// // app
// #include "robot_def.h"
// #include "robot_cmd.h"
// // module
// #include "remote_control.h"
// #include "ins_task.h"
// #include "master_process.h"
// #include "message_center.h"
// #include "general_def.h"
// #include "dji_motor.h"
// #include "auto_aim.h"
// #include "super_cap.h"
// // bsp
// #include "bsp_dwt.h"
// #include "bsp_log.h"
// #include "referee_task.h"
// #include "vision_transfer.h"
//
// // 私有宏,自动将编码器转换成角度值
// #define YAW_ALIGN_ANGLE (YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // 对齐时的角度,0-360
// #define PTICH_HORIZON_ANGLE (PITCH_HORIZON_ECD * ECD_ANGLE_COEF_DJI) // pitch水平时电机的角度,0-360
//
// /* cmd应用包含的模块实例指针和交互信息存储*/
// #ifdef GIMBAL_BOARD // 对双板的兼容,条件编译
// #include "can_comm.h"
// #include "user_lib.h"
// static CANCommInstance *cmd_can_comm; // 双板通信
// #endif
// #ifdef ONE_BOARD
// static Publisher_t *chassis_cmd_pub;   // 底盘控制消息发布者
// static Subscriber_t *chassis_feed_sub; // 底盘反馈信息订阅者
// #endif                                 // ONE_BOARD
//
// static Chassis_Ctrl_Cmd_s chassis_cmd_send;      // 发送给底盘应用的信息,包括控制信息和UI绘制相关
// static Chassis_Upload_Data_s chassis_fetch_data; // 从底盘应用接收的反馈信息信息,底盘功率枪口热量与底盘运动状态等
// extern SuperCapInstance *cap;             // 超级电容
// static RC_ctrl_t *rc_data;                // 遥控器数据,初始化时返回
// static VT_ctrl_t *vt_data;               // 图传链路下发的键鼠遥控数据 与遥控器数据格式保持一致
//
// //static Vision_Recv_s *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
// //static Vision_Send_s vision_send_data;  // 视觉发送数据
// static RecievePacket_t *vision_recv_data; // 视觉接收数据指针,初始化时返回
// static SendPacket_t vision_send_data;     // 视觉发送数据
//
// //自瞄相关信息
// static Trajectory_Type_t trajectory_cal;
// static Aim_Select_Type_t aim_select;
// static uint32_t no_find_cnt;      // 未发现目标计数
// static uint8_t auto_aim_flag = 0; //辅助瞄准标志位  视野内有目标开启 目标丢失关闭
// static uint8_t choose_amor_id = 0;
// static float yaw_err_for_test;
//
// static Publisher_t *gimbal_cmd_pub;            // 云台控制消息发布者
// static Subscriber_t *gimbal_feed_sub;          // 云台反馈信息订阅者
// static Gimbal_Ctrl_Cmd_s gimbal_cmd_send;      // 传递给云台的控制信息
// static Gimbal_Upload_Data_s gimbal_fetch_data; // 从云台获取的反馈信息
//
// static Publisher_t *shoot_cmd_pub;           // 发射控制消息发布者
// static Subscriber_t *shoot_feed_sub;         // 发射反馈信息订阅者
// static Shoot_Ctrl_Cmd_s shoot_cmd_send;      // 传递给发射的控制信息
// static Shoot_Upload_Data_s shoot_fetch_data; // 从发射获取的反馈信息
//
// static Robot_Status_e robot_state; // 机器人整体工作状态
//
// static referee_info_t *referee_data; // 用于获取裁判系统的数据
// static uint8_t loader_flag = 0;      //拨弹模式选择标志位
//
// void RobotCMDInit() {
//     rc_data = RemoteControlInit(&huart3);   // 修改为对应串口,注意如果是自研板dbus协议串口需选用添加了反相器的那个
//     vision_recv_data = VisionInit(); // 视觉通信串口
//     vt_data = VTRefereeInit(&huart1);   // 图传通信串口
//     referee_data = UITaskInit(&huart6, &ui_data); // 裁判系统初始化,会同时初始化UI
//
//     gimbal_cmd_pub = PubRegister("gimbal_cmd", sizeof(Gimbal_Ctrl_Cmd_s));
//     gimbal_feed_sub = SubRegister("gimbal_feed", sizeof(Gimbal_Upload_Data_s));
//     shoot_cmd_pub = PubRegister("shoot_cmd", sizeof(Shoot_Ctrl_Cmd_s));
//     shoot_feed_sub = SubRegister("shoot_feed", sizeof(Shoot_Upload_Data_s));
//
// #ifdef ONE_BOARD // 双板兼容
//     chassis_cmd_pub = PubRegister("chassis_cmd", sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s));
//     chassis_feed_sub = SubRegister("chassis_feed", sizeof(Chassis_Upload_Data_s));
// #endif // ONE_BOARD
// #ifdef GIMBAL_BOARD
//     CANComm_Init_Config_s comm_conf = {
//         .can_config = {
//             .can_handle = &hcan1,
//             .tx_id = 0x312,
//             .rx_id = 0x311,
//         },
//         .recv_data_len = sizeof(Chassis_Upload_Data_s),
//         .send_data_len = sizeof(Chassis_Ctrl_Cmd_s),
//     };
//     cmd_can_comm = CANCommInit(&comm_conf);
// #endif // GIMBAL_BOARD
//     gimbal_cmd_send.pitch = 0;
//
//     robot_state = ROBOT_READY; // 启动时机器人进入工作模式,后续加入所有应用初始化完成之后再进入
// }
//
// /**
//  * @brief 根据gimbal app传回的当前电机角度计算和零位的误差
//  *        单圈绝对角度的范围是0~360,说明文档中有图示
//  *
//  */
// static void CalcOffsetAngle() {
//     // 别名angle提高可读性,不然太长了不好看,虽然基本不会动这个函数
//     static float angle;
//     angle = gimbal_fetch_data.yaw_motor_single_round_angle; // 从云台获取的当前yaw电机单圈角度
// #if YAW_ECD_GREATER_THAN_4096                               // 如果大于180度
//     if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE && angle <= 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
//     else if (angle > 180.0f + YAW_ALIGN_ANGLE)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE - 360.0f;
//     else
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
// #else // 小于180度
//     if (angle > YAW_ALIGN_ANGLE)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
//     else if (angle <= YAW_ALIGN_ANGLE && angle >= YAW_ALIGN_ANGLE - 180.0f)
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE;
//     else
//         chassis_cmd_send.offset_angle = angle - YAW_ALIGN_ANGLE + 360.0f;
// #endif
// }
//
// //功能：死亡后清除小陀螺的状态
// static void death_check()
// {
//     if(referee_data->GameRobotState.current_HP <= 0 || referee_data->GameRobotState.power_management_chassis_output == 0)
//     {
//         rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] = 0;
//         gimbal_cmd_send.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle;
//     }
// }
//
// //功能：等级提升弹频提高
// static void shoot_rate_improve()
// {
//     if(referee_data->GameRobotState.robot_level <= 5)
//         shoot_cmd_send.shoot_rate = 18;
//     if(referee_data->GameRobotState.robot_level >= 5)
//         shoot_cmd_send.shoot_rate = 25;
// }
//
// static void update_ui_data() {
//     ui_data.chassis_mode = chassis_cmd_send.chassis_mode;
//     //ui_data.gimbal_mode = gimbal_cmd_send.gimbal_mode;
//     ui_data.friction_mode = shoot_cmd_send.friction_mode;
//     //ui_data.shoot_mode = shoot_cmd_send.shoot_mode;
//     ui_data.lid_mode = shoot_cmd_send.lid_mode;
//     ui_data.heat_mode = shoot_cmd_send.heat_mode;
//     ui_data.aim_fire = aim_select.suggest_fire;
//     //ui_data.loader_mode = shoot_cmd_send.loader_mode;
//
//     ui_data.Chassis_Power_Data.chassis_power_mx = referee_data->GameRobotState.chassis_power_limit;
//     ui_data.Cap_Data.cap_vol = chassis_fetch_data.cap_vol;
// }
//
// static void auto_aim_mode() {
//     trajectory_cal.v0 = 20; //弹速30
//     if (vision_recv_data->x == 0 && vision_recv_data->y == 0 && vision_recv_data->z == 0
//         && vision_recv_data->vx == 0 && vision_recv_data->vy == 0 && vision_recv_data->vz == 0) {
//         aim_select.suggest_fire = 0;
//         //未发现目标
//         no_find_cnt++;
//
//         if (no_find_cnt >= 2000) {
//             //gimbal_scan_flag = 1;
//             //auto_aim_flag = 0;
//         }
//         //else
//         //auto_aim_flag = 1;
//     } else {
//         //弹道解算
//         no_find_cnt = 0;
//         auto_aim_flag = 1;
//
//         choose_amor_id = auto_aim(&aim_select, &trajectory_cal, vision_recv_data);
//
//         VisionSetAim(aim_select.aim_point[0], aim_select.aim_point[1], aim_select.aim_point[2]);
//
//         float single_angle_yaw_now = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.Yaw;
//         float diff_yaw = trajectory_cal.cmd_yaw * 180 / PI - single_angle_yaw_now;
//         float yaw_err = diff_yaw;
//         yaw_err_for_test = yaw_err;
//
//         if(diff_yaw>180)
//             diff_yaw -= 360;
//         else if(diff_yaw<-180)
//             diff_yaw += 360;
//
//         gimbal_cmd_send.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle + diff_yaw;
//
//         gimbal_cmd_send.pitch = -trajectory_cal.cmd_pitch * 180 / PI;
//
//         if (yaw_err <= 2) //3度
//         {
//             aim_select.suggest_fire = 1;
//         }
//         else
//             aim_select.suggest_fire = 0;
//     }
// }
//
// /**
//  * @brief 控制输入为遥控器(调试时)的模式和控制量设置
//  *
//  */
// static void RemoteControlSet() {
//     // 控制底盘和云台运行模式,云台待添加,云台是否始终使用IMU数据?
//     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[下],小陀螺
//     {
//         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
//         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
//
//     } else if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[中],,底盘跟随云台
//     {
//         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
//         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
//         shoot_cmd_send.lid_mode = LID_CLOSE;
//     }
//     else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right))// 右侧开关状态[上]
//     {
//         shoot_cmd_send.lid_mode = LID_OPEN;
//     }
//
//     // 云台参数,确定云台控制数据
//     if (switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left) ||
//         (vision_recv_data->x == 0 && vision_recv_data->y == 0 && vision_recv_data->z == 0
//          && vision_recv_data->vx == 0 && vision_recv_data->vy == 0 &&
//          vision_recv_data->vz == 0)) // 左侧开关状态为[中],或视觉未识别到目标,纯遥控器拨杆控制
//     {
//         // 待添加,视觉会发来和目标的误差,同样将其转化为total angle的增量进行控制
//         // ...
//         aim_select.suggest_fire = 0;
//         gimbal_cmd_send.yaw -= 0.0025f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l_;
//         gimbal_cmd_send.pitch -= 0.001f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_l1;
//
//         if (gimbal_cmd_send.pitch >= PITCH_MAX_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
//         if (gimbal_cmd_send.pitch <= PITCH_MIN_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
//
//     }
//     // 左侧开关状态为[下],视觉模式
//     if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) {
//         auto_aim_mode();
//     }
//     // 云台软件限位
//
//     // 底盘参数,目前没有加入小陀螺(调试似乎暂时没有必要),系数需要调整，遥控器输入灵敏度
//     chassis_cmd_send.vx = 8.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r_; // _水平方向
//     chassis_cmd_send.vy = 8.0f * (float) rc_data[TEMP].rc.rocker_r1; // 1数值方向
//
//     // 发射参数
//     if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 右侧开关状态[上],弹舱打开
//         ;                                            // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,开启
//     else; // 弹舱舵机控制,待添加servo_motor模块,关闭
//
//
//     // 摩擦轮控制,拨轮向上打为负,向下为正
//     if (rc_data[TEMP].rc.dial < -100) // 向上超过100,打开摩擦轮
//         shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
//     else
//         shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
//
//     // 拨弹控制,遥控器固定为一种拨弹模式,可自行选择
//     if (rc_data[TEMP].rc.dial < -500)//
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_BURSTFIRE;
//     else
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//
//     // 视觉控制发射
// //    if (aim_select.suggest_fire == 1) {
// //        //shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
// //        //shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
// //        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_BURSTFIRE;
// //    } else {
// //        //shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
// //        shoot_cmd_send.load_mode = LOAD_STOP;
// //    }
//
//     // 射频控制,固定每秒1发,后续可以根据左侧拨轮的值大小切换射频,
//     shoot_cmd_send.shoot_rate = 18;
//
//     if(shoot_fetch_data.stalled_flag ==1)
//       shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_REVERSE;
// }
//
// static void hand_aim_mode() {
// //    gimbal_cmd_send.yaw += (float) rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 6; // 系数待测
// //    gimbal_cmd_send.pitch -= (float) rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 6;
// }
//
// /**
//  * @brief 输入为键鼠时模式和控制量设置
//  *
//  */
// static void MouseKeySet() {
//     chassis_cmd_send.vy = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 10000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 10000; // 系数待测
//     chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 10000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 10000;
//
//     gimbal_cmd_send.yaw -= (float) rc_data[TEMP].mouse.x / 660 * 4; // 系数待测
//     gimbal_cmd_send.pitch += (float) rc_data[TEMP].mouse.y / 660 * 6;
//
//     if (gimbal_cmd_send.pitch >= PITCH_MAX_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
//     if (gimbal_cmd_send.pitch <= PITCH_MIN_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
//
//     aim_select.suggest_fire = 0;
//     if (rc_data[TEMP].mouse.press_l && (!rc_data[TEMP].mouse.press_r)) // 左键发射模式
//     {
//         if (shoot_cmd_send.friction_mode == FRICTION_ON) {
//             shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//             if(loader_flag == 0){
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_BURSTFIRE;
//             }else if(loader_flag == 1){
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_3_BULLET;
//             }else
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_1_BULLET;
//         }
//     } else if ((!rc_data[TEMP].mouse.press_l) && (!rc_data[TEMP].mouse.press_r))
//     {
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//     }
//     if (rc_data[TEMP].mouse.press_r) // 右键自瞄模式
//     {
//         if ((vision_recv_data->x == 0 && vision_recv_data->y == 0 && vision_recv_data->z == 0
//              && vision_recv_data->vx == 0 && vision_recv_data->vy == 0 &&
//              vision_recv_data->vz == 0))
//         {
//             shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//         } else {
//             auto_aim_mode();
//             if (aim_select.suggest_fire == 1 && rc_data[TEMP].mouse.press_l &&
//                 shoot_cmd_send.friction_mode == FRICTION_ON) {
//                 shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_BURSTFIRE;
//             } else {
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//             }
//         }
//     }
//
//     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键手动刷新UI
//     {
//         case 1:
//             MyUIInit();
//             rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R]++;
//             break;
//         default:
//             break;
//     }
//     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_V] % 2) // V键开关红点激光
//     {
//         case 0:
//             HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
//             break;
//         default:
//             HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
//             break;
//     }
//     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_F] % 2) // F键开关摩擦轮
//     {
//         case 0:
//             shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
//             shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
//             break;
//         default:
//             shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//             shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
//             break;
//     }
//     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] % 2) // B键开关弹舱盖
//     {
//         case 0:
//             shoot_cmd_send.lid_mode = LID_CLOSE;
//             break;
//         default:
//             shoot_cmd_send.lid_mode = LID_OPEN;
//             break;
//     }
//     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 2) // E键开关小陀螺
//     {
//         case 0:
//             chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
//             gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
//             break;
//         default:
//             chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
//             gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
//             break;
//     }
//     switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键开关热控
//     {
//         case 0:
//             shoot_cmd_send.heat_mode = HEAT_OPEN;
//             break;
//         default:
//             shoot_cmd_send.heat_mode = HEAT_CLOSE;
//             break;
//     }
// //    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] % 3) // G键切换发射模式
// //    {
// //        case 0:
// //            loader_flag = 0;
// //            break;
// //        case 1:
// //            loader_flag = 1;
// //            break;
// //        default:
// //            loader_flag = 3;
// //            break;
// //    }
//     switch (rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) //按shift允许消耗超级电容能量
//     {
//         case 0:
//             chassis_cmd_send.buffer_supercap = 5;
//             break;
//         case 1:
//             chassis_cmd_send.buffer_supercap = 200;
//             chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 15000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 15000;
//             break;
//     }
//
//     shoot_rate_improve();
//
//     if(shoot_fetch_data.stalled_flag ==1)
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_REVERSE;
//
//     death_check();
// }
//
// /**
//  * @brief 输入为（图传链路）键鼠时模式和控制量设置
//  *
//  */
// static void VTMouseKeySet()
// {
//     chassis_cmd_send.vy = vt_data[TEMP].key[KEY_PRESS].w * 10000 - vt_data[TEMP].key[KEY_PRESS].s * 10000; // 系数待测 小 3000 3000
//     chassis_cmd_send.vx = vt_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 10000 - vt_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 10000;
//
//     gimbal_cmd_send.yaw -= (float) vt_data[TEMP].mouse.x / 660 * 4; // 系数待测
//     gimbal_cmd_send.pitch += (float) vt_data[TEMP].mouse.y / 660 * 6;
//
//     if (gimbal_cmd_send.pitch >= PITCH_MAX_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MAX_ANGLE;
//     if (gimbal_cmd_send.pitch <= PITCH_MIN_ANGLE) gimbal_cmd_send.pitch = PITCH_MIN_ANGLE;
//
//     aim_select.suggest_fire = 0;
//     if (vt_data[TEMP].mouse.press_l && (!vt_data[TEMP].mouse.press_r)) // 左键发射模式
//     {
//         if (shoot_cmd_send.friction_mode == FRICTION_ON) {
//             shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//             shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_BURSTFIRE;
//         }
//     } else if ((!vt_data[TEMP].mouse.press_l) && (!vt_data[TEMP].mouse.press_r))
//     {
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//
//     }
//     if (vt_data[TEMP].mouse.press_r) // 右键自瞄模式
//     {
//         if ((vision_recv_data->x == 0 && vision_recv_data->y == 0 && vision_recv_data->z == 0
//              && vision_recv_data->vx == 0 && vision_recv_data->vy == 0 &&
//              vision_recv_data->vz == 0))
//         {
//             shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//         } else {
//             auto_aim_mode();
//             if (aim_select.suggest_fire == 1 && vt_data[TEMP].mouse.press_l &&
//                 shoot_cmd_send.friction_mode == FRICTION_ON) {
//                 shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_BURSTFIRE;
//             } else {
//                 shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//             }
//         }
//     }
//
//     switch (vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R] % 2) // R键手动刷新UI
//     {
//         case 1:
//             MyUIInit();
//             vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_R]++;
//             break;
//         default:
//             break;
//     }
//     switch (vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_V] % 2) // V键开关红点激光
//     {
//         case 0:
//             HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
//             break;
//         default:
//             HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
//             break;
//     }
//     switch (vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_F] % 2) // F键开关摩擦轮
//     {
//         case 0:
//             shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
//             shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
//             break;
//         default:
//             shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//             shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_ON;
//             break;
//     }
//     switch (vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_B] % 2) // B键开关弹舱盖
//     {
//         case 0:
//             shoot_cmd_send.lid_mode = LID_CLOSE;
//             break;
//         default:
//             shoot_cmd_send.lid_mode = LID_OPEN;
//             break;
//     }
//     switch (vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_E] % 2) // E键开关小陀螺
//     {
//         case 0:
//             chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_YAW;
//             gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_FREE_MODE;
//             break;
//         default:
//             chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ROTATE;
//             gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_GYRO_MODE;
//             break;
//     }
//     switch (vt_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_Q] % 2) // Q键开关热控
//     {
//         case 0:
//             shoot_cmd_send.heat_mode = HEAT_OPEN;
//             break;
//         default:
//             shoot_cmd_send.heat_mode = HEAT_CLOSE;
//             break;
//     }
// //    switch (rc_data[TEMP].key_count[KEY_PRESS][Key_G] % 3) // G键切换发射模式
// //    {
// //        case 0:
// //            loader_flag = 0;
// //            break;
// //        case 1:
// //            loader_flag = 1;
// //            break;
// //        default:
// //            loader_flag = 3;
// //            break;
// //    }
//     switch (vt_data[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) //按shift允许消耗超级电容能量
//     {
//         case 0:
//             chassis_cmd_send.buffer_supercap = 5;
//             break;
//         case 1:
//             chassis_cmd_send.buffer_supercap = 200;
//             chassis_cmd_send.vx = rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].a * 15000 - rc_data[TEMP].key[KEY_PRESS].d * 15000;
//             break;
//     }
//
//     shoot_rate_improve();
//
//     if(shoot_fetch_data.stalled_flag ==1)
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_REVERSE;
//
//     death_check();
// }
//
//
// /**
//  * @brief  紧急停止,包括遥控器左上侧拨轮打满/重要模块离线/双板通信失效等
//  *         停止的阈值'300'待修改成合适的值,或改为开关控制.
//  *
//  * @todo   后续修改为遥控器离线则电机停止(关闭遥控器急停),通过给遥控器模块添加daemon实现
//  *
//  */
// static void EmergencyHandler() {
//     // 拨轮的向下拨超过一半进入急停模式.注意向打时下拨轮是正
//     if (rc_data[TEMP].rc.dial > 300 || robot_state == ROBOT_STOP) // 还需添加重要应用和模块离线的判断
//     {
//         robot_state = ROBOT_STOP;
//         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
//         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
//         shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
//         shoot_cmd_send.friction_mode = FRICTION_OFF;
//         shoot_cmd_send.loader_mode = LOAD_STOP;
//         LOGERROR("[CMD] emergency stop!");
//     }
//     // 遥控器右侧开关为[上],恢复正常运行
//     if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) {
//         robot_state = ROBOT_READY;
//         shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_ON;
//         gimbal_cmd_send.yaw = gimbal_fetch_data.gimbal_imu_data.YawTotalAngle;
//         LOGINFO("[CMD] reinstate, robot ready");
//     }
// }
//
// /* 机器人核心控制任务,200Hz频率运行(必须高于视觉发送频率) */
// void RobotCMDTask() {
//     // 从其他应用获取回传数据
// #ifdef ONE_BOARD
//     SubGetMessage(chassis_feed_sub, (void *) &chassis_fetch_data);
// #endif // ONE_BOARD
// #ifdef GIMBAL_BOARD
//     chassis_fetch_data = *(Chassis_Upload_Data_s *)CANCommGet(cmd_can_comm);
// #endif // GIMBAL_BOARD
//     SubGetMessage(shoot_feed_sub, &shoot_fetch_data);
//     SubGetMessage(gimbal_feed_sub, &gimbal_fetch_data);
//     update_ui_data();
//     // 根据gimbal的反馈值计算云台和底盘正方向的夹角,不需要传参,通过static私有变量完成
//     CalcOffsetAngle();
//     EmergencyHandler(); // 处理模块离线和遥控器急停等紧急情况
//     if (robot_state != ROBOT_STOP ){
//         // 根据遥控器左侧开关,确定当前使用的控制模式为遥控器调试还是键鼠
//         if (switch_is_down(rc_data[TEMP].rc.switch_left) ||
//             switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_left)) // 遥控器左侧开关状态为[下],[中],遥控器控制
//             RemoteControlSet();
//         else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left) &&
//                  switch_is_mid(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制,遥控器右侧开关状态为[中],遥控器通道
//             MouseKeySet();
//         else if (switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_left) &&
//                  switch_is_up(rc_data[TEMP].rc.switch_right)) // 遥控器左侧开关状态为[上],键盘控制，遥控器右侧开关状态为[上],图传链路通道
//             VTMouseKeySet();
//     }
//
//     // 设置视觉发送数据,还需增加加速度和角速度数据
//     VisionSetFlag(!referee_data->referee_id.Robot_Color);
//
//     //根据裁判系统反馈确定底盘功率上限
//     chassis_cmd_send.chassis_power_limit = referee_data->GameRobotState.chassis_power_limit;
//     //根据裁判系统反馈确定缓冲功率
//     chassis_cmd_send.buffer_energy = referee_data->PowerHeatData.buffer_energy;
//     //根据裁判系统反馈确定枪管热量控制
//     shoot_cmd_send.heat = referee_data->PowerHeatData.shooter_17mm_1_barrel_heat;
//     shoot_cmd_send.heat_limit = referee_data->GameRobotState.shooter_barrel_heat_limit;
//     shoot_cmd_send.heat_cool = referee_data->GameRobotState.shooter_barrel_cooling_value;
//
//     if(referee_data->GameRobotState.power_management_chassis_output == 0){
//         chassis_cmd_send.chassis_mode = CHASSIS_ZERO_FORCE;
//     }
//     if(referee_data->GameRobotState.power_management_gimbal_output == 0){
//         gimbal_cmd_send.gimbal_mode = GIMBAL_ZERO_FORCE;
//     }
//     if (referee_data->GameRobotState.power_management_shooter_output == 0){
//         shoot_cmd_send.shoot_mode = SHOOT_OFF;
//     }
//
//     death_check();
//     // 推送消息,双板通信,视觉通信等
//     // 其他应用所需的控制数据在remotecontrolsetmode和mousekeysetmode中完成设置
// #ifdef ONE_BOARD
//     PubPushMessage(chassis_cmd_pub, (void *) &chassis_cmd_send);
// #endif // ONE_BOARD
// #ifdef GIMBAL_BOARD
//     CANCommSend(cmd_can_comm, (void *)&chassis_cmd_send);
// #endif // GIMBAL_BOARD
//     PubPushMessage(shoot_cmd_pub, (void *) &shoot_cmd_send);
//     PubPushMessage(gimbal_cmd_pub, (void *) &gimbal_cmd_send);
//
// }