# robot_cmd

<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>

## 运行流程

运行流程可以很直观的从`RobotCMDTask()`中看出。

1. 首先通过消息订阅机制，获取其他应用的反馈信息
2. 使用`CalcOffsetAngle()`计算底盘和云台的offset angle（使得底盘始终获知当前的正方向）
3. 接着根据当前是通过键鼠or遥控器控制，调用对应的函数，将控制指令量化为具体的控制信息
4. 得到控制信息之后，先不急着发布，而是检测重要的模块和应用是否掉线或出现异常，以及遥控器是否进入紧急停止模式，如果以上情况发生，那么将所有的控制信息都置零，即让电机和其他执行单元保持静止。
5. 最后通过pubsub机制，把具体的控制信息发布到对应话题，让其他应用获取。若为双板，则将原本要推送给底盘的信息通过CANComm进行发送。



### 遥控器控制模式:

拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)

左侧开关:
- 上:键鼠控制
- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
- 下:遥控器控制

右侧开关:
- 上:弹舱开
- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
- 下:底盘跟随云台

### 键鼠控制模式:

遥控器左侧开关拨到最上方,进入键鼠控制模式,此时不会响应遥控器遥感和拨轮的输入.

前后左右:WSAD

开关弹舱盖:R

小陀螺:Q

发射:鼠标左键

自瞄:鼠标右键