZE;
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iter->temp_size--; // 相当于出队,size-1
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}
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// 将Pub的数据复制到队列的尾部(最新)
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memcpy(iter->queue[iter->back_idx], data_ptr, pub->data_len);
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iter->back_idx = (iter->back_idx + 1) % QUEUE_SIZE; // 队列尾部前移
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iter->temp_size++; // 入队,size+1
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iter = iter->next_subs_queue; // 访问下一个订阅者
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}
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return 1;
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} |