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remote_control
``` /*************************发射机DT7*************************** * * * ----------------------------------------------------- * * | (上-1) (上-1) | * * |SW_L|(中-3) SW_R|(中-3) | * * | (下-2) (下-2) | * * | | * * | | ^ | | ^ | | * * | | 3 |左摇杆 右摇杆| 1 | | * * | --- --- --- --- | * * |< 2> < 0>| * * | --- --- --- --- | * * | | | | | | * * | | | | | | * * | | * * ----------------------------------------------------- * * * **************************遥控器信息************************** *域 通道0 通道1 通道2 通道3 S1 S2 * *偏移 0 11 22 33 44 46 * *长度(bit) 11 11 11 11 2 2 * *符号位 无 无 无 无 无 无 * *范围 ***********最大值1684********* *最大值3* * * * 中间值1024 * *最小值1* * * ***********最小值364********** * *功能 1:上 1:上 * * 2:下 2:下 * * 3:中 3:中 * * * ***************************鼠标信息*************************** *域 鼠标x轴 鼠标y轴 鼠标z轴 鼠标左键 鼠标右键* *偏移 48 64 80 86 94 * *长度 16 16 16 8 8 * *符号位 有 有 有 无 无 * *范围 ******最大值32767***** ***最大值1*** * * * 最小值-32768 * ***最小值0*** * * ******静止值0********* * *功能 ***鼠标在XYZ轴的移动速度*** *鼠标左右键是否按下* * * 负值表示往左移动 * * 0:没按下 * * ***正值表示往右移动******** *****1:按下********* * * * * ***************************键盘信息*************************** *域 按键 * *偏移 102 * *长度 16 * *符号位 无 * *范围 位值标识 * *功能 每个按键对应一个bit * * Bit 0:W键 * * Bit 1:S键 * * Bit 2:A键 * * Bit 3:D键 * * Bit 4:Shift键 * * Bit 5:Ctrl键 * * Bit 6:Q键 * * Bit 7:E键 * * Bit 8:R键 * * Bit 9:F键 * * Bit10:G键 * * Bit11:Z键 * * Bit12:X键 * * Bit13:C键 * * Bit14:V键 * * Bit15:B键 * **************************************************************/ ```目前的映射:
拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon; daemon已经模块完成);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)
左侧开关:
- 上:键鼠控制
- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
- 下:遥控器控制
右侧开关:
- 上:弹舱开
- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
- 下:底盘跟随云台