#include "can_bsp.h"
/**
************************************************************************
* @brief:      	can_bsp_init(void)
* @param:       void
* @retval:     	void
* @details:    	CAN使能
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**/
void can_bsp_init(void)
{
	can_filter_init();
	HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);                               //开启FDCAN
	HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0);
}
/**
************************************************************************
* @brief:      	can_filter_init(void)
* @param:       void
* @retval:     	void
* @details:    	CAN滤波器初始化
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**/
void can_filter_init(void)
{
	FDCAN_FilterTypeDef fdcan_filter;
	
	fdcan_filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
	fdcan_filter.FilterIndex = 0;                                  //滤波器索引
	fdcan_filter.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;                  //滤波器类型
	fdcan_filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0
	fdcan_filter.FilterID1 = 0x0000;                               //32位ID
	fdcan_filter.FilterID2 = 0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这是32位掩码
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&fdcan_filter)!=HAL_OK) 		 //滤波器初始化
	{
		Error_Handler();
	}
	HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
}
/**
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* @brief:      	fdcanx_send_data(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint16_t id, uint8_t *data, uint32_t len)
* @param:       hfdcan：FDCAN句柄
* @param:       id：CAN设备ID
* @param:       data：发送的数据
* @param:       len：发送的数据长度
* @retval:     	void
* @details:    	发送数据
************************************************************************
**/
uint8_t fdcanx_send_data(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint16_t id, uint8_t *data, uint32_t len)
{	
	FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
	
  TxHeader.Identifier = id;
  TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;																// 标准ID
  TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;														// 数据帧
  TxHeader.DataLength = len << 16;																		// 发送数据长度
  TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;										// 设置错误状态指示
  TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;															//不开启可变波特率
  TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;															//普通CAN格式
  TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;										// 用于发送事件FIFO控制, 不存储
  TxHeader.MessageMarker = 0x00; 			// 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF
    
  if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(hfdcan, &TxHeader, data)!=HAL_OK) 
		return 1;//发送
	return 0;	
}
/**
************************************************************************
* @brief:      	fdcanx_receive(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint8_t *buf)
* @param:       hfdcan：FDCAN句柄
* @param:       buf：接收数据缓存
* @retval:     	接收的数据长度
* @details:     接收数据
************************************************************************
**/
uint8_t fdcanx_receive(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint8_t *buf)
{	
	FDCAN_RxHeaderTypeDef fdcan_RxHeader;
  if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0, &fdcan_RxHeader, buf)!=HAL_OK)
		return 0;//接收数据
  return fdcan_RxHeader.DataLength>>16;	
}
/**
************************************************************************
* @brief:      	HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
* @param:       hfdcan；FDCAN句柄
* @param:       RxFifo0ITs：中断标志位
* @retval:     	void
* @details:    	HAL库的FDCAN中断回调函数
************************************************************************
**/
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
  {
		if(hfdcan == &hfdcan1)
		{
			fdcan1_rx_callback();
		}
	}
}
/**
************************************************************************
* @brief:      	fdcan_rx_callback(void)
* @param:       void
* @retval:     	void
* @details:    	供用户调用的接收弱函数
************************************************************************
**/
uint8_t rx_data1[8] = {0};
void fdcan1_rx_callback(void)
{
	fdcanx_receive(&hfdcan1, rx_data1);
}